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서로 대칭을 이루며 마주하고, 말단에 핑거 팁을 구비하는 적어도 둘 이상의 핑거부; 및 상기 핑거부와 연결되며, 파지 대상물을 파지하도록 상기 핑거부를 동작시키는 구동부;를 포함하되,상기 핑거부는,상기 구동부와 상기 핑거 팁 사이에 설치되며, 상기 구동부에 의해 비 구동되는 비 구동 링크;상기 핑거 팁과 상기 비 구동 링크 사이에 설치되되, 상기 비 구동 링크와 다른 방향으로 설치되는 중간 링크;상기 구동부와 상기 중간 링크 사이에 설치되며, 상기 구동부에 의해 구동되어 상기 핑거 팁이 초기 설치 상태로 유지되는 가운데 상기 비 구동 링크와 상기 중간 링크를 동작시키는 제1 구동 링크; 및상기 구동부와 상기 중간 링크 사이에 설치되며, 상기 구동부에 의해 구동되어 상기 핑거 팁을 동작시키는 제2 구동 링크;를 포함하는 그리퍼
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제1 항에 있어서,상기 비 구동 링크와 상기 중간 링크가 이루는 상대 각도는 180도 미만인 그리퍼
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제1 항에 있어서,상기 핑거부는 스토퍼를 더 포함하며,상기 스토퍼는, 상기 상대 각도를 증가시키는 방향으로의 상기 중간 링크 회전을 구속하는 그리퍼
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제3 항에 있어서,상기 스토퍼는 상기 비 구동 링크와 상기 중간 링크가 조인트 결합된 제1 조인트부와 접하는 상기 중간 링크의 일측으로부터 상기 비 구동 링크의 일면과 나란한 방향으로 돌출 형성되는 그리퍼
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제2 항에 있어서,상기 핑거부는 탄성 부재를 더 포함하며,상기 탄성 부재는, 상기 제1 구동 링크에 의해 상기 중간 링크의 기울기가 상기 상대 각도를 줄이는 형태로 변화 시 탄성 변형되고, 상기 제1 구동 링크의 비 구동 시 상기 비 구동 링크와 상기 중간 링크가 최초 설정된 상기 상대 각도를 다시 이루도록 탄성 복원력을 통해 상기 중간 링크의 기울기를 최초 상태로 복귀시키는 그리퍼
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제5 항에 있어서,상기 탄성 부재는 상기 비 구동 링크와 상기 중간 링크가 조인트 결합된 제1 조인트부에 구비되는 그리퍼
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7
제1 항에 있어서,상기 핑거부는,상기 제1 구동 링크와 상기 중간 링크 사이에 설치되되, 길이 방향 양단이 각각, 상기 제1 구동 링크와 상기 중간 링크에 조인트 결합되는 제1 연결 링크;상기 비 구동 링크와 상기 중간 링크가 조인트 결합된 제1 조인트부에 회전 가능하게 연결되는 절곡부를 구비하는 제2 연결 링크;상기 제2 구동 링크와 상기 제2 연결 링크 사이에 설치되되, 길이 방향 양단이 각각, 상기 제2 구동 링크의 길이 방향 일단과 상기 제2 연결 링크의 길이 방향 일단에 조인트 결합되는 제3 연결 링크;상기 핑거 팁과 상기 중간 링크가 조인트 결합된 제2 조인트부에 길이 방향 일단이 회전 가능하게 연결되는 제4 연결 링크; 및상기 제2 연결 링크와 상기 제4 연결 링크 사이에 설치되되, 길이 방향 양단이 각각, 상기 제2 연결 링크의 길이 방향 타단과 상기 제 연결 링크의 길이 방향 타단에 조인트 결합되는 제5 연결 링크를 더 포함하는 그리퍼
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8
제7 항에 있어서,제1 파지 동작 모드를 포함하되,상기 제1 파지 동작 모드에서는 상기 구동부에 의해 상기 제1 구동 링크가 상측 방향으로 회전되고, 상기 제1 구동 링크의 회전에 의해 상기 중간 링크가 상기 파지 대상물을 감싸는 방향으로 이동됨에 따라 상기 비 구동 링크가 상기 파지 대상물을 향해 회전되어 상기 파지 대상물을 파지하되, 상기 파지 대상물에 상기 비 구동 링크만 접촉된 경우, 상기 중간 링크가 상기 제1 조인트부를 축으로 회전하여 상기 파지 대상물에 접촉되어 상기 파지 대상물을 최종적으로 파지하는 그리퍼
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제8 항에 있어서,제2 파지 동작 모드를 더 포함하되,상기 제2 파지 동작 모드에서는 상기 구동부에 의해 상기 제2 구동 링크가 상측 방향으로 회전되고, 상기 제2 구동 링크의 회전에 의해 이동되는 상기 제3 연결 링크에 의해 상기 제2 연결 링크가 상기 제1 조인트부를 축으로 회전하면서 상기 제5 연결 링크를 상측 방향으로 이동시키며, 상기 제5 연결 링크의 상측 방향 이동 시 상기 제4 연결 링크가 기울어지고, 상기 제4 연결 링크의 기울어짐에 따라 상기 핑거 팁의 방향이 전환되는 그리퍼
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10
제1 항에 있어서,상기 구동부는,제1 모터;상기 제1 모터에 의해 회전되는 제1 웜 기어; 및상기 제1 웜 기어에 맞물려 회전되며, 상기 제1 구동 링크가 회전 가능하게 축 결합되는 제1 웜 휠을 포함하되,상기 제1 웜 휠은 상기 제1 구동 링크와 대응되는 개수로 구비되며,둘 이상으로 구비되는 상기 제1 웜 휠은 하나의 상기 제1 웜 기어에 의해 구동되는 그리퍼
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11
제10 항에 있어서,상기 구동부는,제2 모터;상기 제2 모터에 의해 회전하는 제2 웜 기어; 및상기 제2 웜 기어에 맞물려 회전되며, 상기 제2 구동 링크가 회전 가능하게 축 결합되는 제2 웜 휠을 포함하되,상기 제2 웜 기어 및 상기 제2 웜 휠은 상기 제2 구동 링크와 대응되는 개수로 구비되어, 각각의 제2 구동 링크를 독립 구동시키는 그리퍼
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