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1
높이 방향 중심에서 상단 방향으로 이격되도록 텐던(tendon)이 체결되는 체결부가 마련된 제1 바디;상기 제1 바디의 일 단과 제1 스트링 셋으로 이격되어 연결되며, 상단 방향에 상기 텐던이 거치되는 제1 풀리가 마련된 제2 바디를 포함하되,상기 제1 바디에는, 상기 체결부와 상기 제1 풀리 사이에 마련되며, 상기 텐던을 하단 방향으로 안내하는 제1 텐던 안내부가 형성되고,상기 제1 바디는, 상기 제2 바디 방향으로 제1-1 날개 및 상기 제1-1 날개와 대향하는 제1-2 날개를 가지고,상기 제2 바디는, 상기 제1 바디 방향으로 제2-1 날개 및 상기 제2-1 날개와 대향하는 제2-2 날개를 가지고,상기 제1 스트링 셋은, 상기 제1-1 날개와 상기 제2-1 날개를 연결하는 제1-1 스트링, 상기 제1-2 날개와 상기 제2-1 날개를 연결하는 제1-2 스트링, 상기 제1-2 날개와 상기 제2-2 날개를 연결하는 제1-3 스트링, 상기 제1-1 날개와 상기 제2-2 날개를 연결하는 제1-4 스트링을 포함하되,상기 제2-1 날개에 연결되는, 상기 제1-1 스트링과 상기 제1-2 스트링은 상기 제2 바디의 높이 방향을 기준으로 소정 간격 이격하고,상기 제2-2 날개에 연결되는, 상기 제1-3 스트링과 상기 제1-4 스트링은 상기 제2 바디의 높이 방향을 기준으로 소정 간격 이격하는, 관절 메커니즘
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2
제1 항에 있어서,상기 텐던의 장력이 증가하는 경우,상기 제1 바디는 상기 제2 바디에 대하여, 상기 하단 방향으로 회동하며, 상기 텐던의 장력이 감소하는 경우,상기 제1 스트링 셋은, 상기 제1 바디가 상기 제2 바디에 대하여, 초기 위치로 복귀하도록, 복원력을 제공하는, 관절 메커니즘
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3
제1 항에 있어서,상기 제1 스트링 셋은, 상기 제1-1 날개와 상기 제1-2 날개의 사이와 상기 제2-1 날개를 연결하는 제1-5 스트링 및 상기 제1-1 날개와 상기 제1-2 날개의 사이와 상기 제2-2 날개를 연결하는, 제1-6 스트링을 더 포함하며,상기 제1-1 스트링 내지 제1-6 스트링의 장력 관계에 따라, 상기 제1 바디는 상기 제2 바디에 대하여 회동 제1 자유도를 가지는, 관절 메커니즘
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삭제
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제1 항에 있어서,상기 제1-1 날개와 상기 제1-2 날개는, 상기 제1 바디의 높이 방향으로 대향하고,상기 제2-1 날개와 상기 제2-2 날개는, 상기 제2 바디의 폭 방향으로 대향하는, 관절 메커니즘
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6
제1 항에 있어서,상기 제2 바디의 일 단과 제2 스트링 셋으로 연결되며, 상단 방향에 상기 텐던이 거치되는 제2 풀리가 마련된 제3 바디를 포함하며,상기 제3 바디의 일 단과 제3 스트링 셋으로 연결되며, 상단 방향에 상기 텐던이 거치되는 제3 풀리가 마련된 제4 바디를 포함하며,상기 텐던은 상기 제1 바디에서 상기 제4 바디를 따라, 물결 구조를 가지는, 관절 메커니즘
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7
제6 항에 있어서,상기 제3 바디는, 상기 제4 바디 방향으로 제3-3 날개와 상기 제3-3 날개에 대항하는 제3-4 날개를 가지고,상기 제4 바디는, 상기 제3 바디 방향으로 제4-1 날개와 상기 제4-1 날개에 대향하는 제4-2 날개를 가지고,상기 제3 스트링 셋은,상기 제3-3 날개와 상기 제4-1 날개를 연결하는 제3-1 스트링, 상기 제3-4 날개와 상기 제4-1 날개를 연결하는 제3-2 스트링, 상기 제3-4 날개와 상기 제4-2 날개를 연결하는 제3-3 스트링, 상기 제3-3 날개와 상기 제4-2 날개를 연결하는 제3-4 스트링, 상기 제3-3 날개와 상기 제3-4 날개의 사이와 상기 제4-1 날개를 연결하는 제3-5 스트링 및 상기 제3-3 날개와 상기 제3-4 날개의 사이와 상기 제4-2 날개를 연결하는, 제3-6 스트링을 포함하며,상기 제3-5 및 제3-6 스트링의 초기 장력은, 상기 제3-1 내지 제3-4 스트링 중 어느 하나의 스트링 보다 약한, 관절 메커니즘
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8
제7 항에 있어서,상기 제3-5 및 제3-6 스트링은, 상기 제3 바디의 상기 제4 바디에 대한 회동 각이 증가할수록, 상기 제3 바디의 폭 방향 움직임 범위를 제한하는, 관절 메커니즘
