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근육 진동 신호를 이용한 팔 굽힘 힘 추정장치 및 방법
- 기술번호 : KST2015113784
- 담당센터 : 대전기술혁신센터
- 전화번호 : 042-610-2279
| 요약 | 본 발명은 근육 진동 신호를 이용한 팔 굽힘 힘 추정장치 및 방법에 관한 것으로, 해결하고자 하는 기술적 과제는 근전도의 단점을 극복할 수 있는 새로운 생체 신호인 근육 진동 신호를 통하여 팔 굽힘 힘을 추정할 수 있는 장치 및 방법을 제공하는데 있다.이를 위해 본 발명에 따른 근육 진동 신호를 이용한 팔 굽힘 힘 추정장치는, 피측정인의 상지부 근육 표면에 부착되어 상기 피측정인의 팔꿈치 굽힘을 관장하는 다수개의 근육 진동 신호를 획득하는 근육 진동 센서부와, 획득된 근육 진동 신호 중에서 필요없는 특정 주파수 대역의 신호를 제거하는 신호 처리부와, 획득된 근육 진동 신호 각각에 대한 절대 평균값을 산출하는 특징 추출부와, 상기 특징 추출부에서 산출된 절대 평균값을 인공 신경망 알고리즘에 의해 힘 신호로 추정하는 힘 신호 추정부 및 상기 힘 신호 추정부에서 추정된 힘 신호를 피측정인에게 표시해주는 표시부를 포함한다.근육 진동 신호, 인공 신경 회로망, 힘 예측, 팔 굽힘 힘 |
|---|---|
| Int. CL | A61B 5/22 (2006.01) |
| CPC | A61B 5/224(2013.01) A61B 5/224(2013.01) A61B 5/224(2013.01) A61B 5/224(2013.01) A61B 5/224(2013.01) A61B 5/224(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020090092326 (2009.09.29) |
| 출원인 | 한국과학기술원 |
| 등록번호/일자 | 10-1152841-0000 (2012.05.29) |
| 공개번호/일자 | 10-2011-0034863 (2011.04.06) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20120703) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2009.09.29) |
| 심사청구항수 | 9 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국과학기술원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 김정 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 2 | 윤원근 | 대한민국 | 충청북도 청원군 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 이원희 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, 성지하이츠빌딩*차 ***호 (역삼동) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국과학기술원 | 대전광역시 유성구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2009.09.29 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0598371-40 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2010.10.13 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2010.11.17 | 수리 (Accepted) | 9-1-2010-0072646-86 |
| 4 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2011.01.27 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2011-0052896-42 |
| 5 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2011.02.24 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2011-0134943-55 |
| 6 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2011.02.24 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0134942-10 |
| 7 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2011.09.15 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2011-0521266-77 |
| 8 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief) |
2011.11.15 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0900520-68 |
| 9 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2011.12.14 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2011-0995191-33 |
| 10 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2011.12.14 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0995190-98 |
| 11 | 등록결정서 Decision to grant |
2012.05.10 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0274968-16 |
| 12 | [일부 청구항 포기]취하(포기)서 [Abandonment of Partial Claims] Request for Withdrawal (Abandonment) |
2012.05.29 | 수리 (Accepted) | 2-1-2012-0264695-11 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.02.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5019983-17 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157968-69 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157993-01 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5158129-58 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5081392-49 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.05.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5108396-12 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5131486-63 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 피측정인의 상지부 근육 표면에 부착되어 상기 피측정인의 팔꿈치 굽힘을 관장하는 다수개의 근육 진동 신호를 획득하는 근육 진동 센서부;획득된 근육 진동 신호 중에서 필요없는 특정 주파수 대역의 신호를 제거하는 신호 처리부;획득된 근육 진동 신호 각각에 대한 절대 평균값을 산출하는 특징 추출부;상기 특징 추출부에서 산출된 절대 평균값을 인공 신경망 알고리즘에 의해 힘 신호로 추정하는 힘 신호 추정부; 및상기 힘 신호 추정부에서 추정된 힘 신호를 피측정인에게 표시해주는 표시부를 포함하며,상기 근육 진동 센서부는 피측정인의 팔꿈치 굽힘을 관장하는 3개 근육의 근육 진동 신호를 획득하기 위하여 3개의 채널을 구비하고, 상기 3개의 채널은 상완 이두근의 근육 진동 신호를 획득하는 채널1과, 상완근의 근육 진동 신호를 획득하는 채널2와 상완 요골근의 근육 진동 신호를 획득하는 채널3을 포함하고,상기 특징 추출부는 획득된 3개의 근육 진동 신호를 절대 평균값 알고리즘에 의하여 변환된 타임 윈도우 내의 근육 진동 신호 각각에 대한 절대 평균값을 산출하고 이를 상기 근육 진동 신호의 특징으로 추출하며, 상기 절대 평균값은 하기의 수학식 1에 의하여 산출되는 것을 특징으로 하는 근육 진동 신호를 이용한 팔 굽힘 힘 추정장치 |
| 2 |
2 삭제 |
| 3 |
