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자기공진방식을 이용한 드론 충전시스템 및 제어방법
- 기술번호 : KST2019024927
- 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
- 전화번호 : 02-2155-3662
| 요약 | 본 발명은 적어도 하나 이상의 운영드론 과 상기 운영드론에 전력을 전송하는 충전드론을 포함하는 자기공진방식을 이용한 드론 충전시스템에 있어서, 상기 운영드론은 배터리의 전압을 기설정된 기준전압과 비교하여, 상기 배터리의 전압이 상기 기준전압 미만인 경우, 기설정된 주파수의 제 1 신호를 상기 충전드론에 송신하는 제 2 무선통신부 와 상기 충전드론으로부터 전송되는 전력을 수신하며, 상기 충전드론의 위치에 따라, 방향을 제어할 수 있는 무선전력 수신모듈을 포함하며, 상기 충전드론은 상기 제 2 무선통신부로부터 상기 제 1 신호를 수신하는 제 1 무선통신부 와 상기 제 1 신호가 수신된 경우, 기설정된 공진주파수로 진동하는 자기장을 발생시키며, 상기 무선전력 수신모듈과 대향되는지 여부를 판단하여, 상기 무선전력 수신모듈에 전력을 전송하는 무선전력 송신모듈을 포함한다. |
|---|---|
| Int. CL | H02J 50/12 (2016.01.01) H02J 50/80 (2016.01.01) H02J 7/02 (2016.01.01) B64C 39/02 (2006.01.01) B64D 47/00 (2006.01.01) |
| CPC | H02J 50/12(2013.01) H02J 50/12(2013.01) H02J 50/12(2013.01) H02J 50/12(2013.01) H02J 50/12(2013.01) H02J 50/12(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020160094712 (2016.07.26) |
| 출원인 | 경희대학교 산학협력단 |
| 등록번호/일자 | 10-1812234-0000 (2017.12.19) |
| 공개번호/일자 | |
| 공고번호/일자 | (20171228) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 등록 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2016.07.26) |
| 심사청구항수 | 11 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 경희대학교 산학협력단 | 대한민국 | 경기도 용인시 기흥구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 김동한 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 |
| 2 | 박현준 | 대한민국 | 충청남도 천안시 동남구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 김등용 | 대한민국 | 서울특별시 구로구 디지털로**길 *** *층-***(구로동,제이엔케이디지털타워)(동진국제특허법률사무소) |
| 2 | 김홍석 | 대한민국 | 서울특별시 구로구 디지털로 **길 ***, ***호(구로동,JnK 디지털타워)(동진국제특허법률사무소) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 경희대학교 산학협력단 | 경기도 용인시 기흥구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2016.07.26 | 수리 (Accepted) | 1-1-2016-0725391-31 |
| 2 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2017.06.20 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2017-0429851-58 |
| 3 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2017.08.18 | 수리 (Accepted) | 1-1-2017-0797552-41 |
| 4 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2017.08.18 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2017-0797564-99 |
| 5 | 등록결정서 Decision to grant |
2017.12.13 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2017-0873570-71 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.08.19 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5164254-26 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 삭제 |
