맞춤기술찾기

이전대상기술

착용형 외골격 시스템의 역감 추종 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2019023850
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 따른 착용형 외골격 시스템의 역감 추종 장치는, 상대 회전 가능하게 연결되는 제 1 링크체 및 제 2 링크체와; 상기 제 1 링크체와 제 2 링크체 사이에 개재되는 탄성 부재와; 상기 탄성 부재와 상기 제 1 링크체 사이에 연결되어 탄성 부재에 가해지는 하중을 측정하는 로드 셀과; 상기 탄성 부재와 상기 제 2 링크체 사이에 연결되어 상기 탄성 부재의 반력을 조절하는 액추에이터와; 상기 로드 셀의 측정 신호를 입력받고 사용자의 역감 설정에 따라 상기 액추에이터에 제어 신호를 출력하는 제어부를 포함하여 구성됨으로써, 사용자가 원하는 수준의 역감을 설정하여 보다 편안하게 움직일 수 있도록 하여 치료 효과 및 착용 성능을 높일 수 있다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 9/00 (2006.01.01) B25J 9/14 (2006.01.01) A61H 3/00 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/1602(2013.01)
출원번호/일자 1020180017783 (2018.02.13)
출원인 경북대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-2002635-0000 (2019.07.16)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20191001) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.02.13)
심사청구항수 5

