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화재 판단 모듈을 구비하고 있는 몸체;상기 몸체에 설치되어 상기 몸체를 주행시키는 주행 수단;주변 온도를 측정하여 상기 화재 판단 모듈에 상기 측정된 주변 온도를 제공하는 온도 측정 센서; 주변 연기 밀도를 측정하여 상기 화재 판단 모듈에 상기 측정된 주변 연기 밀도를 제공하는 연기 밀도 측정 센서; 및상기 화재 판단 모듈이 화재가 발생한 것으로 판단했을 때, 화재 발생을 통보하는 로봇 통신부를 포함하며,상기 화재 판단 모듈은 상기 제공받은 주변 온도 및 주변 연기 밀도를 정온식 화재 감지기 원리, 차동식 화재 감지기 원리, 광전식 화재 감지기 원리 및 퍼지 알고리즘에 적용하여 화재 발생 여부를 판단하는 화재 발생 감시 로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 화재 판단 모듈이 화재 발생 여부를 판단하는 과정(단, fuzzy 는 화재일 확률을 의미하며, nfuzzy 는 화재가 아닐 확률을 의미함)은, 온도 및 연기 밀도를 제공 받은 후, 정온식 화재 감지기 원리를 적용하여 온도가 35도 미만이면 화재가 아니라고 판단하여 다시 온도 및 연기 밀도를 제공받으며, 온도가 35도 이상일 경우, 온도가 80도 이상이면 화재가 발생한 것으로 판단하고, 온도가 35도 이상 80도 미만인 경우, 차동식 화재 감지기 원리 및 퍼지 알고리즘을 적용하여, 온도가 35도 이상 평균온도와 평균온도의 표준편차와의 합 미만이면 화재가 아니라고 판단하여 다시 온도 및 연기 밀도를 제공받으며, 온도가 평균온도와 평균온도의 표준편차와의 합 이상 평균온도와 평균온도의 표준편차의 두 배와의 합 미만일 경우 및 온도가 평균온도와 평균온도의 표준편차의 두 배와의 합 이상일 경우의 각 경우에서 fuzzy 변수에 해당 일정값을 더하며,이후, 정온식 화재 감지기 원리 및 퍼지 알고리즘을 적용하여, 온도가 60도 이상일 경우, 온도가 50도 이상 60도 미만일 경우 및 온도가 35도 이상 50도 미만일 경우로 나누어, 각 경우마다 fuzzy 변수와 nfuzzy 변수에 해당 일정값을 더하고,이후, 광전식 화재 감지기 원리 및 퍼지 알고리즘을 적용하여, 연기 밀도가 8 이상이면 화재가 발생한 것으로 판단하고, 연기 밀도가 2 미만이면 화재가 아니라고 판단하여 다시 온도 및 연기 밀도를 제공받으며, 연기 밀도가 6 이상일 경우, 연기 밀도가 5 이상 6 미만일 경우 및 연기 밀도가 2 이상 5 미만일 경우로 나누어, 각 경우마다 fuzzy 변수와 nfuzzy 변수에 해당 일정값을 곱하며,이후, fuzzy 와 nfuzzy 의 차가 소정의 값 이상이면 화재가 발생한 것으로 판단하고, 상기 소정의 값 미만이면 화재가 아니라고 판단하여 다시 온도 및 연기 밀도를 제공받는 과정을 포함하는 것인 화재 발생 감시 로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 몸체에 설치되어 주변의 장애물을 탐지하는 장애물 탐지 센서를 더 포함하는 화재 발생 감시 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 화재 발생 감지 로봇은 오픈 소스를 기반으로 한 단일 보드 마이크로 컨트롤러인 아두이노(Arduino)를 이용하여 제조 가능한 것인 화재 발생 감시 로봇
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화재 발생 감시 로봇, 화재 판단 서버 및 화재 경보 수신 단말을 포함하는 화재 경보 시스템으로서,상기 화재 발생 감시 로봇은, 주행 수단이 구비된 몸체;상기 몸체에 장착되어 주변의 장애물을 탐지하는 장애물 탐지 센서;상기 몸체에 장착되며, 주변 온도를 측정하여 상기 화재 판단 서버에 상기 측정된 주변 온도를 제공하는 온도 측정 센서; 상기 몸체에 장착되며, 주변 연기 밀도를 측정하여 상기 화재 판단 서버에 상기 측정된 주변 연기 밀도를 제공하는 연기 밀도 측정 센서; 및상기 측정된 주변 온도 및 상기 주변 연기 밀도를 상기 화재 판단 서버에 제공하는 로봇 통신부를 포함하며,상기 화재 판단 서버는,상기 제공받은 주변 온도 및 주변 연기 밀도를 정온식 화재 감지기 원리, 차동식 화재 감지기 원리, 광전식 화재 감지기 원리 및 퍼지 알고리즘에 적용하여 화재 발생 여부를 판단하는 화재 판단 모듈; 및상기 화재 판단 모듈이 화재가 발생한 것으로 판단했을 때, 화재 발생을 통보하는 서버 통신부를 포함하며,상기 화재 경보 수신 단말은 상기 서버 통신부로부터 화재 경보를 수신하는 화재 경보 시스템
