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제1 플러그 파지대 및 상기 제1 플러그 파지대와 이격하며, 상기 제1 플러그 파지대와의 사이 공간에서 플러그를 파지하도록 구성된 제2 플러그 파지대를 포함하는 플러그 파지부; 상기 제1 플러그 파지대의 일 측에 마련되는 제1 전선 파지대 및 상기 제1 전선 파지대와 이격하며, 상기 제1 전선 파지대와의 사이 공간에서 상기 플러그에 접선된 전선을 파지하도록 구성된 제2 전선 파지대를 포함하는 전선 파지부; 및상기 제1 플러그 파지대와 상기 제1 전선 파지대 사이에 마련되어, 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제1 가압대 및 상기 제2 플러그 파지대와 상기 제2 전선 파지대 사이에 마련되어, 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제2 가압대로 이루어진 가압부;를 포함하는, 로봇 그리퍼
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제1 항에 있어서,상기 제1 및 제2 플러그 파지대의 경도는 상기 제1 및 제2 전선 파지대의 경도보다 낮은, 로봇 그리퍼
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제1 항에 있어서,상기 제1 및 제2 플러그 파지대가 플러그를 파지하는 플러그 파지면의 경도는 상기 제1 및 제2 전선 파지대가 전선을 파지하는 전선 파지면의 경도보다 낮은, 로봇 그리퍼
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제1 항에 있어서,상기 제1 플러그 파지대 및 제1 전선 파지대가 일 측에 고정된 제1 그리퍼 바디 및 상기 제2 플러그 파지대 및 제2 전선 파지대가 일 측에 고정된 제2 그리퍼 바디를 포함하는 그리퍼 바디부; 및 상기 제1 그리퍼 바디의 타 측 및 상기 제2 그리퍼 바디의 타측이, 슬라이딩 하는 그리퍼 레일을 더 포함하며,상기 제1 그리퍼 바디 및 상기 제2 그리퍼 바디 중 적어도 하나의 그리퍼 바디가 상기 그리퍼 레일을 따라 슬라이딩 함에 따라,상기 제1 플러그 파지대 및 상기 제2 플러그 파지대 사이 공간 및상기 제1 전선 파지대 및 상기 제2 전선 파지대 사이 공간의 폭이 가변되는, 로봇 그리퍼
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제4 항에 있어서,상기 제1 플러그 파지대에서 상기 제1 전선 파지대를 향하는 제1 방향은, 상기 제1 그리퍼 바디의 일 단에서 상기 제1 그리퍼 바디의 타 단으로 향하는 제2 방향에 대하여 경사지며, 상기 제2 플러그 파지대에서 상기 제2 전선 파지대를 향하는 상기 제1 방향은, 상기 제2 그리퍼 바디의 일 단에서 상기 제2 그리퍼 바디의 타 단으로 향하는 상기 제2 방향에 대하여 경사지는, 로봇 그리퍼
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삭제
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제1 항에 있어서,상기 제1 플러그 파지대와 상기 제1 전선 파지대는 소정 간격 이격하며, 상기 제1 전선 파지대의 일 면은 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제1 가압면을 형성하고,상기 제2 플러그 파지대와 상기 제2 전선 파지대는 소정 간격 이격하며, 상기 제2 전선 파지대의 일 면은 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제2 가압면을 형성하는, 로봇 그리퍼
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제4 항에 있어서,상기 제1 및 제2 그리퍼 바디 중 적어도 하나의 그리퍼 바디를 제어하는 그리퍼 제어부를 더 포함하며,상기 그리퍼 제어부는 제1 동작 신호를 통하여, 상기 제1 및 상기 제2 그리퍼 바디를 서로 가까워지는 방향으로 제어하여, 상기 제1 플러그 파지대 및 상기 제2 플러그 파지대를 통하여 상기 플러그를 파지하고, 상기 제1 전선 파지대 및 상기 제2 전선 파지대를 통하여 상기 플러그의 전선을 파지하며,상기 그리퍼 제어부는 제2 동작 신호를 통하여, 상기 제1 및 상기 제2 그리퍼 바디를 서로 멀어지는 방향으로 제어하여, 상기 제1 플러그 파지대 및 상기 제2 플러그 파지대를 통하여 상기 플러그 파지를 위하여 준비하거나 놓아주도록 하고, 상기 제1 전선 파지대 및 상기 제2 전선 파지대를 통하여 상기 전선 파지를 위하여 준비하거나 놓아주도록 하는, 로봇 그리퍼
