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쿨롱마찰을 보상하는 무인항공기용 영상 안정화 시스템 및 쿨롱마찰 보상방법

  • 기술번호 : KST2015194506
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 쿨롱 마찰을 보상하는 무인 항공기용 영상 안정화 시스템은 롤 축과 피치 축의 2축 영상 안정화 기구물; 상기 롤 축과 피치 축의 구동을 위한 구동기; 절대 오일러 자세각의 측정을 위한 자세각 측정기; 안정화 제어 알고리즘 연산을 위한 콘트롤러; 및 목표물의 영상을 촬영하기 위한 카메라를 포함한다. 본 발명에 의하면, 쿨롱마찰계수 추정을 위한 추정오차의 동적 안정성을 보장하는 리아프노프(Lyapunov) 기반의 추정기의 출력이 제어기의 제어출력에 반영됨으로써 적은 위치 추종 오차에 의한 정밀 위치 응답과 안정화 성능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
Int. CL G05D 1/08 (2006.01) G05D 13/00 (2006.01)
CPC G05D 1/0816(2013.01) G05D 1/0816(2013.01)
출원번호/일자 1020120033528 (2012.03.30)
출원인 세종대학교산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2013-0111044 (2013.10.10) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.03.30)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 세종대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 광진구 능동로 *** (군

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 홍성경 대한민국 서울 서초구
2 황성필 대한민국 대전광역시 동구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 장수현 대한민국 서울특별시 서초구 바우뫼로 ***, *층(양재동, 영진빌딩)(두리암특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.03.30 수리 (Accepted) 1-1-2012-0259561-05
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.05.03 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.06.05 수리 (Accepted) 9-1-2013-0041788-48
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.07.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0526773-44
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2013.09.27 수리 (Accepted) 1-1-2013-0877562-14
6 보정요구서
Request for Amendment		 2013.10.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2013-0118710-11
7 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2013.10.23 수리 (Accepted) 1-1-2013-0959773-31
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.10.28 수리 (Accepted) 1-1-2013-0972537-23
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.10.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0972533-41
10 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2014.03.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0196355-11
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
쿨롱 마찰을 보상하는 무인 항공기용 영상 안정화 시스템으로서,롤 축과 피치 축의 2축 영상 안정화 기구물;상기 롤 축과 피치 축의 구동을 위한 구동기;절대 오일러 자세각의 측정을 위한 자세각 측정기;안정화 제어 알고리즘 연산을 위한 콘트롤러; 및목표물의 영상을 촬영하기 위한 카메라를 포함하는 쿨롱 마찰을 보상하는 무인 항공기용 영상 안정화 시스템
2 2
