| 1 |
1
고정 플랫폼;상기 고정 플랫폼에 결합되는 복수의 구동 모듈;상기 구동 모듈에 결합되어 상기 구동 모듈에 의해 자세가 변화하는 운동 플랫폼을 포함하고,상기 복수의 구동 모듈 각각은,원호 형태의 제1가이드 부재; 상기 제1가이드 부재에 결합되는 이동 부재;일단 부가 상기 이동 부재에 결합되고, 타단 부가 상기 운동 플랫폼에 고정되는 다리 부재를 포함하고,상기 다리 부재는 그 길이 방향을 따라 길이 신축이 가능하고,각각의 다리 부재의 일단 부는 대응하는 이동 부재에 회전 가능하게 연결되고,각각의 다리 부재의 타단 부는 상기 운동 플랫폼에 대해 회전 가능하게 연결되며,각각의 이동 부재가 대응하는 제1가이드 부재를 따라 독립적으로 위치 이동하고, 각각의 상기 다리 부재가 독립적으로 신축하여, 상기 운동 플랫폼의 자세를 변화시키는 것을 특징으로 하는 로봇
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 다리 부재의 일단 부는 2축의 제1유니버설 조인트에 의해 상기 이동 부재에 대해 두 방향으로 회전 가능하게 연결되고,상기 제1유니버설 조인트의 상기 2축은,상기 제1가이드 부재가 형성하는 원호의 법선 방향과 평행하게 연장되는 제1회전축과,상기 제1회전축과 수직하며 다리 부재의 길이방향으로 연장되는 제2회전축인 것을 특징으로 하는 로봇
|
| 5 |
5
제4항에 있어서,상기 다리 부재의 타단 부는 2축의 제2유니버설 조인트에 의해 상기 운동 플랫폼에 대해 두 방향으로 회전 가능하게 연결되고,상기 제2유니버설 조인트의 2축은,상기 제1회전축과 평행하게 연장되는 제3회전축과,상기 제2회전축과 수직하며, 상기 제3회전축과 수직한 제4회전축인 것을 특징으로 하는 로봇
|
| 6 |
6
제1항에 있어서,상기 복수의 구동 모듈의 제1가이드 부재들은 서로 나란하게 평행 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,상기 복수의 구동 모듈 각각은, 상기 제1가이드 부재 옆으로 서로 나란하게 평행 배치되는 제2가이드 부재를 더 포함하고, 상기 제2가이드 부재는 상기 제1가이드 부재에 대응하는 원호 형태를 가지며,상기 이동 부재는 상기 제1가이드 부재 및 상기 제2가이드 부재를 따라 운동하는 것을 특징으로 하는 로봇
|
| 8 |
8
제7항에 있어서,상기 제1가이드 부재에는 기어치가 형성되고,상기 이동 부재에는 곡선 구동기에 의해 회전하는 회전 샤프트가 회전 가능하게 연결되고, 상기 회전 샤프트의 둘레에는 상기 기어치와 치합되는 피니언이 형성되며,상기 곡선 구동기에 의해 상기 회전 샤프트가 회전하면, 상기 피니언이 상기 기어치와 치합된 상태로 회전하여, 상기 이동 부재가 상기 제1가이드 부재를 따라 운동하는 것을 특징으로 하는 로봇
|
| 9 |
9
제8항에 있어서,상기 이동 부재는, 상기 회전 샤프트를 회전 가능하게 지지하는 프레임;상기 프레임에 연결되며, 상기 제2가이드 부재를 따라 이동하도록 상기 제2가이드 부재에 결합되는 주행체를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇
|
| 10 |
10
제1항에 있어서,상기 다리 부재를 길이 신축시키는 병진 구동기를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇
|
| 11 |
11
제1항에 있어서,상기 복수의 구동 모듈은, 회전 프레임에 고정되어 상기 고정 플랫폼에 연결되고, 상기 회전 프레임은 상기 고정 플랫폼에 대해 회전 가능한 것을 특징으로 하는 로봇
|
| 12 |
12
청구항 제1항 및 제4항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 로봇;상기 운동 플랫폼에 결합되며, 생체에 자극을 가하는 자극기를 포함하고, 상기 운동 플랫폼의 자세 변화에 따라 상기 자극기가 상기 생체의 자극 부위로 위치 이동하는 것을 특징으로 하는 생체 자극 시스템
|
| 13 |
13
제12항에 있어서,상기 자극기는, 상기 생체에 자기를 인가하는 자기 자극기, 전류를 인가하는 전기 자극기 또는 초음파를 인가하는 초음파 자극기인 것을 특징으로 하는 생체 자극 시스템
|
| 14 |
14
제12항에 있어서,상기 생체 자극 시스템은 생체의 뇌를 자극하는 뇌 자극 시스템인 것을 특징으로 하는 생체 자극 시스템
|
| 15 |
15
제12항에 있어서,상기 자극기 및 상기 생체에는 광학 측정기를 통해 인식할 수 있는 마커가 부착되고,상기 생체의 움직임에 따른 상기 자극기와 상기 생체와의 상대적 위치 변화를 상기 마커를 통해 감지하여, 상기 생체의 움직임을 보상하도록 상기 복수의 구동 모듈을 제어하는 것을 특징으로 하는 생체 자극 시스템
|
