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탑승자의 전면에 위치하고, 중심축과 상기 중심축을 중심으로 상기 탑승자의 양쪽으로 회동 가능한 양 날개부로 이루어진 균형부;상기 균형부의 중심축에는 균형 유지를 위한 상기 양 날개부의 회동을 구동하는 중심 엑츄에이터;상기 중심축에서 하단 후면부로 연장되어 상기 탑승자가 착석 가능한 안장부;상기 양 날개부에서 후면부로 수직하게 연장되고, 끝단부에 제1 회동링크가 연결되는 수평 지지부;상기 제1 회동 링크로 연결되어 회동 가능하고, 끝단부에 제2 회동링크가 연결되어 상기 탑승자의 넓적다리를 지지하는 넓적다리 지지부;제2 회동 링크로 연결되어 회동 가능하고, 상기 탑승자의 하퇴를 지지하는 하퇴 지지부;상기 하퇴 지지부와 연장되고, 상기 탑승자의 발을 지지하는 접지부; 및상기 제1 회동 링크와 제2 회동링크가 와이어로 연결되고, 상기 제1 회동링크를 상기 수평지지부 하부에 장착 연결되어 상기 제1 회동링크의 회동을 구동하는 보행 엑츄에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 탑승형 2족 보행 보조기구
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제1항에 있어서,상기 수평지지부 상단에 상기 제1 회동링크와 연결되고, 상기 접지부와 나란히 위치하여 상기 하퇴 지지부와 연결되는 서스펜션을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탑승형 2족 보행 보조기구
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제1항에 있어서,상기 균형부의 중심축에 장착되는 것으로, 상기 보조기구의 기울어진 정도를 측정하여, 상기 중심 엑츄에이터의 구동을 제어하는 기울기 센서 또는 자이로 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탑승형 2족 보행 보조기구
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제4항에 있어서,상기 제1 회동 링크와 제2 회동링크를 연결하는 와이어는 회동방향을 전환하도록 엇갈려 연결되는 것을 특징으로 하는 탑승형 2족 보행 보조기구
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제4항에 있어서,상기 제1 회동링크는,회동축과, 상기 회동축 양쪽에 연결되어 상기 와이어를 걸쳐 회동하는 디스크 형상의 와이어플리와, 상기 와이어플리와 고정 연결되고 와이어 끝단이 고정연결되며 상기 보행 엑츄에이터와 연결되어 회동 구동을 연결하는 와이어 캠을 포함하는 것을 특징으로 하는 탑승형 2족 보행 보조기구
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제6항에 있어서,상기 균형부의 상부 중심에 상기 보조기구의 균형 상태와, 상기 엑츄에이터의 구동상태를 표시하고, 구동을 위한 제어신호를 입력 가능한 디스플레이장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탑승형 2족 보행 보조기구
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