| 2 |
2 적어도 하나 이상의 운영드론 과 상기 운영드론에 전력을 전송하는 충전드론을 포함하는 자기공진방식을 이용한 드론 충전시스템에 있어서, 상기 운영드론은 배터리의 전압을 기설정된 기준전압과 비교하여, 상기 배터리의 전압이 상기 기준전압 미만인 경우, 기설정된 주파수의 제 1 신호를 상기 충전드론에 송신하는 제 2 무선통신부와 상기 충전드론으로부터 전송되는 전력을 수신하며, 상기 충전드론의 위치에 따라, 방향을 제어할 수 있는 무선전력 수신모듈을 포함하며, 상기 충전드론은 상기 제 2 무선통신부로부터 상기 제 1 신호를 수신하는 제 1 무선통신부 와 상기 제 1 신호가 수신된 경우, 기설정된 공진주파수로 진동하는 자기장을 발생시키며, 상기 무선전력 수신모듈과 대향되는지 여부를 판단하여, 상기 무선전력 수신모듈에 전력을 전송하는 무선전력 송신모듈을 포함하고,상기 무선전력 수신모듈은 상기 무선전력 송신모듈로부터 전송되는 자기장의 공진주파수에 연동하여, 진동함으로써, 상기 무선전력 송신모듈로부터 전력을 전송받는 무선전력 수신부;및상기 배터리의 전압을 기설정된 기준전압과 비교하여, 상기 배터리의 전압이 상기 기준전압 미만인 경우, 상기 기설정된 주파수의 제 1 신호를 생성하여, 상기 제 2 무선통신모듈에 전송하며, 상기 무선전력 송신모듈로부터 발생된 상기 자기장을 감지한 경우, 상기 무선전력 수신부가 상기 무선전력 송신모듈에 대향되도록 상기 무선전력 수신부의 위치를 제어하는 제 2 컨트롤러를 포함하는 자기공진방식을 이용한 드론 충전시스템 |
| 3 |
3 제2항에 있어서,상기 운영드론은 기설정된 패턴으로 구성된 마커를 표시하는 마커 표시부를 더 포함하며, 상기 충전드론은상기 마커 표시부의 마커 이미지를 촬영하며, 상기 마커의 이미지를 상기 무선전력 송신모듈에 전송하는 영상촬영부를 더 포함하는 자기공진방식을 이용한 드론 충전시스템 |
| 4 |
4 제3항에 있어서, 상기 무선전력 송신모듈은 상기 기설정된 공진주파수로 진동하는 자기장을 발생시키며, 상기 자기장을 이용하여, 상기 운영드론에 전력을 전송하는 무선전력 송신부; 및 상기 운영드론으로부터 상기 제 1 신호를 수신한 경우, 상기 기설정된 공진주파수로 진동하는 자기장을 발생시키며, 상기 영상촬영부로부터 전송되는 상기 마커의 중심좌표가 상기 영상촬영부의 중앙에 위치하는지 여부를 판단하여, 상기 무선전력 수신부에 전력을 전송하도록 상기 무선전력 송신부를 제어하는 제 1 컨트롤러를 포함하는 자기공진방식을 이용한 드론 충전시스템 |
| 5 |
5 적어도 하나 이상의 운영드론 과 상기 운영드론에 전력을 전송하는 충전드론을 포함하는 자기공진방식을 이용한 드론 충전시스템에 있어서, 상기 충전드론은 상기 운영드론에 전력을 전송하는 무선전력 송신모듈 과 상기 무선전력 송신모듈을 외부로 발사하는 발사체를 포함하며, 기설정된 시간마다 주기적으로 상기 운영드론에 접근하여, 상기 운영드론으로부터 기설정된 공진주파수로 진동하는 자기장을 감지한 경우, 발사체를 통해, 상기 무선전력 송신모듈을 상기 운영드론에 발사하여, 상기 운영드론에 전력을 전송하며, 상기 운영드론은 배터리의 전압을 기설정된 기준전압과 비교하여, 상기 배터리의 전압이 상기 기준전압 미만인 경우, 상기 기설정된 공진주파수로 진동하는 자기장을 발생시키는 자기공진방식을 이용한 드론 충전시스템 |
| 6 |
6 제5항에 있어서, 상기 충전드론은 상기 운영드론으로부터 전송된 상기 기설정된 공진주파수로 진동하는 자기장으로 인해, 상기 무선전력 송신모듈에서의 전류 또는 전압이 상기 공진주파수로 진동하는 경우, 상기 무선전력 송신모듈이 상기 운영드론의 표면에 부착되도록 발사체를 제어하는 발사체 컨트롤러를 더 포함하는 자기공진방식을 이용한 드론 충전시스템 |
| 7 |
7 운영드론에서, 배터리의 전압을 기설정된 기준전압과 비교하여, 상기 배터리의 전압이 상기 기준전압 미만인 경우, 기설정된 주파수의 제 1 신호를 제 2 무선통신부를 통해, 충전드론에 송신하는 제 1 단계;상기 충전드론에서, 제 1 무선통신부를 통해, 상기 제 1 신호를 수신한 경우, 기설정된 공진주파수로 진동하는 자기장을 발생시키며, 상기 자기장에 기초하여, 상기 운영드론의 무선전력 수신모듈의 위치제어에 기초하여, 상기 운영드론에 전력을 전송하는 제 2 단계를 포함하는 자기공진방식을 이용한 드론 충전시스템의 제어방법 |
| 8 |
