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ＧＰＳ／ＩＮＳ／영상ＡＴ를 통합한 실시간 위치／자세 결정 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015194873
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 무인항공기 기반의 항공 모니터링 시스템에 장착된 센서를 통해 GPS, IMU, 이미지 데이터를 획득하고, 약결합 방식의 GPS/INS 통합 알고리즘을 통해 위치 및 자세를 결정하여 이를 초기값으로 이용하여 무기준점 방식의 AT을 통해 이미지 georeferencing을 수행하며, 이 수행 결과인 외부표정요소를 이용해 약결합 방식으로 재차 GPS/INS 오차를 보정함으로써 보다 정확한 항공기의 위치/자세 데이터를 획득할 수 있는 GPS/INS/영상AT를 통합한 실시간 위치/자세 결정 장치 및 방법에 관한 것이다.
Int. CL G01S 19/40 (2010.01) G01S 19/03 (2010.01)
CPC G01S 19/40(2013.01) G01S 19/40(2013.01) G01S 19/40(2013.01) G01S 19/40(2013.01) G01S 19/40(2013.01)
출원번호/일자 1020110036732 (2011.04.20)
출원인 서울시립대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1183866-0000 (2012.09.12)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20120919) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.04.20)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서울시립대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 동대문구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이임평 대한민국 서울특별시 동대문구
2 최경아 대한민국 서울특별시 동대문구
3 권재현 대한민국 서울특별시 동대문구
4 한중희 대한민국 서울특별시 동대문구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인충정 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로***,*층(역삼동,성보역삼빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 서울시립대학교 산학협력단 서울특별시 동대문구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.04.20 수리 (Accepted) 1-1-2011-0293257-82
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.12.19 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.01.18 수리 (Accepted) 9-1-2012-0007175-49
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.05.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0297372-09
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.06.20 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0491989-18
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.06.20 수리 (Accepted) 1-1-2012-0491990-54
7 등록결정서
Decision to grant		 2012.08.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0496806-80
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.03 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000287-10
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.17 수리 (Accepted) 4-1-2017-5009116-18
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.09.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5191631-69
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
항체에 장착된 가속도 센서와 자이로 센서를 구비한 IMU(Inertial Measurement Unit)로부터의 센서 데이터를 기초로 생성된 속도 데이터, 위치 데이터 및 자세 데이터와, 상기 항체에 장착된 GPS(Global Positioning System)로부터의 위치 데이터를 이용하여, 상기 항체의 위치 데이터 및 자세 데이터를 추정하는 확장 칼만 필터; 및상기 항체에 장착된 카메라로부터의 영상 데이터와 상기 확장 칼만 필터에서 추정한 상기 항체의 위치 데이터 및 자세 데이터를 이용하여 상기 항체의 위치 데이터 및 자세 데이터를 보정하는 지오레퍼런싱부를 포함하고, 상기 확장 칼만 필터는, 상기 GPS로부터 위치 데이터를 수신할 때마다 상기 항체의 위치 데이터를 보정하여 업데이트하고, 상기 지오레퍼런싱부로부터 보정된 상기 위치 데이터 및 자세 데이터를 수신할 때마다 상기 항체의 위치 데이터 및 자세 데이터를 보정하여 업데이트하는 것을 특징으로 하는 항체 위치 및 자세 결정 장치
2 2
제1항에 있어서, 상기 지오레퍼런싱부는,상기 영상 데이터로부터 지상 객체에 대한 공액점 좌표를 산출하며, 상기 확장 칼만 필터에서 추정한 상기 항체의 위치 데이터 및 자세 데이터와 상기 공액점 좌표로부터 생성한 소정 투영중심과 상기 공액점 좌표를 지나는 복수의 직선들이 최소 제곱법을 통해 가장 오차가 작은 근접 범위에서 만나는 점을 초기 지상점 좌표로 생성하고, 상기 항체의 위치 데이터 및 자세 데이터와 상기 초기 지상점 좌표를 기초로 상기 보정된 위치 데이터 및 자세 데이터와 상기 초기 지상점 좌표의 보정된 지상점 좌표를 추정하기 위한 계산을 수행하는 것을 특징으로 하는 항체 위치 및 자세 결정 장치
3 3
제1항에 있어서, 상기 확장 칼만 필터는,상기 센서 데이터를 기초로 생성된 이전의 속도 데이터, 위치 데이터 및 자세 데이터로부터 현재의 상기 항체의 속도 데이터, 위치 데이터 및 자세 데이터를 추정하는 상태 예측부; 및상기 상태 예측부가 추정한 데이터를 이용하여, 상기 GPS로부터의 위치 데이터에 기초해 상기 상태 예측부가 추정한 위치 데이터를 보정하여 업데이트하고, 상기 지오레퍼런싱부가 보정한 위치 데이터 및 자세 데이터에 기초해 상기 상태 예측부가 추정한 위치 데이터 및 자세 데이터를 보정하여 업데이트하는 상태 업데이트부를 포함하는 것을 특징으로 하는 항체 위치 및 자세 결정 장치
4 4
제3항에 있어서, 상기 상태 업데이트부는,상기 GPS로부터 위치 데이터를 수신할 때 아래 설계 행렬1을 상기 상태 예측부가 추정한 위치 데이터와 상기 GPS로부터 수신한 위치 데이터 사이의 차이에 대한 소정의 관측 방정식에 적용하여 계산함으로써 상기 항체의 위치 데이터를 보정하여 업데이트하고, 상기 지오레퍼런싱부로부터 보정된 위치 데이터 및 자세 데이터를 수신할 때 아래 설계 행렬2 를 상기 상태 예측부가 추정한 위치 데이터 및 자세 데이터와 상기 지오레퍼런싱부로부터 보정된 위치 데이터 및 자세 데이터 사이의 차이에 대한 소정의 관측 방정식에 적용하여 계산함으로써 상기 항체의 위치 데이터 및 자세 데이터를 보정하여 업데이트하고,상기 설계 행렬1은 ,상기 설계 행렬2는 이고, 여기서, I는 단위행렬, O는 영행렬인 것을 특징으로 하는 항체 위치 및 자세 결정 장치
5 5
항체의 위치 및 자세를 결정하기 위한 항체 위치 및 자세 결정 장치에서의 항체 위치 및 자세 결정 방법에 있어서,상기 장치에 구비된 확장 칼만 필터에서, 항체에 장착된 가속도 센서와 자이로 센서를 구비한 IMU(Inertial Measurement Unit)로부터의 센서 데이터를 기초로 생성된 속도 데이터, 위치 데이터 및 자세 데이터와, 상기 항체에 장착된 GPS(Global Positioning System)로부터의 위치 데이터를 이용하여, 상기 항체의 위치 데이터 및 자세 데이터를 추정하는 단계; 상기 장치에 구비된 지오레퍼런싱부에서, 상기 항체에 장착된 카메라로부터의 영상 데이터와 상기 확장 칼만 필터에서 추정한 상기 항체의 위치 데이터 및 자세 데이터를 이용하여 상기 항체의 위치 데이터 및 자세 데이터를 보정하는 단계; 및상기 확장 칼만 필터에서, 상기 GPS로부터 위치 데이터를 수신할 때마다 상기 항체의 위치 데이터를 보정하여 업데이트하고, 상기 지오레퍼런싱부로부터 보정된 상기 위치 데이터 및 자세 데이터를 수신할 때마다 상기 항체의 위치 데이터 및 자세 데이터를 보정하여 업데이트하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 항체 위치 및 자세 결정 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.