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주행로봇의 주행환경 영상과, 복수개의 시나리오를 가시화하도록 상기 주행환경 영상에 시나리오 관련 객체를 프로젝션하여 표시하는 프로젝션 모듈;사용자의 조립입력에 따라 상기 복수개의 시나리오에 대한 상기 주행로봇의 행동을 제어하기 위한 코드블록을 생성하는 사용자 코드블록 생성 모듈;상기 코드블록을 상기 주행로봇의 주행제어를 위한 실행코드로 변경하는 코드블록 변환 모듈;상기 주행로봇의 위치를 측정하는 위치측정 모듈;상기 복수개의 시나리오 중 상기 주행로봇의 위치와 관련된 시나리오를 판단하고, 상기 주행로봇의 위치에 따라 상기 시나리오와 관련된 주변상황 인지정보를 순차적으로 생성하는 콘텐츠 시나리오 모듈;상기 실행코드를 실행하여 상기 주변상황 인지정보에 대하여 상기 주행로봇의 주행을 제어하는 주행로봇 제어모듈; 및상기 코드블록에 따라 상기 복수개의 시나리오에 대해 수행되는 상기 주행로봇의 행동에 대한 피드백을 생성하여 가시화하는 시나리오 판단 모듈;을 포함하는 코드블록을 이용한 프로젝션 기반 주행로봇 제어시스템
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제1항에 있어서,상기 주행환경 영상은 상기 주행로봇의 주행경로를 안내하기 위한 주행라인을 포함하고,상기 주행로봇 제어모듈은 상기 주행라인을 따라 상기 주행로봇을 주행시키는 코드블록을 이용한 프로젝션 기반 주행로봇 제어시스템
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제1항에 있어서,상기 위치측정 모듈은,상기 주행환경 영상이 프로젝션된 상태에 대해 배경영상을 획득하고, 상기 주행로봇의 주행 중에 입력영상을 획득하는 3차원 깊이 센서;상기 입력영상과 상기 배경영상 간의 영상 차를 기반으로 상기 주행로봇의 위치를 결정하는 영상 처리부;를 포함하는 코드블록을 이용한 프로젝션 기반 주행로봇 제어시스템
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제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 시나리오 판단 모듈로부터 부정적 피드백이 생성되는 경우, 상기 사용자 코드블록 생성 모듈은 상기 부정적 피드백과 관련된 시나리오에 대해 상기 코드블록의 수정을 사용자에게 요청하는 코드블록을 이용한 프로젝션 기반 주행로봇 제어시스템
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제4항에 있어서,상기 시나리오 판단 모듈은 수정된 코드블록에 따라 상기 부정적 피드백이 발생된 시나리오에 대해 수행되는 상기 주행로봇의 행동에 대하여 피드백을 재생성하여 가시화하는 코드블록을 이용한 프로젝션 기반 주행로봇 제어시스템
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제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 콘텐츠 시나리오 모듈은 상기 코드블록 중 부정적 피드백이 제공될 코드블록 부분을 판단하고, 상기 부정적 피드백이 제공될 코드블록 부분의 시나리오와 관련된 복수개의 주변상황 인지정보 중 상기 코드블록 부분의 오류와 관련된 주변상황 인지정보를 선별하여 상기 주행로봇 제어모듈로 전달하는 코드블록을 이용한 프로젝션 기반 주행로봇 제어시스템
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제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 콘텐츠 시나리오 모듈은,상기 주행로봇의 위치 및 속도에 따라 상기 시나리오와 관련된 주변상황 인지정보를 순차적으로 생성하는 코드블록을 이용한 프로젝션 기반 주행로봇 제어시스템