3 청구항 1에 있어서,상기 3개의 채널은 피측정인의 상지부 근육 표면에 밀착되어 피측정인의 팔꿈치 굽힘을 관장하는 3개의 근육의 근육 진동 신호를 획득하기 위한 가속도 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 근육 진동 신호를 이용한 팔 굽힘 힘 추정장치 |
| 4 |
4 삭제 |
| 5 |
5 삭제 |
| 6 |
6 청구항 1에 있어서,상기 힘 신호 추정부는 근육 진동 신호와 힘과의 비선형적인 함수관계를 구하기 위하여 인공 신경망 알고리즘에 의해 힘 신호를 추정하고, 상기 인공 신경망 알고리즘은 근육 진동 신호의 절대 평균값에 대응되는 힘 신호를 미리 설정하고, 미리 설정된 힘 신호를 변환된 상기 타임 윈도우 내의 근육 진동 신호 각각에 대한 절대 평균값에 해당하는 힘 신호로 추정하는 것을 특징으로 하는 근육 진동 신호를 이용한 팔 굽힘 힘 추정장치 |
| 7 |
7 청구항 7은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다 |
| 8 |
8 청구항 제1항에 따른 근육 진동 신호를 이용한 팔 굽힘 힘 추정장치를 통한 팔 굽힘 힘 추정 방법은,가속도센서를 피측정인의 상지부 근육 표면에 부착하여 상기 피측정인의 팔꿈치 굽힘을 관장하는 다수개의 근육 진동 신호를 획득하는 제 1단계; 획득된 근육 진동 신호 중에서 필요없는 특정 주파수 대역의 신호를 제거하는 제 2단계; 타임 윈도우 내의 근육 진동 신호 각각에 대한 절대 평균 값을 산출하여 이를 상기 근육 진동 신호의 특징으로 추출하는 제 3단계; 상기 제 3단계에서 산출된 상기 근육 진동 신호의 절대 평균값을 인공 신경망 알고리즘에 의해 힘 신호로 추정하는 제 4단계; 및 상기 제 4단계에서 추정된 힘 신호를 피측정인에게 표시해주는 제 5단계;를 포함하며,상기 제 3단계는 상기 타임 윈도우 내의 근육 진동 신호 각각에 대한 절대 평균 값을 산출하여 이를 상기 근육 진동 신호의 특징으로 추출하고, 상기 절대 평균값은 하기의 수학식 1에 의하여 산출되는 것을 특징으로 하는 근육 진동 신호를 이용한 팔 굽힘 힘 추정방법 |
| 9 |
9 청구항 8에 있어서,상기 제 1단계는 피측정인의 팔꿈치 굽힘을 관장하는 상완 이두근, 상완근 및 상완 요골근 각각의 근육 진동 신호를 획득하는 것을 특징으로 하는 근육 진동 신호를 이용한 팔 굽힘 힘 추정 방법 |
| 10 |
10 청구항 9에 있어서,상기 제 1단계는 가속도 센서를 피측정인의 상지부 근육 표면에 밀착하여 피측정인의 팔꿈치 굽힘을 관장하는 3개의 근육의 근육 진동 신호를 획득하는 것을 특징으로 하는 근육 진동 신호를 이용한 팔 굽힘 힘 추정방법 |
| 11 |
11 삭제 |
| 12 |
12 청구항 8에 있어서,상기 제 4단계는 근육 진동 신호와 힘과의 비선형적인 함수관계를 구하기 위하여 인공 신경망 알고리즘에 의해 힘 신호를 추정하고, 상기 인공 신경망 알고리즘은 근육 진동 신호의 절대 평균값에 대응되는 힘 신호를 미리 설정하고, 미리 설정된 힘 신호를 변환된 타임 윈도우 내의 근육 진동 신호 각각에 대한 절대 평균값에 해당하는 힘 신호로 추정하는 것을 특징으로 하는 근육 진동 신호를 이용한 팔 굽힘 힘 추정방법 |
| 13 |
13 청구항 13은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 국가 R&D 정보가 없습니다. |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1152841-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20090929 출원 번호 : 1020090092326 공고 연월일 : 20120703 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20120510 청구범위의 항수 : 7 유별 : A61B 5/22 발명의 명칭 : 근육 진동 신호를 이용한 팔 굽힘 힘 추정장치 및 방법 존속기간(예정)만료일 : 20160530 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 한국과학기술원 대전광역시 유성구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 159,000 원 | 2012년 05월 30일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 135,800 원 | 2015년 04월 29일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2009.09.29 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0598371-40 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 | 2010.10.13 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | 선행기술조사보고서 | 2010.11.17 | 수리 (Accepted) | 9-1-2010-0072646-86 |
| 4 | 의견제출통지서 | 2011.01.27 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2011-0052896-42 |
| 5 | [명세서등 보정]보정서 | 2011.02.24 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2011-0134943-55 |
| 6 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2011.02.24 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0134942-10 |
| 7 | 의견제출통지서 | 2011.09.15 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2011-0521266-77 |
| 8 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 | 2011.11.15 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0900520-68 |
| 9 | [명세서등 보정]보정서 | 2011.12.14 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2011-0995191-33 |
| 10 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2011.12.14 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0995190-98 |
| 11 | 등록결정서 | 2012.05.10 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0274968-16 |
| 12 | [일부 청구항 포기]취하(포기)서 | 2012.05.29 | 수리 (Accepted) | 2-1-2012-0264695-11 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.02.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5019983-17 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157968-69 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157993-01 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5158129-58 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5081392-49 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.05.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5108396-12 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5131486-63 |
| 기술정보가 없습니다 |
|---|
| 과제고유번호 | 1345095793 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 과C6A1808 |
| 연구과제명 | 카이스트가치제조기계사업단 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국연구재단 |
| 연구주관기관명 | 한국과학기술원 |
| 성과제출연도 | 2009 |
| 연구기간 | 200603~201302 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
특허성과
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