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구형 물체를 이용한 다시점 깊이 센서의 보정 방법 및 이를 이용하는 다시점 깊이 센서

  • 기술번호 : KST2015162390
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 위치가 고정된 복수의 깊이 센서가 제1위치로부터 제n위치로 이동하는 구형 물체의 깊이 정보를 각각의 위치에 따라 획득하는 단계, 각각의 위치에서 획득한 구형 물체의 깊이 정보를 이용하여 각각의 위치에 대한 구형 물체의 중심점의 좌표를 추출하는 단계 및 추출한 구형 물체의 중심점의 좌표를 이용하여 복수의 깊이 센서의 시점 간의 변환 정보를 구하는 단계를 포함하는 다시점 깊이 센서의 보정 방법에 관한 것이다.
Int. CL H04N 13/20 (2018.01.01) G06T 7/40 (2017.01.01) G06T 7/60 (2017.01.01)
CPC G06T 7/571(2013.01) G06T 7/571(2013.01) G06T 7/571(2013.01)
출원번호/일자 1020130161665 (2013.12.23)
출원인 경북대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2015-0073679 (2015.07.01) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.12.20)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박순용 대한민국 대구 수성구
2 최성인 대한민국 전남 순천시 연향중앙상가길 **

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 권혁수 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(삼일빌딩, 역삼동)(KS고려국제특허법률사무소)
2 송윤호 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 *** (역삼동) *층(삼일빌딩)(케이에스고려국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2013.12.23 수리 (Accepted) 1-1-2013-1178685-93
2 [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Resignation of Agent] Report on Agent (Representative)
2015.01.20 수리 (Accepted) 1-1-2015-0060426-42
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.03.26 수리 (Accepted) 4-1-2018-5051994-32
4 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2018.12.20 수리 (Accepted) 1-1-2018-1286888-93
5 수수료 사후 감면 신청서
Request for Follow-up Reduction of Official Fee
2018.12.24 수리 (Accepted) 1-1-2018-1299776-82
6 보정요구서
Request for Amendment
2018.12.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2018-0203204-86
7 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2018.12.31 수리 (Accepted) 1-1-2018-1324965-92
8 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2019.01.03 수리 (Accepted) 1-1-2019-0006785-11
9 보정요구서
Request for Amendment
2019.01.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2019-0001475-94
10 수수료 반환 안내서
Notification of Return of Official Fee
2019.01.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2019-0006238-41
11 수수료 사후 감면안내서
Notification of Follow-up Reduction of Official Fee
2019.01.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2019-0007684-69
12 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2019.04.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
13 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2019.06.12 수리 (Accepted) 9-1-2019-0026499-79
14 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2020.01.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0038994-01
15 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2020.03.16 수리 (Accepted) 1-1-2020-0275603-76
16 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2020.06.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0387254-29
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.23 수리 (Accepted) 4-1-2020-5136893-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
위치가 고정된 복수의 깊이 센서가 제1위치로부터 제n위치로 이동하는 구형 물체의 깊이 정보를 각각의 위치에 따라 획득하는 단계;상기 각각의 위치에서 획득한 상기 구형 물체의 깊이 정보를 이용하여 상기 각각의 위치에 대한 상기 구형 물체의 중심점의 좌표를 추출하는 단계; 및추출한 상기 구형 물체의 중심점의 좌표를 이용하여 상기 복수의 깊이 센서의 시점 간의 변환 정보를 구하는 단계;를 포함하는 다시점 깊이 센서의 보정 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 n은 3 이상인 다시점 깊이 센서의 보정 방법
3 3
제1항에 있어서,상기 획득하는 단계는상기 복수의 깊이 센서가 깊이 이미지를 획득하는 단계; 및획득한 상기 깊이 이미지에서 상기 구형 물체의 표면 정보를 저장하는 단계;를 포함하는 다시점 깊이 센서의 보정 방법
4 4
제3항에 있어서,상기 구형 물체의 표면 정보를 저장하는 단계는상기 복수의 깊이 센서가 획득한 RGB 영상에서 구형 물체 영역을 추출하는 단계; 및추출된 상기 구형 물체 영역의 깊이 정보를 획득하는 단계;를 포함하는 다시점 깊이 센서의 보정 방법
5 5
제4항에 있어서,상기 구형 물체 영역을 추출하는 단계는이전 프레임에서 추출된 상기 구형 물체의 영역 주변에서부터 탐색하여 수행되는 다시점 깊이 센서의 보정 방법
6 6
제4항에 있어서,상기 구형 물체 영역을 추출하는 단계는상기 복수의 깊이 센서가 동시에 상기 구형 물체 영역을 탐색하지 못하거나 상기 구형 물체 영역의 면적이 미리 설정된 면적 이하인 경우에는 추출하지 않는 다시점 깊이 센서의 보정 방법
7 7
제1항에 있어서,상기 복수의 깊이 센서의 시점 간의 변환 정보를 구하는 단계는RANSAC(RANdom Sample Consensus) 알고리즘을 이용하여 상기 복수의 깊이 센서의 각각의 시점에서 구한 상기 구형 물체의 중심점의 좌표 간의 오차가 미리 설정된 값 이하인 경우, 상기 변환 정보 추출을 중지하는 다시점 깊이 센서의 보정 방법
8 8
제1항 내지 제7항의 방법 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작하여 기록한 기록 매체
9 9
물체의 깊이 이미지를 획득할 수 있는 복수의 깊이 센서; 및상기 복수의 깊이 센서가 획득한 깊이 이미지를 처리하는 처리부;를 포함하고,상기 복수의 깊이 센서는 제1위치로부터 제n위치로 이동하는 구형 물체의 깊이 정보를 각각의 위치에 따라 획득하고,상기 처리부는 상기 각각의 위치에서 획득한 상기 구형 물체의 깊이 정보를 이용하여 상기 각각의 위치에 대한 상기 구형 물체의 중심점의 좌표를 추출하고, 추출한 상기 구형 물체의 중심점의 좌표를 이용하여 상기 복수의 깊이 센서 시점 간의 변환 정보를 구하는 다시점 깊이 센서
10 10
제9항에 있어서,상기 복수의 깊이 센서는 3개 이상의 깊이 센서를 포함하는 다시점 깊이 센서
11 11
제9항에 있어서,상기 복수의 깊이 센서는 획득한 RGB 영상에서 구형 물체 영역을 추출하고, 추출한 상기 구형 물체 영역에서 상기 구형 물체 영역의 깊이 정보를 획득하며, 상기 구형 물체 영역의 정보를 저장하는 다시점 깊이 센서
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육부 경북대학교 산학협력단 산학협력 선도대학(LINC) 육성사업 휴대용 3D 스캐너