청구항 1에 있어서,상기 2축 영상 안정화 기구물은 알루미늄과 가볍고 단단한 탄소섬유를 기본 재료로 하고, 상기 2축 영상 안정화 기구물이 장착되는 무인 항공기의 기체 축과 일치시켜 상기 롤 축과 피치 축의 구동이 가능한것을 특징으로 하는 쿨롱 마찰을 보상하는 무인 항공기용 영상 안정화 시스템
3 3
청구항 1에 있어서,상기 구동기는 펄스폭 변조방식의 RC 서보모터가 가지고 있던 지연을 줄이고 속도제어가 가능한 기어드 DC 서보모터인것을 특징으로 하는 쿨롱 마찰을 보상하는 무인 항공기용 영상 안정화 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 자세각 측정기는 상기 롤 축과 피치 축의 안정화를 위한 각속도 정보 및 상기 영상 안정화 시스템이 탑재된 무인 항공기와 독립적으로 카메라 시선 방향의 고정 기능을 위한 절대 자세 정보를 획득하는것을 특징으로 하는 쿨롱 마찰을 보상하는 무인 항공기용 영상 안정화 시스템
5 5
청구항 1에 있어서,상기 영상 안정화 시스템에 들어가는 입력과 출력을 데이터로 사용하여 시스템의 모델 계수를 얻는 예측오차기법을 이용하여 추출한 영상 안정화 시스템의 수학적 모델에 기초하여 구성되는 제어기를 더 포함하는것을 특징으로 하는 쿨롱 마찰을 보상하는 무인 항공기용 영상 안정화 시스템
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청구항 5에 있어서,상기 예측오차기법을 이용하여 추출한 영상 안정화 시스템의 수학적 모델은,G : 시스템의 동적 특성H : 외란이나 잡음특성q : 지연 연산자 : 구하고자 하는 모델 계수의 벡터인 것을 특징으로 하는 쿨롱 마찰을 보상하는 무인 항공기용 영상 안정화 시스템
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청구항 6에 있어서,상기 영상 안정화 시스템의 수학적 모델의 롤 축과 피치 축의 전달함수는인 것을 특징으로 하는 쿨롱 마찰을 보상하는 무인 항공기용 영상 안정화 시스템
8 8
청구항 5에 있어서,상기 제어기는 안정화를 위한 각속도 제어루프를 내부루프로 하고, 관성 축에 대한 각도를 유지 및 추종하기 위한 자세 제어루프를 외부루프로 하는 다중루프로 구성되는것을 특징으로 하는 쿨롱 마찰을 보상하는 무인 항공기용 영상 안정화 시스템
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청구항 8에 있어서,상기 제어기는 상기 내부루프에 영상 안정화 시스템의 외부 플랫폼과 베어링 사이의 비선형 마찰력인 쿨롱 마찰을 추정하여 보상하는 쿨롱 마찰 추정기를 구비하는것을 특징으로 하는 쿨롱 마찰을 보상하는 무인 항공기용 영상 안정화 시스템
10 10
청구항 9에 있어서,상기 쿨롱 마찰 추정기는 쿨롱 마찰 추정 오차의 동적 안정성을 보장하는 리아프노프 기반의 추정기로서, 상기 쿨롱 마찰 추정기의 출력은 상기 제어기의 제어출력에 반영되는것을 특징으로 하는 쿨롱 마찰을 보상하는 무인 항공기용 영상 안정화 시스템
11 11
예측오차기법에 의해 추출된 영상 안정화 시스템의 수학적 모델을 이용하는 무인 항공기용 영상 안정화 시스템의 쿨롱 마찰 보상방법으로서,(a) 상기 영상 안정화 시스템의 수학적 모델에 의해 영상 안정화 시스템의 제어기가 구성되는 단계;(b) 쿨롱 마찰 추정기가 상기 영상 안정화 시스템의 외부 플랫폼과 베어링 사이의 쿨롱 마찰을 추정하여 보상하는 단계; 및(c) 상기 쿨롱 마찰 추정기의 출력이 상기 영상 안정화 시스템의 제어기의 제어출력에 반영되는 단계를 포함하는 무인 항공기용 영상 안정화 시스템의 쿨롱 마찰 보상방법
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청구항 11에 있어서,상기 영상 안정화 시스템의 수학적 모델은 상기 영상 안정화 시스템에 들어가는 입력과 출력을 데이터로 사용하여 시스템의 모델 계수를 얻는 예측오차기법에 의해 추출되는것을 특징으로 하는 무인 항공기용 영상 안정화 시스템의 쿨롱 마찰 보상방법
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청구항 12에 있어서,상기 예측오차기법에 의해 추출되는 영상 안정화 시스템의 수학적 모델은,G : 시스템의 동적 특성H : 외란이나 잡음특성q : 지연 연산자 : 구하고자 하는 모델 계수의 벡터인 것을 특징으로 하는 무인 항공기용 영상 안정화 시스템의 쿨롱 마찰 보상방법
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청구항 13에 있어서,상기 영상 안정화 시스템의 수학적 모델의 롤 축과 피치 축의 전달함수는인 것을 특징으로 하는 무인 항공기용 영상 안정화 시스템의 쿨롱 마찰 보상방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 국토해양부 서울 시립대학교 첨단도시기술개발사업 실시간 공중자료 획득시스템 개발 : 센서 안정화 시스템 개발