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제 5 항에 있어서, 상기 화재 판단 모듈이 화재 발생 여부를 판단하는 과정(단, fuzzy 는 화재일 확률을 의미하며, nfuzzy 는 화재가 아닐 확률을 의미함)은, 온도 및 연기 밀도를 제공 받은 후, 정온식 화재 감지기 원리를 적용하여 온도가 35도 미만이면 화재가 아니라고 판단하여 다시 온도 및 연기 밀도를 제공받으며, 온도가 35도 이상일 경우, 온도가 80도 이상이면 화재가 발생한 것으로 판단하고, 온도가 35도 이상 80도 미만인 경우, 차동식 화재 감지기 원리 및 퍼지 알고리즘을 적용하여, 온도가 35도 이상 평균온도와 평균온도의 표준편차와의 합 미만이면 화재가 아니라고 판단하여 다시 온도 및 연기 밀도를 제공받으며, 온도가 평균온도와 평균온도의 표준편차와의 합 이상 평균온도와 평균온도의 표준편차의 두 배와의 합 미만일 경우 및 온도가 평균온도와 평균온도의 표준편차의 두 배와의 합 이상일 경우의 각 경우에서 fuzzy 변수에 해당 일정값을 더하며,이후, 정온식 화재 감지기 원리 및 퍼지 알고리즘을 적용하여, 온도가 60도 이상일 경우, 온도가 50도 이상 60도 미만일 경우 및 온도가 35도 이상 50도 미만일 경우로 나누어, 각 경우마다 fuzzy 변수와 nfuzzy 변수에 해당 일정값을 더하고,이후, 광전식 화재 감지기 원리 및 퍼지 알고리즘을 적용하여, 연기 밀도가 8 이상이면 화재가 발생한 것으로 판단하고, 연기 밀도가 2 미만이면 화재가 아니라고 판단하여 다시 온도 및 연기 밀도를 제공받으며, 연기 밀도가 6 이상일 경우, 연기 밀도가 5 이상 6 미만일 경우 및 연기 밀도가 2 이상 5 미만일 경우로 나누어, 각 경우마다 fuzzy 변수와 nfuzzy 변수에 해당 일정값을 곱하며,이후, fuzzy 와 nfuzzy 의 차가 소정의 값 이상이면 화재가 발생한 것으로 판단하고, 상기 소정의 값 미만이면 화재가 아니라고 판단하여 다시 온도 및 연기 밀도를 제공받는 과정을 포함하는 것인 화재 경보 시스템
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제 5 항에 있어서,상기 화재 발생 감지 로봇은 오픈 소스를 기반으로 한 단일 보드 마이크로 컨트롤러인 아두이노(Arduino)를 이용하여 제조 가능한 것인 화재 경보 시스템
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퍼지 알고리즘, 정온식 화재 감지기 원리, 차동식 화재 감지기 원리 및 광전식 화재 감지기 원리를 이용하여 화재 발생 여부를 판단하는 화재 발생 여부 판단 방법으로서,상기 화재 발생 여부 판단 방법(단, fuzzy 는 화재일 확률을 의미하며, nfuzzy 는 화재가 아닐 확률을 의미함)은,온도 및 연기 밀도를 제공 받은 후, 정온식 화재 감지기 원리를 적용하여 온도가 35도 미만이면 화재가 아니라고 판단하여 다시 온도 및 연기 밀도를 제공받으며, 온도가 35도 이상일 경우, 온도가 80도 이상이면 화재가 발생한 것으로 판단하고, 온도가 35도 이상 80도 미만인 경우, 차동식 화재 감지기 원리 및 퍼지 알고리즘을 적용하여, 온도가 35도 이상 평균온도와 평균온도의 표준편차와의 합 미만이면 화재가 아니라고 판단하여 다시 온도 및 연기 밀도를 제공받으며, 온도가 평균온도와 평균온도의 표준편차와의 합 이상 평균온도와 평균온도의 표준편차의 두 배와의 합 미만일 경우 및 온도가 평균온도와 평균온도의 표준편차의 두 배와의 합 이상일 경우의 각 경우에서 fuzzy 변수에 해당 일정값을 더하며,이후, 정온식 화재 감지기 원리 및 퍼지 알고리즘을 적용하여, 온도가 60도 이상일 경우, 온도가 50도 이상 60도 미만일 경우 및 온도가 35도 이상 50도 미만일 경우로 나누어, 각 경우마다 fuzzy 변수와 nfuzzy 변수에 해당 일정값을 더하고,이후, 광전식 화재 감지기 원리 및 퍼지 알고리즘을 적용하여, 연기 밀도가 8 이상이면 화재가 발생한 것으로 판단하고, 연기 밀도가 2 미만이면 화재가 아니라고 판단하여 다시 온도 및 연기 밀도를 제공받으며, 연기 밀도가 6 이상일 경우, 연기 밀도가 5 이상 6 미만일 경우 및 연기 밀도가 2 이상 5 미만일 경우로 나누어, 각 경우마다 fuzzy 변수와 nfuzzy 변수에 해당 일정값을 곱하며,이후, fuzzy 와 nfuzzy 의 차가 소정의 값 이상이면 화재가 발생한 것으로 판단하고, 상기 소정의 값 미만이면 화재가 아니라고 판단하여 다시 온도 및 연기 밀도를 제공받는 과정을 포함하는 것인 화재 발생 여부 판단 방법
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