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프로젝션 모듈에 의해, 주행로봇의 주행환경 영상과, 복수개의 시나리오를 가시화하도록 상기 주행환경 영상에 시나리오 관련 객체를 프로젝션하여 표시하는 단계;사용자 코드블록 생성 모듈에 의해, 사용자의 조립입력에 따라 상기 복수개의 시나리오에 대한 상기 주행로봇의 행동을 제어하기 위한 코드블록을 생성하는 단계;코드블록 변환부에 의해, 상기 코드블록을 상기 주행로봇의 주행제어를 위한 실행코드로 변경하는 단계;위치측정 모듈에 의해, 상기 주행로봇의 위치를 측정하는 단계;콘텐츠 시나리오 모듈에 의해, 상기 복수개의 시나리오 중 상기 주행로봇의 위치와 관련된 시나리오를 판단하고, 상기 주행로봇의 위치에 따라 상기 시나리오와 관련된 주변상황 인지정보를 순차적으로 생성하는 단계;주행로봇 제어모듈에 의해, 상기 실행코드를 실행하여 상기 주변상황 인지정보에 대하여 상기 주행로봇의 주행을 제어하는 단계; 및시나리오 판단 모듈에 의해, 상기 코드블록에 따라 상기 복수개의 시나리오에 대해 수행되는 상기 주행로봇의 행동에 대한 피드백을 생성하여 가시화하는 단계;를 포함하는 코드블록을 이용한 프로젝션 기반 주행로봇 제어방법
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제8항에 있어서,상기 주행환경 영상은 상기 주행로봇의 주행경로를 안내하기 위한 주행라인을 포함하고,상기 주행로봇의 주행을 제어하는 단계는 상기 주행라인을 따라 상기 주행로봇을 주행시키는 단계를 포함하는 코드블록을 이용한 프로젝션 기반 주행로봇 제어방법
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제8항에 있어서,상기 주행로봇의 위치를 측정하는 단계는,3차원 깊이 센서에 의해, 상기 주행환경 영상이 프로젝션된 상태에 대해 배경영상을 획득하고, 상기 주행로봇의 주행 중에 입력영상을 획득하는 단계; 및영상 처리부에 의해, 상기 입력영상과 상기 배경영상 간의 영상 차를 기반으로 상기 주행로봇의 위치를 결정하는 단계;를 포함하는 코드블록을 이용한 프로젝션 기반 주행로봇 제어방법
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제8항에 있어서,상기 시나리오 판단 모듈로부터 부정적 피드백이 생성되는 경우, 상기 부정적 피드백과 관련된 시나리오에 대해 상기 코드블록의 수정을 사용자에게 요청하는 단계;를 더 포함하는 코드블록을 이용한 프로젝션 기반 주행로봇 제어방법
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제11항에 있어서,사용자에 의해 수정된 코드블록에 따라 상기 부정적 피드백이 발생된 시나리오에 대해 수행되는 상기 주행로봇의 행동에 대하여 피드백을 재생성하여 가시화하는 단계;를 더 포함하는 코드블록을 이용한 프로젝션 기반 주행로봇 제어방법
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제8항에 있어서,상기 콘텐츠 시나리오 모듈에 의해, 상기 코드블록 중 부정적 피드백이 제공될 코드블록 부분을 판단하고, 상기 부정적 피드백이 제공될 코드블록 부분의 시나리오와 관련된 복수개의 주변상황 인지정보 중 상기 코드블록 부분의 오류와 관련된 주변상황 인지정보를 선별하여 상기 주행로봇 제어모듈로 전달하는 단계;를 더 포함하는 코드블록을 이용한 프로젝션 기반 주행로봇 제어방법
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제8항에 있어서,상기 주변상황 인지정보를 순차적으로 생성하는 단계는,상기 주행로봇의 위치 및 속도에 따라 상기 시나리오와 관련된 주변상황 인지정보를 순차적으로 생성하는 코드블록을 이용한 프로젝션 기반 주행로봇 제어방법
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제8항 내지 제14항 중 어느 한 항에 기재된 코드블록을 이용한 프로젝션 기반 주행로봇 제어방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
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