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기저면을 제공하는 손바닥 모듈;상기 손바닥 모듈의 일측에 상기 손바닥 모듈에서의 위치 변화가 가능하게 구비되는 제1 손가락 모듈;상기 손바닥 모듈의 타측에 상기 손바닥 모듈에서의 위치 변화가 가능하게 구비되는 제2 손가락 모듈;상기 손바닥 모듈에 구비되되, 상기 제1 손가락 모듈과 제2 손가락 모듈 사이에 일 방향으로 고정되는 복수 개의 제3 손가락 모듈; 및상기 손바닥 모듈과 제1 손가락 모듈을 연결하는 제1 링키지부;를 포함하되,상기 제1 링키지부는, 상기 제1 손가락 모듈의 위치가 상기 손바닥 모듈 상에서 변화되는 경우, 상기 손바닥 모듈에 대한 간섭 없이 상기 제1 손가락 모듈을 목표 위치까지 안내하는, 로봇 핸드
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제1 항에 있어서,제1 엑추에이터 모듈을 더 포함하며,상기 제1 엑추에이터 모듈은 상기 제1 손가락 모듈 내지 제3 손가락 모듈 각각에 장착되어, 상기 제1 손가락 모듈 내지 제3 손가락 모듈을 개별 동작시키는, 로봇 핸드
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제2 항에 있어서,상기 제1 손가락 모듈 내지 제3 손가락 모듈은 각각, 길이 방향으로 적어도 2 개 이상의 조인트를 가지며,상기 제1 엑추에이터 모듈은, 상기 적어도 2 개 이상의 조인트와 일대일 대응되도록 구비되어, 해당 조인트를 축으로 상기 제1 손가락 모듈 내지 제3 손가락 모듈의 각 마디를 직접 동작시키는, 로봇 핸드
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제2 항에 있어서,제2 엑추에이터 모듈을 더 포함하되,상기 제2 엑추에이터 모듈은 상기 손바닥 모듈에 구비되며,상기 제2 엑추에이터 모듈은 상기 제1 링키지부를 통하여 상기 제1 손가락 모듈과 연결되어, 상기 손바닥 모듈에서 상기 제1 손가락 모듈의 위치가 변화되도록 상기 제1 손가락 모듈에 구동력을 제공하는, 로봇 핸드
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제4 항에 있어서,상기 제1 손가락 모듈의 길이 방향 일단에 구비되는 제1 엑추에이터 모듈은 상기 제2 엑추에이터 모듈과 수평 방향으로 마주하게 배치되며,상기 제1 링키지부는,길이 방향 일단은 상기 제2 엑추에이터 모듈의 하단 구동축에 축 결합되고, 길이 방향 타단은 상기 제1 엑추에이터 모듈의 하단에 힌지 결합되는 제1 링크; 및길이 방향 일단은 하측에 상기 제2 엑추에이터 모듈이 구비되는 상기 손바닥 모듈의 상단 프레임에 힌지 결합되고 길이 방향 타단은 상기 제1 엑추에이터 모듈의 상단에 힌지 결합되는 제2 링크를 포함하되,상기 제2 링크와 상단 프레임이 힌지 결합되는 힌지축과, 상기 구동축은 수직 방향으로 동축 정렬되지 않는, 로봇 핸드
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6
제1 항에 있어서,제2 링키지부를 더 포함하되,상기 제2 링키지부는, 상기 제2 손가락 모듈의 위치가 상기 손바닥 모듈 상에서 변화되는 경우, 상기 손바닥 모듈에 대한 간섭 없이 상기 제2 손가락 모듈을 목표 위치까지 안내하는, 로봇 핸드
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7
제6 항에 있어서,제3 엑추에이터 모듈을 더 포함하되,상기 제3 엑추에이터 모듈은 상기 손바닥 모듈에 구비되며,상기 제3 엑추에이터 모듈은 상기 제2 링키지부를 통하여 상기 제2 손가락 모듈과 연결되어, 상기 손바닥 모듈에서 상기 제2 손가락 모듈의 위치가 변화되도록 상기 제2 손가락 모듈에 구동력을 제공하는, 로봇 핸드
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8
제7 항에 있어서,상기 제2 링키지부는,길이 방향 일단은 상기 제3 엑추에이터 모듈의 하단 구동축에 축 결합되고, 길이 방향 타단은 상기 제1 엑추에이터 모듈의 하단에 힌지 결합되는 제3 링크; 및길이 방향 일단은 하측에 상기 제3 엑추에이터 모듈이 구비되는 상기 손바닥 모듈의 상단 프레임에 힌지 결합되고 길이 방향 타단은 상기 제1 엑추에이터 모듈의 상단에 힌지 결합되는 제4 링크를 포함하되,상기 제4 링크와 상단 프레임이 힌지 결합되는 힌지축과, 상기 구동축은 수직 방향으로 동축 정렬되지 않는, 로봇 핸드
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제1 항에 있어서,상기 제1 손가락 모듈 내지 제3 손가락 모듈은 각각,상기 제1 엑추에이터 모듈의 설치 공간을 제공하는 마디부; 및상기 마디부의 말단에 구비되는 손가락 팁을 포함하는, 로봇 핸드
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제1 항에 있어서,상기 손바닥 모듈 상에서 상기 제1 손가락 모듈 및 제2 손가락 모듈의 위치 변화에 따라 복수 개의 작동 모드 중 어느 하나의 작동 모드로 전환되는, 로봇 핸드
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제10 항에 있어서,상기 복수 개의 작동 모드는 상기 제1 손가락 모듈이 엄지 역할을 하는 왼손 모드, 상기 제2 손가락 모듈이 엄지 역할을 하는 오른손 모드 및 상기 제1 손가락 모듈과 제2 손가락 모듈이 상기 제3 손가락 모듈과 마주하게 위치되는 그리퍼 모드를 포함하는, 로봇 핸드
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