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하지 관절 상부에 위치하여 하지를 지지하고, 탈장착이 가능한 구조의 상부 브레이스(100);하지 관절 하부에 위치하여 하지를 지지하고, 탈장착이 가능한 구조의 하부 브레이스(200); 및상기 하지 관절 중심으로 상기 상부브레이스 및 하부 브레이스(200)가 회동되는 경우, 상기 상부 브레이스(100) 및 하부 브레이스(200)의 적어도 하나의 측면에 연결되고, 상기 상부 브레이스에 고정된 격벽레버(333)로 2개의 공간으로 구획되고 유체가 채워진 로터리 실린더(330)와, 상기 로터리 실린더(330) 하부에서 상기 2개의 공간과 연결되어 유체를 이동시키는 연결관(335)과, 상기 연결관(335) 사이에서 상기 유체의 이동을 차단하는 엑츄에이터(350)로 구성된 상기 브레이스의 회동을 선택적으로 제한하는 관절 고정부(300)를 포함하는 것을 특징으로 하는 로터리형 자동 관절 고정장치를 갖는 하지 지지 보조기구
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제1항에 있어서,상기 엑츄에이터(350)는,상기 연결관(335) 사이에서 상기 유체의 이동을 차단하는 솔레노이드 엑츄에이터(350)인 것을 특징으로 하는 로터리형 자동 관절 고정장치를 갖는 하지 지지 보조기구
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제2항에 있어서,상기 엑츄에이터(350)의 샤프트가 상기 연결관(335) 외측에서 관통하여 사기 샤프트(353)의 이동으로 상기 연결관(335) 내부의 유체 이동을 차단 또는 해제하되, 상기 샤프트(353) 일부에 형성된 샤프트 관통홀(355)이 형성되어 상기 유체 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 로터리형 자동 관절 고정장치를 갖는 하지 지지 보조기구
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제3항에 있어서,상기 상부 브레이스(100) 내측에 압력센서(150) 또는 스트레인 게이지가 설치되고, 상기 압력센서(150) 또는 스트레인 게이지의 측정신호에 따라 상기 관절 고정부(300)의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 로터리형 자동 관절 고정장치를 갖는 하지 지지 보조기구
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제4항에 있어서,상기 브레이스 일부에 적어도 하나의 모션 감지센서(130)가 설치되는 것을 특징으로 하는 하지 로터리형 자동 관절 고정장치를 갖는 지지 보조기구
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하지 관절 상부에 위치하여 하지를 지지하고, 탈장착이 가능한 구조의 상부 브레이스(100);하지 관절 하부에 위치하여 하지를 지지하고, 탈장착이 가능한 구조의 하부 브레이스(200);외주면을 따라 일정 간격으로 다수개의 홀이 형성된 디스크 형상으로, 상기 상부 브레이스(100) 및 하부 브레이스(200)를 상기 디스크 중심축을 중심으로 회동 연결하는 관절 디스크(310)와, 상기 어느 하나의 홀(315)에 샤프트를 삽입시켜 선택적으로 상기 브레이스의 회동을 차단하는 리니어 모터(351)로 구성된 관절 고정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로터리형 자동 관절 고정장치를 갖는 하지 지지 보조기구
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제6항에 있어서,상기 디스크 중심에 상기 디스크의 회전량을 산출하여, 상기 리니어 모터(351)의 구동을 제어하는 엔코더(360)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로터리형 자동 관절 고정장치를 갖는 하지 지지 보조기구
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제7항에 있어서,상기 상부 브레이스(100) 내측에 압력센서(150) 또는 스트레인 게이지가 설치되고, 상기 압력센서(150) 또는 스트레인 게이지의 측정신호에 따라 상기 관절 고정부(300)의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 로터리형 자동 관절 고정장치를 갖는 하지 지지 보조기구
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제8항에 있어서,상기 브레이스 일부에 적어도 하나의 모션 감지센서(130)가 설치되는 것을 특징으로 하는 로터리형 자동 관절 고정장치를 갖는 하지 지지 보조기구
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제5항 또는 제9항의 하지 지지 보조기구의 동작방법에 있어서,(a) 상기 모션 감지센서(130)가 착용자의 움직임을 감지하는 단계;(b) 상기 움짐임이 일정 시간 동안 없는 경우, 상기 관절 고정부(300)가 작동하여 상기 브레이스의 회동을 차단시켜 관절을 고정하는 단계;(c) 상기 압력센서(150) 또는 스트레인 게이지에서 측정된 변화량 값이 미리 설정된 값(Δα) 이상인 경우, 상기 관절 고정부(300)가 상기 브레이스의 회동 차단을 해제하는 단계; 및(d) 상기 압력센서(150) 또는 스트레인 게이지에서 측정된 변화량 값이 미리 설정된 값(Δα) 미만인 경우, 상기 (b) 단계 이하를 반복하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 지지 보조기구 동작 방법
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