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하지 관절 상부에 위치하여 하지를 지지하고, 탈장착이 가능한 구조의 상부 브레이스(100);하지 관절 하부에 위치하여 하지를 지지하고, 탈장착이 가능한 구조의 하부 브레이스(200);상기 하지 관절 중심으로 상기 상부브레이스 및 하부 브레이스(200)가 회동되는 경우, 상기 상부 브레이스(100) 및 하부 브레이스(200)의 적어도 하나의 측면에 연결되고, 상하 구동하는 실린더(370) 및 피스톤(330)과, 상기 피스톤(330)의 구동을 차단하는 리니어 모터(350)를 구비하여 상기 브레이스의 회동을 선택적으로 중지시키는 자세 위치 고정부(300)를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 지지 보조기구
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제1항에 있어서,상기 자세 위치 고정부는,상기 실린더(370) 내부에서 상하 구동하는 피스톤(330)에 일정간격으로 관통홀(335)을 형성하고, 상기 실린더(370) 외부에서 상기 관통홀(335)로 삽입시켜 상기 피스톤(330)의 구동을 선택적으로 중지시키는 적어도 하나의 리니어 모터(350)를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 지지 보조기구
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제2항에 있어서,상기 피스톤(330)은 상부 브레이스(100)와 회동 지지되는 힌지로 연결되고,상기 힌지에 장착 연결되어, 상기 힌지의 회전수를 감지하여 상기 피스톤(330)의 상기 실린더(370) 내부에서 움직인 이동거리를 측정하여, 상기 측정된 이동거리에 따라 상기 리니어 모터(350)의 구동을 제어하는 엔코더(310)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 지지 보조기구
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제1항에 있어서,상기 자세 위치 고정부(300)는,상기 실린더(370) 내부에 유체가 채워진 유압실린더로서, 상기 유압실린더 내부의 유체 이동을 차단하여 상기 상부 브레이스(100) 및 하부 브레이스(200)의 회동을 중지시키는 것을 특징으로 하는 하지 지지 보조기구
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제4항에 있어서,상기 자세 위치 고정부(300)는,유체로 채워진 실린더(370);상기 실린더(370)에 삽입되어 유체를 이동시키는 피스톤(330);상기 실린더(370) 두 지점을 연결하여 상기 유체가 이동할 수 있는 가지관(375); 및상기 가지관(375) 외부에서 상기 유체의 이동을 차단할 수 있는 리니어 모터(350)를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 지지 보조기구
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제5항에 있어서,상기 리니어 모터(350)의 리니어 샤프트(353)가 상기 가지관(375)을 외측에서 관통되도록 하여, 상기 리니어 샤프트(353)의 이동으로 상기 가지관(375) 내부의 유체 이동을 차단 또는 해제하되, 상기 리니어 샤프트(353) 일부에 형성된 샤프트 관통홀(355)이 상기 가지관(375) 내부에 위치하여 상기 유체가 상기 샤프트 관통홀(355)을 통과하여 이동할 수 있도록 하여 상기 유체 이동의 차단을 해제하는 것을 특징으로 하는 하지 지지 보조기구
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제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,상기 상부 브레이스(100) 내측에 압력센서(150) 또는 스트레인 게이지가 설치되고, 상기 압력센서(150) 또는 스트레인 게이지의 측정신호에 따라 상기 위치 고정부(300)의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 하지 지지 보조기구
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제7항에 있어서,상기 브레이스 일부에 적어도 하나의 모션센서(130)가 설치되는 것을 특징으로 하는 하지 지지 보조기구
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제8항의 하지 지지 보조기구의 동작방법에 있어서,(a) 상기 모션센서(130)가 착용자의 움직임을 감지하는 단계;(b) 움짐임이 일정 시간동안 없는 경우, 상기 자세 위치 고정부(300)가 작동하여 상기 브레이스의 회동을 차단시켜 자세를 고정하는 단계;(c) 상기 압력센서(150) 또는 스트레인 게이지에서 측정된 변화량 값이 미리 설정된 값(Δα) 이상인 경우, 상기 자세 위치 고정부(300)가 상기 브레이스의 회동 차단을 해제하는 단계; 및(d) 상기 압력센서(150) 또는 스트레인 게이지에서 측정된 변화량 값이 미리 설정된 값(Δα) 미만인 경우, 상기 (b) 단계 이하를 반복하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 지지 보조기구 동작 방법
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