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제1 플러그 파지대 및 제1 전선 파지대가 마련된 제1 그리퍼 바디와, 제2 플러그 파지대 및 제2 전선 파지대가 마련된 제2 그리퍼 바디 간의 간격을 벌리는 단계; 및상기 제1 그리퍼 바디와 상기 제2 그리퍼 바디 사이의 간격을 좁혀, 상기 제1 플러그 파지대 및 상기 제2 플러그 파지대를 통하여 플러그를 파지하고, 상기 제1 전선 파지대 및 상기 제2 전선 파지대를 통하여 상기 플러그의 전선을 파지하는 단계를 포함하되,상기 제1 플러그 파지대에서 상기 제1 전선 파지대를 향하는 제1 방향은, 상기 제1 그리퍼 바디의 일 단에서 상기 제1 그리퍼 바디의 타 단으로 향하는 제2 방향에 대하여 경사지며, 상기 제2 플러그 파지대에서 상기 제2 전선 파지대를 향하는 상기 제1 방향은, 상기 제2 그리퍼 바디의 일 단에서 상기 제2 그리퍼 바디의 타 단으로 향하는 상기 제2 방향에 대하여 경사지는, 로봇 그리퍼의 동작방법
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제9 항에 있어서,상기 제1 및 제2 플러그 파지대의 경도는 상기 제1 및 제2 전선 파지대의 경도보다 낮은, 로봇 그리퍼의 동작방법
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제9 항에 있어서,상기 제1 및 제2 플러그 파지대가 플러그를 파지하는 플러그 파지면의 경도는 상기 제1 및 제2 전선 파지대가 전선을 파지하는 전선 파지면의 경도보다 낮은, 로봇 그리퍼의 동작방법
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제9 항에 있어서,상기 플러그를 상기 플러그에 대응하는 플러그 홀에 삽입하는 단계; 및 상기 제1 그리퍼 바디와 상기 제2 그리퍼 바디 사이의 간격을 넓혀, 상기 제1 플러그 파지대 및 상기 제2 플러그 파지대에 의하여 상기 파지된 플러그를 놓아주고, 상기 제1 전선 파지대 및 상기 제2 전선 파지대를 통하여 상기 파지된 플러그의 전선을 놓아주는 단계를 더 포함하는 로봇 그리퍼의 동작방법
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제12 항에 있어서,상기 제1 플러그 파지대와 상기 제1 전선 파지대 사이에 마련되어, 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제1 가압대 및 상기 제2 플러그 파지대와 상기 제2 전선 파지대 사이에 마련되어, 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제2 가압대로 이루어진 가압부를 더 포함하되,상기 플러그를 상기 플러그에 대응하는 플러그 홀에 삽입하는 단계에서, 상기 제1 가압대 및 상기 제2 가압대는 상기 플러그 일 면을 상기 플러그 홀 방향으로 가압하는, 로봇 그리퍼의 동작방법
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제12 항에 있어서,상기 제1 플러그 파지대와 상기 제1 전선 파지대는 소정 간격 이격하며, 상기 제1 전선 파지대의 일 면은 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제1 가압면을 형성하고, 상기 제2 플러그 파지대와 상기 제2 전선 파지대는 소정 간격 이격하며, 상기 제2 전선 파지대의 일 면은 상기 플러그의 일 면과 접촉하는 제2 가압면을 형성하되,상기 플러그를 상기 플러그에 대응하는 플러그 홀에 삽입하는 단계에서, 상기 제1 가압면 및 상기 제2 가압면은 상기 플러그 일 면을 상기 플러그 홀 방향으로 가압하는, 로봇 그리퍼의 동작방법
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