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영상의 스테레오 정합 장치에 있어서, 정합될 대상 영상을 입력받는 영상 입력부;상기 영상에 대한 서포트 윈도우의 크기와 레벨의 수를 계층적으로 설정하는 계층 구조 설정부;상기 서포트 윈도우에 포함된 픽셀에 대하여 정확한 변위 값을 가질 확률인 신뢰도를 산출하고, 상기 계층적인 서포트 윈도우들에 대하여 순차적으로 스테레오 정합에 소요되는 정합 비용을 집적하는 신뢰도 기반 비용집적부; 및상기 신뢰도 기반 비용집적부에서 집적된 비용에 따라 스테레오 정합 결과를 산출하여 출력하는 변위 출력부를 포함하는 영상의 스테레오 정합 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 신뢰도는, 특정 화소에 대한 정합 비용의 최소값과 상기 특정 화소에 대한 정합 비용의 두번째 최소값을 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 영상의 스테레오 정합 장치
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 신뢰도 기반 비용집적부는, 상기 계층 구조 설정부에서 설정된 상기 서포트 윈도우의 최소 크기부터 최대 크기까지 상기 정합 비용을 집적하되, 이전 서포트 윈도우에서 해당 화소의 신뢰도 값이 소정 문턱 값 이상인 화소에 대해서는 다음 서포트 윈도우에서 비용 집적 과정을 수행하지 않는 것을 특징으로 하는 영상의 스테레오 정합 장치
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제 3 항에 있어서, 상기 신뢰도는 신뢰도 영상으로 표현되고, 상기 신뢰도 영상은 가우시안 평탄화 필터로 정제되는 것을 특징으로 하는 영상의 스테레오 정합 장치
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(a) 정합될 대상 영상을 입력받는 영상 입력 단계;(b) 상기 영상에 대한 서포트 윈도우의 크기와 레벨의 수를 계층적으로 설정하는 계층 구조 설정 단계;(c) 상기 서포트 윈도우에 포함된 픽셀에 대하여 정확한 변위 값을 가질 확률인 신뢰도를 산출하고, 상기 계층적인 서포트 윈도우들에 대하여 순차적으로 스테레오 정합에 소요되는 정합 비용을 집적하는 신뢰도 기반 비용집적 단계; 및(d) 상기 신뢰도 기반 비용집적부에서 집적된 비용에 따라 스테레오 정합 결과를 산출하여 출력하는 변위 출력 단계를 포함하는 영상의 스테레오 정합 방법
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제 5 항에 있어서, 상기 신뢰도는, 특정 화소에 대한 정합 비용의 최소값과 상기 특정 화소에 대한 정합 비용의 두번째 최소값을 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 영상의 스테레오 정합 방법
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제 5 항 또는 제 6 항에 있어서, 상기 (c) 단계는, 상기 계층 구조 설정부에서 설정된 상기 서포트 윈도우의 최소 크기부터 최대 크기까지 상기 정합 비용을 집적하되, 이전 서포트 윈도우에서 해당 화소의 신뢰도 값이 소정 문턱 값 이상인 화소에 대해서는 다음 서포트 윈도우에서 비용 집적 과정을 수행하지 않는 것을 특징으로 하는 영상의 스테레오 정합 방법
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