8 제7항에 있어서, 상기 제 2 단계는 상기 충전드론의 제 1 컨트롤러에서, 상기 제 1 무선통신부를 통해, 상기 제 1 신호를 수신한 경우, 상기 기설정된 공진주파수로 진동하는 자기장을 발생시키도록 무선전력 송신부를 제어하는 제 2-1 단계;상기 운영드론의 제 2 컨트롤러에서, 상기 자기장을 감지한 경우, 무선전력 수신부가 상기 무선전력 송신부에 대향되도록 상기 무선전력 수신부의 위치를 제어하는 제 2-2 단계;및상기 충전드론의 제 1 컨트롤러에서, 상기 무선전력 송신부와 상기 무선전력 수신부가 상호 대향되는 경우에, 상기 무선전력 수신부로 전력이 전송되도록 상기 무선전력 송신부를 제어하는 제 2-3단계를 포함하는 자기공진방식을 이용한 드론 충전시스템의 제어방법 |
| 9 |
9 제8항에 있어서, 상기 제 2-2 단계는 상기 충전드론의 영상촬영부를 통해, 상기 운영드론의 마커 이미지를 촬영하는 단계;상기 충전드론의 제 1 컨트롤러에서, 상기 영상촬영부로부터 전송되는 상기 마커 이미지의 중심좌표가 상기 영상촬영부의 중앙에 위치하는지 여부를 판단하여, 상기 무선전력 수신부에 전력을 전송하도록 상기 무선전력 송신부를 제어하는 단계를 포함하는 자기공진방식을 이용한 드론 충전시스템의 제어방법 |
| 10 |
10 충전드론에서, 기설정된 시간마다 주기적으로 운영드론에 접근하는 제 1 단계;운영드론에서, 배터리의 전압과 기설정된 기준전압을 비교하여, 상기 배터리의 전압이 상기 기준전압 미만인 경우, 기설정된 공진주파수로 진동하는 자기장을 발생시키는 제 2 단계;및 상기 충전드론에서, 상기 운영드론으로부터 발생된 상기 자기장을 감지하는 경우, 발사체를 이용하여, 무선충전 송신모듈을 상기 운영드론에 부착되도록 발사하여, 상기 무선충전 송신모듈로부터 상기 운영드론에 전력을 전송하는 제 3 단계를 포함하는 자기공진방식을 이용한 드론 충전시스템의 제어방법 |
| 11 |
11 제10항에 있어서, 상기 제 3 단계는 발사체 컨트롤러에서, 상기 운영드론으로부터 전송된 상기 기설정된 공진주파수로 진동하는 자기장으로 인해, 무선전력 송신모듈에서의 전류 또는 전압이 상기 공진주파수로 진동하는지 여부를 감지하는 제 3-1 단계;및상기 발사체 컨트롤러에서, 상기 무선전력 송신모듈에서의 전류 또는 전압이 상기 공진주파수로 진동하는 경우, 상기 무선전력 송신모듈이 상기 운영드론의 표면에 부착되도록 발사체를 제어하여, 상기 무선전력 송신모듈을 발사하는 제 3-2단계;및제 1 컨트롤러에서, 상기 무선전력 송신모듈이 상기 운영드론의 표면에 부착된 경우, 무선전력 송신부를 통해, 상기 운영드론의 무선전력 수신모듈에 전력을 전송하는 제 3-3 단계를 포함하는 자기공진방식을 이용한 드론 충전시스템의 제어방법 |
| 12 |
12 제10항 또는 제11항에 기재된 드론 충전시스템의 제어방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 산업통상자원부 | (주)유진로봇 | 지식서비스산업핵심기술개발사업 | 완구산업 활성화를 위한 스마트 ToyWeb 서비스 기술개발 |
| 2 | 산업통상자원부 | 한국로봇산업진흥원 | 로봇산업융합핵심기술개발사업 | 이동/조작/HRI/통신성능 등 서비스로봇성능평가 및 표준화 기술개발 |
| 3 | 미래창조과학부 | 경희대학교 산학협력단 | 2014년도 글로벌 IT인재활용지원사업 | 실시간 Auditory Feedback을 활용한 음악로봇의 추가로 향상된 로봇 뮤지컬 기술개발 |
| 4 | 교육과학기술부 | 경희대학교 산학협력단 | 학제간융합연구사업 | 인간과 실시간 협연을 위한 바이올린 연주로봇 개발 |
| 5 | 교육부 | 경희대학교 산학협력단 | 일반연구자지원사업 | 실시간 Auditory Feedback기반 HRI시스템 연구 |
| 공개전문 정보가 없습니다 |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1812234-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20160726 출원 번호 : 1020160094712 공고 연월일 : 20171228 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20171213 청구범위의 항수 : 11 유별 : H02J 50/12 발명의 명칭 : 자기공진방식을 이용한 드론 충전시스템 및 제어방법 존속기간(예정)만료일 : |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 경희대학교 산학협력단 경기도 용인시 기흥구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 237,000 원 | 2017년 12월 19일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 141,000 원 | 2020년 10월 05일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