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9
높이 방향 중심에서 상단 방향으로 이격되며 제1 텐던(tendon)이 체결되는 제1 체결부가 마련된 제1 바디;상기 제1 바디의 일 측에 배치되며, 폭 방향 중심에서 측면 방향으로 이격되며 제2 텐던이 체결되는 제2 체결부가 마련된 제3 바디; 및상기 제3 바디의 일 단과 제3 스트링 셋으로 연결된 제4 바디를 포함하되,상기 제1 바디에는, 상기 제1 체결부보다 하단 방향에서, 상기 제1 텐던의 경로를 안내하는 제1 텐던 안내부가 형성되고,상기 제3 바디에는, 폭 방향 중심에서 상기 제2 체결부가 형성된 방향과 반대 방향에서 상기 제2 텐던의 경로를 안내하는 제3 텐던 안내부가 형성되고,상기 제3 바디는, 상기 제4 바디 방향으로, 제3-1 날개 및 상기 제3-1 날개에 대향하는 제3-2 날개를 가지고,상기 제4 바디는, 상기 제3 바디 방향으로, 제4-1 날개 및 상기 제4-1 날개에 대향하는 제4-2 날개를 가지고,상기 제3 스트링 셋은, 상기 제3-1 날개와 상기 제3-2 날개 사이와 상기 제4-1 날개와 상기 제4-2 날개를 각각 연결하는 제3-5 및 제3-6 스트링을 포함하되,상기 제3-5 스트링이 상기 제4-1 날개와 연결되는 부위와 상기 제3-6 스트링이 상기 제4-2 날개에 연결되는 부위는 상기 제4 바디의 폭 방향을 중심으로 서로 다른 방향으로 이격된, 관절 메커니즘
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10
제9 항에 있어서,상기 제1 텐던의 장력이 증가하는 경우,상기 제1 바디는, 상기 상단 방향과 반대 방향인 하단 방향인 제1 방향으로 회동하고,상기 제2 텐던의 장력이 증가하는 경우,상기 제1 및 제3 바디는, 상기 제3 바디의 폭 방향 중심에서 상기 제2 체결부가 형성된 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 회동하는, 관절 메커니즘
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삭제
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제9 항에 있어서,제1 바디의 일 단과 제1 스트링 셋으로 연결되는 제2 바디를 더 포함하고,상기 제3 바디는 상기 제2 바디의 일 단과 제2 스트링 셋으로 연결되는, 관절 메커니즘
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제12 항에 있어서,상기 제1 바디는, 상기 제1 스트링 셋이 연결되며 서로 대향하는 제1-1 날개 및 제1-2 날개를 포함하고,상기 제2 바디는, 상기 제2 스트링 셋이 연결되며, 서로 대향하는 제2-3 날개 및 제2-4 날개를 포함하고,상기 제3-1 날개 및 상기 제3-2 날개의 대향 방향은, 상기 제1-1 날개 및 제1-2 날개의 대향 방향 또는 상기 제2-3 날개 및 상기 제2-4 날개의 대향 방향과 상이한, 관절 메커니즘
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높이 방향 중심에서 상단 방향으로 이격되도록 텐던(tendon)이 체결되는 체결부가 마련된 제1 바디;상기 제1 바디의 일 단과 제1 스트링 셋으로 이격되어 연결되며, 상단 방향에 상기 텐던이 거치되는 제1 풀리가 마련된 제2 바디;상기 제2 바디의 일 단과 제2 스트링 셋으로 연결되며, 상단 방향에 상기 텐던이 거치되는 제2 풀리가 마련된 제3 바디; 및상기 제3 바디의 일 단과 제3 스트링 셋으로 연결되며, 상단 방향에 상기 텐던이 거치되는 제3 풀리가 마련된 제4 바디;를 포함하되,상기 제3 바디는, 상기 제4 바디 방향으로 제3-3 날개와 상기 제3-3 날개에 대항하는 제3-4 날개를 가지고,상기 제4 바디는, 상기 제3 바디 방향으로 제4-1 날개와 상기 제4-1 날개에 대향하는 제4-2 날개를 가지고,상기 제3 스트링 셋은,상기 제3-3 날개와 상기 제4-1 날개를 연결하는 제3-1 스트링, 상기 제3-4 날개와 상기 제4-1 날개를 연결하는 제3-2 스트링, 상기 제3-4 날개와 상기 제4-2 날개를 연결하는 제3-3 스트링, 상기 제3-3 날개와 상기 제4-2 날개를 연결하는 제3-4 스트링, 상기 제3-3 날개와 상기 제3-4 날개의 사이와 상기 제4-1 날개를 연결하는 제3-5 스트링 및 상기 제3-3 날개와 상기 제3-4 날개의 사이와 상기 제4-2 날개를 연결하는, 제3-6 스트링을 포함하며,상기 제3-5 및 제3-6 스트링의 초기 장력은, 상기 제3-1 내지 제3-4 스트링 중 어느 하나의 스트링 보다 약한, 관절 메커니즘
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