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깊이 지도 생성 방법 및 장치

  • 기술번호 : KST2014057822
  • 담당센터 : 광주기술혁신센터
  • 전화번호 : 062-360-4654
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 3차원 영상 시스템에서 깊이 지도를 생성하는 방법으로서, 색상 영상을 색상 분포에 기초하여 복수의 영역으로 분할하는 단계, 제1 깊이 지도를 색상 영상으로 워핑하는 단계, 그리고 분할한 복수의 영역의 정보와 워핑한 제1 깊이 지도의 정보에 기초하여 제1 깊이 지도보다 해상도가 높은 제2 깊이 지도를 생성하는 단계를 포함한다. 깊이 지도 생성 장치는 색상 영상을 색상 분포에 기초하여 복수의 영역으로 분할하는 색상 분할부, 제1 깊이 지도를 색상 영상으로 워핑하는 워핑부, 그리고 분할한 복수의 영역의 정보와 워핑한 제1 깊이 지도의 정보에 기초하여 제1 깊이 지도보다 해상도가 높은 제2 깊이 지도를 생성하는 고해상도 깊이 지도 생성부를 포함한다.
Int. CL H04N 13/00 (2006.01) G06T 15/10 (2006.01)
CPC H04N 13/0271(2013.01) H04N 13/0271(2013.01) H04N 13/0271(2013.01) H04N 13/0271(2013.01)
출원번호/일자 1020100126427 (2010.12.10)
출원인 광주과학기술원
등록번호/일자 10-1233398-0000 (2013.02.07)
공개번호/일자 10-2012-0065093 (2012.06.20) 문서열기
공고번호/일자 (20130215) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.12.10)
심사청구항수 23

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 광주과학기술원 대한민국 광주광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정재일 대한민국 광주광역시 북구
2 호요성 대한민국 광주광역시 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 유미특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, 서림빌딩 **층 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 광주과학기술원 광주광역시 북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.12.10 수리 (Accepted) 1-1-2010-0816180-09
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.09.15 수리 (Accepted) 4-1-2011-5187089-85
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.01.17 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.02.27 수리 (Accepted) 9-1-2012-0015793-88
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.05.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0308620-86
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.07.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0592278-55
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.07.24 수리 (Accepted) 1-1-2012-0592280-47
8 등록결정서
Decision to grant		 2012.11.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0694561-88
9 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2014.07.23 수리 (Accepted) 1-1-2014-0695177-59