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- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2016.07.26 | 수리 (Accepted) | 1-1-2016-0725391-31 |
| 2 | 의견제출통지서 | 2017.06.20 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2017-0429851-58 |
| 3 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2017.08.18 | 수리 (Accepted) | 1-1-2017-0797552-41 |
| 4 | [명세서등 보정]보정서 | 2017.08.18 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2017-0797564-99 |
| 5 | 등록결정서 | 2017.12.13 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2017-0873570-71 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.08.19 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5164254-26 |
| 기술정보가 없습니다 |
|---|
| 과제고유번호 | 1345222288 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 2014S1A5B6035098 |
| 연구과제명 | 인간과 실시간 협연을 위한 바이올린 연주 로봇 개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 교육부 |
| 연구관리전문기관명 | |
| 연구주관기관명 | |
| 성과제출연도 | 2014 |
| 연구기간 | 201411~201510 |
| 기여율 | 0.2 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 |
| 과제고유번호 | 1345225821 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 2012R1A1A2043822 |
| 연구과제명 | 실시간 Auditory Feedback 기반 HRI 시스템 연구 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 교육부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국연구재단 |
| 연구주관기관명 | 경희대학 |
| 성과제출연도 | 2014 |
| 연구기간 | 201209~201508 |
| 기여율 | 0.2 |
| 연구개발단계명 | 기초연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
| 과제고유번호 | 1415145850 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 10041834 |
| 연구과제명 | 이동/조작/HRI/통신성능 등 서비스로봇 성능평가 및 표준화 기술개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 산업통상자원부 |
| 연구관리전문기관명 | |
| 연구주관기관명 | |
| 성과제출연도 | 2016 |
| 연구기간 | 201606~201705 |
| 기여율 | 0.2 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
| 과제고유번호 | 1415146719 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 10045351 |
| 연구과제명 | 완구산업 활성화를 위한 스마트 ToyWeb 서비스 기술 개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 산업통상자원부 |
| 연구관리전문기관명 | |
| 연구주관기관명 | |
| 성과제출연도 | 2016 |
| 연구기간 | 201606~201705 |
| 기여율 | 0.2 |
| 연구개발단계명 | 기초연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
| 과제고유번호 | 1711035336 |
|---|---|
| 세부과제번호 | H0905-15-1002 |
| 연구과제명 | 실시간 Auditory Feedback을 활용한 음악로봇의 추가로 향상된 로봇 뮤지컬 기술 개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 미래창조과학부 |
| 연구관리전문기관명 | |
| 연구주관기관명 | |
| 성과제출연도 | 2016 |
