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베이스;
상기 베이스에 한쪽 끝이 결합되고, 둘 이상의 실린더와 상기 실린더들의 사이에 노출된 스프링을 포함하며,
와이어를 이용해서 구부러짐 동작을 하는 다수 개의 손가락을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇손
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청구항 1에 있어서,
상기 스프링의 한쪽 끝이 고정되는 말단실린더와, 상기 말단실린더와 일정거리 이격되고 상기 스프링의 다른 쪽 끝이 삽입되어 고정되도록 원통형으로 형성되며 상기 베이스에 결합된 기저실린더를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇손
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3
청구항 2에 있어서,
상기 말단실린더와, 상기 기저실린더 사이에 하나 또는 둘 이상의 중간실린더가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇손
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4
청구항 2 또는 청구항 3에 있어서,
상기 손가락들 각각에서, 한쪽 끝이 말단실린더에 결합되고, 나머지 실린더를 차례로 관통하여, 상기 베이스의 내부로 연장되는 손가락와이어를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇손
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5
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 베이스에 결합된 작동부를 더 포함하며,
상기 작동부가, 상기 손가락와이어가 결합되는 슬라이딩부와,상기 슬라이딩부의 슬라이드 운동을 가이드 하는 가이드부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇손
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6
청구항 5에 있어서,
상기 손가락들이 일반손가락과 엄지손가락을 포함하며,
상기 엄지손가락이 상기 베이스에 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇손
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7
청구항 6에 있어서,
상기 일반손가락은 상기 베이스의 측면에 결합되고, 상기 엄지손가락은 하나의 손가락이 상기 바닥면에 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇손
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8
청구항 6에 있어서,
상기 일반손가락의 손가락와이어들 중 인접하는 손가락와이어끼리 연결되고, 상기 연결된 손가락와이어는 상기 베이스의 내부에서 왕복운동을 하는 풀리에 걸리며, 한쪽 끝은 상기 풀리에 결합되고 다른 쪽 끝은 상기 슬라이딩부에 결합되는 중간와이어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇손
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9
청구항 8에 있어서,
상기 풀리가 두 개이고, 상기 연결된 손가락와이어 두 개가 각각의 풀리에 걸리는 것을 특징으로 하는 로봇손
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10
청구항 9에 있어서,
상기 풀리가 상기 베이스에 형성된 가이드슬릿을 따라서 왕복운동을 하는 것을 특징으로 하는 로봇손
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11
청구항 6에 있어서,
상기 엄지손가락의 측면에 위치되어 상기 엄지손가락의 구부러지는 방향을 보정하는 측면와이어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇손
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12
청구항 11에 있어서,
상기 측면와이어의 한쪽은 말단실린더 또는 중간실린더에 결합되고, 다른 쪽은 기저실린더를 관통하여 상기 베이스 내부로 연장되는 것을 특징으로 하는 로봇손
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