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
3차원 영상 시스템에서 깊이 지도를 생성하는 방법으로서,색상 영상을 색상 분포에 기초하여 복수의 영역으로 분할하는 단계,제1 깊이 지도를 상기 색상 영상으로 워핑하는 단계, 그리고상기 분할한 복수의 영역의 정보와 상기 워핑한 제1 깊이 지도의 정보에 기초하여 상기 제1 깊이 지도보다 해상도가 높은 제2 깊이 지도를 생성하는 단계를 포함하고,상기 제2 깊이 지도를 생성하는 단계는상기 워핑한 제1 깊이 지도의 깊이값과 상기 제2 깊이 지도를 위해 추정한 깊이값의 차이에 기초하여 제1 함수값을 구하는 단계,각 분할한 영역에 분포한 상기 추정한 깊이값에 기초하여 제2 함수값을 구하는 단계, 그리고상기 제1 함수값과 상기 제2 함수값의 합이 최소가 되는 추정한 깊이값에 기초하여 상기 제2 깊이 지도를 생성하는 단계를 포함하는 깊이 지도 생성 방법
2 2
제1항에서,상기 제2 깊이 지도를 생성하는 단계는상기 분할한 복수의 영역의 정보와 상기 워핑한 제1 깊이 지도의 정보가 주어진 조건 아래에서, 상기 제2 깊이 지도로 추정한 깊이 지도가 가지는 사후 확률을 구하는 단계, 그리고상기 추정한 깊이 지도 중 상기 사후 확률이 최대가 되는 깊이 지도를 상기 제2 깊이 지도로 결정하는 단계를 포함하는 깊이 지도 생성 방법
3 3
제2항에서,상기 사후 확률을 구하는 단계는각 분할한 영역 안에서 상기 추정한 깊이 지도의 깊이값 분포 그리고 상기 워핑한 제1 깊이 지도 및 상기 추정한 깊이 지도의 깊이값 차이에 기초하여 상기 제2 깊이 지도로 추정한 깊이 지도가 가지는 상기 사후 확률을 구하는 단계를 포함하는 깊이 지도 생성 방법
4 4
삭제
5 5
제1항에서,상기 제1 함수값을 구하는 단계는상기 제2 깊이 지도에서 상기 워핑한 제1 깊이 지도의 워핑된 깊이값을 가지는 화소를 구하는 단계,상기 화소에서 상기 워핑된 깊이값과 상기 추정한 깊이값을 비교하는 단계,상기 워핑된 깊이값과 상기 추정한 깊이값이 일치하는 경우, 상기 화소가 상기 워핑된 깊이값을 유지하도록 상기 제1 함수값을 결정하는 단계, 그리고상기 워핑된 깊이값과 상기 추정한 깊이값이 일치하지 않는 경우, 상기 워핑된 깊이값과 상기 추정한 깊이값의 차이가 클수록 작은 값으로 상기 제1 함수값을 결정하는 단계를 포함하는 깊이 지도 생성 방법
6 6
제5항에서,상기 워핑된 깊이값과 상기 추정한 깊이값이 일치하는 경우, 상기 제1 함수값을 결정하는 단계는 상기 제1 함수값을 0으로 결정하는 단계를 포함하는 깊이 지도 생성 방법
7 7
제5항에서,상기 워핑된 깊이값과 상기 추정한 깊이값이 일치하지 않는 경우, 상기 제1 함수값을 결정하는 단계는상기 워핑된 깊이값과 상기 추정한 깊이값의 차이를 음의 지수로 가지는 함수를 이용하여 상기 제1 함수값을 결정하는 단계를 포함하는 깊이 지도 생성 방법
8 8
제1항에서,상기 제2 함수값을 구하는 단계는상기 분할한 복수의 영역 중 동일한 영역에 분포한 상기 추정한 깊이값 차이에 기초하여 상기 제2 함수값을 구하는 단계를 포함하는 깊이 지도 생성 방법
9 9
제1항에서,상기 제2 깊이 지도를 생성하는 단계는전역 최적화 알고리즘 중 적어도 하나를 기초로 상기 제1 함수값과 상기 제2 함수값의 합이 최소가 되는 추정한 깊이값을 구하여 상기 제2 깊이 지도를 생성하는 단계를 포함하는 깊이 지도 생성 방법
10 10
3차원 영상 시스템에서 깊이 지도를 생성하는 방법으로서,색상 카메라와 깊이 카메라로부터 각각 색상 영상과 제1 깊이 지도를 획득하는 단계,상기 색상 영상을 색상 분포에 기초하여 분할하는 단계,상기 제1 깊이 지도를 상기 색상 영상으로 워핑하는 단계,상기 워핑한 제1 깊이 지도의 깊이값과 생성할 깊이 지도의 깊이값으로 추정한 추정 깊이값의 차이에 기초한 제1 함수값을 구하는 단계,상기 분할한 색상 영상을 기초로 이웃한 추정 깊이값의 차이에 해당하는 제2 함수값을 구하는 단계, 그리고상기 제1 함수값과 상기 제2 함수값을 포함하는 깊이 결정 함수가 최소가 되는 추정 깊이값을 결정하여 상기 제1 깊이 지도보다 해상도가 높은 제2 깊이 지도를 생성하는 단계를 포함하는 깊이 지도 생성 방법
11 11
