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광각 카메라 및 협각 카메라를 포함하는 스테레오 카메라의 보정 방법에 있어서,상기 광각 카메라로부터 상기 광각 카메라가 캘리브레이션 보드를 촬영한 제1 영상을 수신하는 단계;상기 협각 카메라로부터 상기 협각 카메라가 상기 캘리브레이션 보드를 촬영한 제2 영상을 수신하는 단계;상기 수신된 제1 영상에 제1 채널을 적용하여 제1 채널 영상을 생성하는 단계;상기 수신된 제2 영상에 상기 제1 채널과 상이한 제2 채널을 적용하여 제2 채널 영상을 생성하는 단계; 및상기 제1 채널 영상 및 상기 제2 채널 영상에서 각각 복수의 코너를 검출하고, 상기 검출된 복수의 코너, 기저장된 상기 제1 채널 영상 및 상기 제2 채널 영상의 위치 관계 및 코너 간격 비를 이용하여 상기 스테레오 카메라의 보정을 수행하는 단계를 포함하고,상기 제1 영상 및 상기 제2 영상은 동일한 하나의 캘리브레이션 보드를 촬영한 영상이며,상기 제1 채널은 R채널, G채널 및 B채널 중 어느 하나이고, 상기 제2 채널은 상기 R채널, G채널 및 B채널 중 다른 하나이고,상기 캘리브레이션 보드는, 색상 및 코너 간격이 상이한 제1 패턴 및 제2 패턴을 포함하며,상기 제1 영상은 상기 광각 카메라가 상기 제1 패턴을 촬영한 영상이고, 상기 제2 영상은 상기 협각 카메라가 상기 제2 패턴을 촬영한 영상이며,상기 제1 패턴은 상기 제2 패턴보다 코너 간격이 더 큰 형태인 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라 보정 방법
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제1항에 있어서,상기 보정을 수행하는 단계는,상기 제1 채널 영상 및 상기 제2 채널 영상의 위치 관계 및 코너 간격 비에 기초하여, 상기 제2 채널 영상의 각 코너의 위치 값을 상기 제1 채널 영상에 대응되는 위치 값으로 변환하는 단계; 및상기 제1 채널 영상의 복수의 코너의 위치 값 및 상기 제2 채널 영상의 변환된 복수의 코너의 위치 값에 기초하여, 상기 광각 카메라 및 상기 협각 카메라의 위치를 보정하는 단계를 포함하는 스테레오 카메라 보정 방법
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제2항에 있어서,상기 제1 채널 영상 및 제2 채널 영상의 코너 간격 비는, 상기 광각 카메라 및 상기 협각 카메라간의 화각에 기초하여 결정되는 스테레오 카메라 보정 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 채널은, R채널이고,상기 제2 채널은, G채널인 스테레오 카메라 보정 방법
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제4항에 있어서,상기 제2 채널 영상을 생성하는 단계는,상기 수신된 제2 영상에 상기 제2 채널을 적용하는 단계; 및상기 제2 채널이 적용된 영상을 반전하여 상기 제2 채널 영상을 생성하는 단계를 포함하는 스테레오 카메라 보정 방법
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광각 카메라 및 협각 카메라를 포함하는 스테레오 카메라를 보정하는 장치에 있어서,상기 광각 카메라로부터 상기 광각 카메라가 캘리브레이션 보드를 촬영한 제1 영상을 수신하고, 상기 협각 카메라로부터 상기 협각 카메라가 상기 캘리브레이션 보드를 촬영한 제2 영상을 수신하는 통신부;상기 수신된 제1 영상에 제1 채널을 적용하여 제1 채널 영상을 생성하고, 상기 수신된 제2 영상에 상기 제1 채널과 상이한 제2 채널을 적용하여 제2 채널 영상을 생성하는 채널 영상 생성부;상기 제1 채널 영상 및 상기 제2 채널 영상의 위치 관계 및 코너 간격 비를 저장하는 저장부;상기 제1 채널 영상 및 상기 제2 채널 영상에서 각각 복수의 코너를 검출하고, 상기 검출된 복수의 코너, 상기 저장부에 저장된 상기 제1 채널 영상 및 상기 제2 채널 영상의 위치 관계 및 코너 간격 비를 이용하여 상기 스테레오 카메라의 보정을 수행하는 제어부를 포함하고,상기 제1 영상 및 상기 제2 영상은 동일한 하나의 캘리브레이션 보드를 촬영한 영상이며,상기 제1 채널은 R채널, G채널 및 B채널 중 어느 하나이고, 상기 제2 채널은 상기 R채널, G채널 및 B채널 중 다른 하나이고,상기 캘리브레이션 보드는, 색상 및 코너 간격이 상이한 제1 패턴 및 제2 패턴을 포함하며,상기 제1 영상은 상기 광각 카메라가 상기 제1 패턴을 촬영한 영상이고, 상기 제2 영상은 상기 협각 카메라가 상기 제2 패턴을 촬영한 영상이며,상기 제1 패턴은 상기 제2 패턴보다 코너 간격이 더 큰 형태인 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라 보정 장치
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제8항에 있어서,상기 제어부는,상기 제1 채널 영상 및 상기 제2 채널 영상의 위치 관계 및 코너 간격 비에 기초하여, 상기 제2 채널 영상의 각 코너의 위치 값을 상기 제1 채널 영상에 대응되는 위치 값으로 변환하고, 상기 제1 채널 영상의 복수의 코너의 위치 값 및 상기 제2 채널 영상의 변환된 복수의 코너의 위치 값에 기초하여, 상기 광각 카메라 및 상기 협각 카메라의 위치를 보정하는 스테레오 카메라 보정 장치
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제9항에 있어서,상기 제1 채널 영상 및 제2 채널 영상의 코너 간격 비는, 상기 광각 카메라 및 상기 협각 카메라간의 화각에 기초하여 결정되는 스테레오 카메라 보정 장치
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제8항에 있어서,상기 제1 채널은, R채널이고,상기 제2 채널은, G채널인 스테레오 카메라 보정 장치
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제11항에 있어서,상기 채널 영상 생성부는,상기 수신된 제2 영상에 상기 제2 채널을 적용하고, 상기 제2 채널이 적용된 영상을 반전하여 상기 제2 채널 영상을 생성하는 스테레오 카메라 보정 장치
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제1항 내지 제5항 중 어느 한 항의 스테레오 카메라 보정 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
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