| 연구기간 | 201601~201612 |
| 기여율 | 0.2 |
| 연구개발단계명 | 기초연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
| 과제고유번호 | 1345222288 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 2014S1A5B6035098 |
| 연구과제명 | 인간과 실시간 협연을 위한 바이올린 연주 로봇 개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 교육부 |
| 연구관리전문기관명 | |
| 연구주관기관명 | |
| 성과제출연도 | 2014 |
| 연구기간 | 201411~201510 |
| 기여율 | 0.2 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 |
| 과제고유번호 | 1345225821 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 2012R1A1A2043822 |
| 연구과제명 | 실시간 Auditory Feedback 기반 HRI 시스템 연구 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 교육부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국연구재단 |
| 연구주관기관명 | 경희대학 |
| 성과제출연도 | 2014 |
| 연구기간 | 201209~201508 |
| 기여율 | 0.2 |
| 연구개발단계명 | 기초연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
| 과제고유번호 | 1415145850 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 10041834 |
| 연구과제명 | 이동/조작/HRI/통신성능 등 서비스로봇 성능평가 및 표준화 기술개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 산업통상자원부 |
| 연구관리전문기관명 | |
| 연구주관기관명 | |
| 성과제출연도 | 2016 |
| 연구기간 | 201606~201705 |
| 기여율 | 0.2 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
| 과제고유번호 | 1415146719 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 10045351 |
| 연구과제명 | 완구산업 활성화를 위한 스마트 ToyWeb 서비스 기술 개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 산업통상자원부 |
| 연구관리전문기관명 | |
| 연구주관기관명 | |
| 성과제출연도 | 2016 |
| 연구기간 | 201606~201705 |
| 기여율 | 0.2 |
| 연구개발단계명 | 기초연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
| 과제고유번호 | 1711035336 |
|---|---|
| 세부과제번호 | H0905-15-1002 |
| 연구과제명 | 실시간 Auditory Feedback을 활용한 음악로봇의 추가로 향상된 로봇 뮤지컬 기술 개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 미래창조과학부 |
| 연구관리전문기관명 | |
| 연구주관기관명 | |
| 성과제출연도 | 2016 |
| 연구기간 | 201601~201612 |
| 기여율 | 0.2 |
| 연구개발단계명 | 기초연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
특허성과
| [1020160094712] | 자기공진방식을 이용한 드론 충전시스템 및 제어방법 | 새창보기 |
|---|---|---|
| [1020150127144] | 근전도 센서와 관성센서를 사용한 제스처 인식 기반의 모바일 로봇 제어 시스템 및 방법(SYSTEM AND METHOD OF CONTROLLING MOBILE ROBOT USING INERTIA MEASUREMENT UNIT AND ELECTROMYOGRAM SENSOR-BASED GESTURE RECOGNITION) | 새창보기 |
중요키워드
| [KST2017007887][경희대학교 국제캠퍼스] | 드론을 이용한 야생동물 퇴치 시스템 및 이를 이용한 퇴치 방법.(THE SYSTEM OF EXTERMINATING HARMFUL ANIMALS AND THE METHOD OF USING THEM) | 새창보기 |
|---|---|---|
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