제10항에서,상기 제1 함수값을 구하는 단계는상기 생성할 깊이 지도에서 상기 워핑한 제1 깊이 지도의 워핑된 깊이값을 가지는 화소를 구하는 단계,상기 화소에서 상기 워핑된 깊이값과 상기 추정 깊이값을 비교하는 단계, 그리고상기 워핑된 깊이값과 상기 추정 깊이값이 일치하지 않는 경우, 상기 워핑된 깊이값과 상기 추정 깊이값의 차이가 클수록 상기 제1 함수값을 작은 값으로 결정하는 단계를 포함하는 깊이 지도 생성 방법
12 12
제11항에서,상기 제1 함수값을 구하는 단계는상기 워핑된 깊이값과 상기 추정 깊이값이 일치하는 경우, 상기 제1 함수값을 0으로 결정하는 단계를 더 포함하는 깊이 지도 생성 방법
13 13
제10항에서,상기 제2 함수값을 구하는 단계는상기 분할한 색상 영상 중 동일한 영역에 위치한 화소 사이의 추정 깊이값 차이를 상기 제2 함수값으로 구하는 단계를 포함하는 깊이 지도 생성 방법
14 14
제10항에서,상기 제2 깊이 지도를 생성하는 단계는전역 최적화 알고리즘 중 적어도 하나를 기초로 상기 깊이 결정 함수가 최소가 되는 추정 깊이값을 구하여 상기 제2 깊이 지도를 생성하는 단계를 포함하는 깊이 지도 생성 방법
15 15
제14항에서,상기 제2 깊이 지도를 생성하는 단계는상기 전역 최적화 알고리즘 중 적어도 하나를 기초로 상기 생성할 깊이 지도의 각 화소의 추정 깊이값을 갱신하여 상기 깊이 결정 함수가 최소가 되는 상기 각 화소의 깊이값을 결정하는 단계, 그리고상기 결정한 각 화소의 깊이값을 포함하는 상기 제2 깊이 지도를 생성하는 단계를 포함하는 깊이 지도 생성 방법
16 16
제10항에서,상기 깊이 결정 함수는 마코프 랜덤 필드 모델에 관련된 함수인 깊이 지도 생성 방법
17 17
색상 영상을 색상 분포에 기초하여 복수의 영역으로 분할하는 색상 분할부,제1 깊이 지도를 상기 색상 영상으로 워핑하는 워핑부, 그리고상기 분할한 복수의 영역의 정보와 상기 워핑한 제1 깊이 지도의 정보에 기초하여 상기 제1 깊이 지도보다 해상도가 높은 제2 깊이 지도를 생성하는 고해상도 깊이 지도 생성부를 포함하고,상기 고해상도 깊이 지도 생성부는상기 분할한 복수의 영역의 정보와 상기 워핑한 제1 깊이 지도의 깊이값에 기초하여 구한 깊이 결정 함수가 최소가 되는 깊이 지도를 상기 제2 깊이 지도로 결정하는 깊이 지도 생성 장치
18 18
제17항에서,상기 색상 분할부는 상기 색상 분포에 기초하여 상기 색상 영상을 유사한 색상을 가지는 영역으로 분할하는 깊이 지도 생성 장치
19 19
삭제
20 20
제17항에서,상기 고해상도 깊이 지도 생성부는전역 최적화 알고리즘 중 적어도 하나를 이용하여 상기 깊이 결정 함수가 최소가 되는 깊이 지도를 구하여 상기 제2 깊이 지도를 생성하는 깊이 지도 생성 장치
21 21
제17항에서,상기 깊이 결정 함수는 상기 워핑한 제1 깊이 지도의 워핑 깊이값과 생성할 깊이 지도의 추정 깊이값의 차이에 기초한 제1 함수와 각 분할한 영역 안에서 이웃한 추정 깊이 값의 차이에 기초한 제2 함수를 포함하는 깊이 지도 생성 장치
22 22
제21항에서,상기 제1 함수는상기 워핑한 제1 깊이 지도의 워핑된 화소와 상기 생성할 깊이 지도에서 상기 워핑된 화소에 대응하는 대응 화소의 깊이값의 차이에 기초한 함수인 깊이 지도 생성 장치
23 23
제22항에서,상기 제1 함수는 상기 워핑된 화소와 상기 대응 화소의 깊이값이 일치하는 경우, 상기 대응 화소가 상기 워핑된 화소의 갚이값을 유지하고, 상기 워핑된 화소와 상기 대응 화소의 깊이값이 일치하지 않는 경우, 상기 워핑된 화소와 상기 대응 화소의 깊이값의 차이가 클수록 상기 대응 화소가 상기 대응 화소의 깊이값을 유지하고, 상기 워핑된 화소와 상기 대응 화소의 깊이값의 차이가 작을수록 상기 대응 화소의 깊이값을 상기 워핑된 깊이값으로 변하도록 조정하는 함수인 깊이 지도 생성 장치
24 24
제22항에서,상기 제1 함수는상기 워핑된 화소와 상기 대응 화소의 깊이값이 일치하는 경우, 0의 함수값을 반환하고,상기 워핑된 화소와 상기 대응 화소의 깊이값이 일치하지 않는 경우, 상기 워핑된 화소와 상기 대응 화소의 깊이값의 차이가 클수록 작은 함수값을 반환하는 깊이 지도 생성 장치
25 25
제21항에서,상기 제2 함수는 상기 분할한 복수의 영역 중 동일한 영역에 위치한 화소 사이의 추정 깊이값 차이에 기초한 함수인 깊이 지도 생성 장치
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