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 북구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 이상룡 대구광역시 남구
2 강오현 대구광역시 북구
3 윤정환 경상북도 영주시
4 이학 대구광역시 북구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 김일환 대한민국 서울특별시 관악구 남부순환로 ****, ***호 제니스국제특허법률사무소 (봉천동, 청동빌딩)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대구광역시 북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2018.02.13 수리 (Accepted) 1-1-2018-0157833-77
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.03.26 수리 (Accepted) 4-1-2018-5051994-32
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2018.04.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2018.06.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2018-0079469-67
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.06.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0399963-59
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2018.08.14 수리 (Accepted) 1-1-2018-0804893-05
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2018.09.14 수리 (Accepted) 1-1-2018-0918627-62
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.10.15 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-1014258-93
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.10.15 수리 (Accepted) 1-1-2018-1014257-47
10 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2019.02.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0130636-94
11 [법정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
2019.03.25 수리 (Accepted) 1-1-2019-0303605-45
12 법정기간연장승인서
2019.03.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2019-0051227-94
13 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2019.04.23 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2019-0419837-62
14 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.04.23 수리 (Accepted) 1-1-2019-0419836-16
15 등록결정서
Decision to Grant Registration
2019.05.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0314335-16
16 [명세서등 보정]보정서(심사관 직권보정)
2019.09.05 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-5027126-18
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.23 수리 (Accepted) 4-1-2020-5136893-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
상부 몸체의 메인 프레임과 상기 메인 프레임의 하부 양쪽에 인간의 다리 모양으로 구성된 두 개의 외골격부로 구성된 외골격 시스템에 있어서,각 외골격부는, ㄷ자형 단면 구조를 갖는 제 1 링크체 및 제 2 링크체와, 사용자의 발을 지지하는 발 링크체로 구성되고,상기 메인 프레임과 연결되는 제1 링크체와 상기 발 링크체와 연결되는 제2 링크체의 사이에 형성되어 상기 제2 링크체를 상기 제1 링크체에 대하여 상대 회전시킬 수 있는 제1 관절구동장치와; 상기 제2 링크체와 상기 발 링크체의 사이에 형성되어 상기 발 링크체를 상기 제2 링크체에 상대 회전시킬 수 있는 제2 관절구동장치와; 상기 제 1 링크체와 제 2 링크체 사이에 개재되는 탄성 부재와; 상기 탄성 부재와 상기 제 1 링크체 사이에 연결되어 상기 탄성 부재에 가해지는 하중을 측정하는 로드 셀과; 상기 탄성 부재와 상기 제 2 링크체 사이에 연결되어 상기 탄성 부재와 연결되는 부분의 변위를 직선으로 변화시켜 상기 탄성 부재의 반력을 조절하는 리니어 액추에이터;를 포함하고,상기 메인 프레임은, 사용자가 원하는 수준의 목표 역감을 입력하는 역감 설정부와; 상기 로드 셀의 측정 신호를 입력받고 상기 역감 설정부에 의해 입력된 목표 역감과 비교하여 상기 로드 셀의 측정 신호가 입력된 목표 역감보다 낮으면 상기 탄성 부재의 반력을 증가시키고 상기 로드셀의 측정신호가 입력된 목표 역감보다 높으면 상기 탄성 부재의 반력을 감소시키는 동작을 반복하는 보정을 통해 최종적으로 상기 목표 역감에 도달하도록 상기 리니어 액추에이터에 제어 신호를 출력하는 제어부;를 포함하고, 상기 리니어 액추에이터는, 상기 제어부의 신호에 따라 작동되는 리니어 모터에 의해 직선 운동하는 모터 축이 상기 탄성 부재에 연결되어 상기 탄성 부재를 당기거나 밀어서 반력을 조절하는 것을 특징으로 하는 착용형 외골격 시스템의 역감 추종 장치
2 2
상부 몸체의 메인 프레임과 상기 메인 프레임의 하부 양쪽에 인간의 다리 모양으로 구성된 두 개의 외골격부로 구성된 외골격 시스템에 있어서,각 외골격부는, ㄷ자형 단면 구조를 갖는 제 1 링크체 및 제 2 링크체와, 사용자의 발을 지지하는 발 링크체로 구성되고,상기 메인 프레임과 연결되는 제1 링크체와 상기 발 링크체와 연결되는 제2 링크체의 사이에 형성되어 상기 제2 링크체를 상기 제1 링크체에 대하여 상대 회전시킬 수 있는 제1 관절구동장치와; 상기 제2 링크체와 상기 발 링크체의 사이에 형성되어 상기 발 링크체를 상기 제2 링크체에 상대 회전시킬 수 있는 제2 관절구동장치와; 상기 제 1 링크체와 제 2 링크체 사이에 개재되는 탄성 부재와; 상기 탄성 부재와 상기 제 1 링크체 사이에 연결되어 상기 탄성 부재에 가해지는 하중을 측정하는 로드 셀과; 상기 탄성 부재와 상기 제 2 링크체 사이에 연결되어 상기 탄성 부재와 연결되는 부분의 변위를 직선으로 변화시켜 상기 탄성 부재의 반력을 조절하는 리니어 액추에이터;를 포함하고, 상기 메인 프레임은, 사용자가 원하는 수준의 목표 역감을 입력하는 역감 설정부와; 상기 로드 셀의 측정 신호를 입력받고 상기 역감 설정부에 의해 입력된 목표 역감과 비교하여 상기 로드 셀의 측정 신호가 입력된 목표 역감보다 낮으면 상기 탄성 부재의 반력을 증가시키고 상기 로드셀의 측정신호가 입력된 목표 역감보다 높으면 상기 탄성 부재의 반력을 감소시키는 동작을 반복하는 보정을 통해 최종적으로 상기 입력된 목표 역감에 도달하도록 상기 리니어 액추에이터에 제어 신호를 출력하는 제어부;를 포함하고, 상기 리니어 액추에이터는, 상기 제어부의 신호에 따라 작동되는 회전모터가 회전함으로써 모터 축이 회전하고 상기 탄성부재에 연결되어 상기 탄성 부재를 당기거나 밀어서 반력을 조절하는 스프링 연결체가 상기 모터 축에 나사 결합되어 상기 모터 축이 회전함에 따라 직선 이동하는 것을 특징으로 하는 착용형 외골격 시스템의 역감 추종 장치
3 3
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,상기 탄성 부재는 압축 코일 스프링인 것을 특징으로 하는 착용형 외골격 시스템의 역감 추종 장치
4 4
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,상기 로드 셀은 상기 제 1 링크체 또는 상기 탄성 부재와 상대 회전이 가능하도록 연결된 것을 특징으로 하는 착용형 외골격 시스템의 역감 추종 장치
5 5
청구항 1에 있어서,상기 모터 축과 상기 탄성 부재의 연결 부분은 상대 회전이 가능하도록 연결된 것을 특징으로 하는 착용형 외골격 시스템의 역감 추종 장치
6 6
삭제
7 7
삭제
8 8
삭제
9 9
삭제
10 10
삭제
11 11
삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 (주)유진엠에스 국제공동기술개발지원 자율 주행이 가능한 모바일 플랫폼 기반 산업용 로봇의 원격 모니터링, 제어 및 협업용 로봇 개발