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로봇 슈트에 사용되는 골반 지지구조에 있어서,허리 후면부를 지지하는 수평부 및 수직부로 구성된 T형 지지부;상기 T형 지지부의 수직부에서 연장되어 상부 방향으로 개방된 반원형 중심 피치 가이드레일;상기 수평부의 양측면에 고정되어 허리의 양측면을 지지하는 측면지지부;반원형으로, 상기 측면지지부가 체결되어 둘레를 따라 피치(PITCH)방향으로 회동되는 측면 피치 가이드레일;상기 측면 피치 가이드레일 양쪽에서 수직으로 연장되어 고관절 부위를 지지하는 고관절 지지부;C형 지지부로서, 롤(ROLL) 방향으로 회동 가능하도록 상기 고관절 지지부의 후단과 회동 연결된 하지 지지부; 및상기 하지 지지부와 요(YAW) 방향으로 회동 가능하도록 연결되고, 착용자의 허벅지를 감싸는 하지 보조 지지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 근력지원 골반 지지구조
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제1항에 있어서,상기 고관절 지지부는,양쪽에서 상기 중심 피치 가이드레일에 연장 체결되는 것으로, 롤러 및 리니어 모터에 의해 상기 중심 피치 가이드레일을 따라 피치(PITCH) 방향으로 회동되는 것을 특징으로 하는 근력지원 골반 지지구조
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제1항 또는 제3항에 있어서,상기 피치(PITCH), 롤(RALL) 및 요(YAW) 방향으로의 회동은 리니어 모터에 의해 구동되는 것을 특징으로 하는 근력지원 골반 지지구조
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제4항에 있어서,상기 측면지지부는 허리의 양측면을 지지하는 플레이트와, 상기 수평부 양쪽 끝단에 상기 플레이트를 수직으로 연결되는 구조로서 상기 플레이트의 직선이동을 통해 상기 T형 지지부와 상기 플레이트의 이격거리 조절이 가능한 체형조절구조를 포함하는 것을 특징으로 하는 근력지원 골반 지지구조
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제5항에 있어서,상기 체형조절구조는,상기 T형 지지부의 수평부에 중심에 설치된 리니어 모터와, 상기 리니어 모터와 수평 연결된 수나사 구조의 샤프트와, 상기 플레이트와 고정 연결되어 상기 사프트와 체결되는 암나사 연결바를 포함하는 것을 특징으로 하는 근력지원 골반 지지구조
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제4항에 있어서,상기 하지 지지부는,상기 고관절 지지부에 후단에 연결되어 롤(ROLL) 방향으로 회동 연결된 양쪽 회동막대와,상기 회동막대 끝단에 개방된 부분이 서로 마주보도록 수직으로 고정 연장되는 2단의 C형 지지플레이트 포함하는 것을 특징으로 하는 근력지원 골반 지지구조
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제7항에 있어서,상기 하지 보조 지지부는,상기 2단 C형 지지플레이트 사이에 각각 체결되는 C형 구조로, 상기 지지플레이트의 둘레를 따라 리니어 모터 구동으로 요(YAW) 방향으로 회동 가능한 구조인 것을 특징으로 하는 근력지원 골반 지지구조
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제4항에 있어서,상기 측면지지부의 내측 방향과, 상기 중심 피치 가이드레일 끝단에서 내측 방향으로 인체를 감싸고 지지하는 스트랩이 설치되는 것을 특징으로 하는 근력지원 골반 지지구조
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