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절단된 손가락의 기절골 부위에 착용하는 기절골 바디;상기 기절골 바디와 연결되어 상기 절단된 손가락의 중절골 부위의 역할을 수행하는 중절골 바디;상기 중절골 바디와 연결되어 상기 절단된 손가락의 말절골 부위의 역할을 수행하는 말절골 바디;상기 기절골 바디의 하측에 배치되는 제1 기절골 링크; 상기 기절골 바디의 하측에서 상기 제1 기절골 링크와 조인트 연결되는 제2 기절골 링크; 및상기 제1 기절골 링크와 상기 제2 기절골 링크 사이의 조인트에 마련되어 탄성력을 제공하는 기절골 탄성부재; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 형상 적응형 로봇 손가락 의지
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제1항에 있어서, 물체의 파지 동작 시, 상기 제1 기절골 링크가 상기 물체에 접촉하여 눌려짐에 따라 상기 제1 기절골 링크와 상기 제2 기절골 링크 사이의 각도가 증가하는 것을 특징으로 하는 물체 형상 적응형 로봇 손가락 의지
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제1항에 있어서, 물체의 파지 동작 시, 상기 제1 기절골 링크가 상기 물체에 접촉하여 눌려짐에 따라 상기 제2 기절골 링크가 상기 중절골 바디에 힘을 가하여 상기 중절골 바디와 상기 말절골 바디가 안쪽으로 접히는 것을 특징으로 하는 물체 형상 적응형 로봇 손가락 의지
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제1항에 있어서,물체가 접촉되지 않은 상태에서 이루어지는 굽힘 또는 폄 동작 시, 상기 제1 기절골 링크와 상기 제2 기절골 링크 사이의 각도는 상기 기절골 탄성부재에 의해 고정되는 것을 특징으로 하는 물체 형상 적응형 로봇 손가락 의지
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제4항에 있어서, 상기 제1 기절골 링크와 상기 제2 기절골 링크 중 어느 하나에는 상기 제1 기절골 링크와 상기 제2 기절골 링크 사이의 각도를 제한하기 위한 기구적 각도 제한요소가 마련되어 상기 굽힘 또는 폄 동작 시 상기 제1 기절골 링크와 상기 제2 기절골 링크 사이의 각도가 상기 기절골 탄성부재에 의해 상기 기구적 각도 제한요소가 가지고 있는 각도로 고정되는 것을 특징으로 하는 물체 형상 적응형 로봇 손가락 의지
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제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 중절골 바디의 하측에 배치되고 일단부가 상기 기절골 바디와 조인트 연결되는 제1 중절골 링크;일단부가 상기 제1 중절골 링크의 타단부와 조인트 연결되고 타단부가 상기 말절골 바디와 조인트 연결되는 제2 중절골 링크; 상기 중절골 바디의 상측에 배치되고 상기 기절골 바디와 상기 말절골 바디를 상호 연결하는 제3 중절골 링크; 및 상기 제1 중절골 링크와 상기 제2 중절골 링크 사이의 조인트에 마련되어 탄성력을 제공하는 중절골 탄성부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 형상 적응형 로봇 손가락 의지
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제6항에 있어서, 물체의 파지 동작 시, 상기 제1 중절골 링크가 상기 물체에 접촉하여 눌려짐에 따라 상기 제1 중절골 링크와 상기 제2 중절골 링크 사이의 각도가 증가하는 것을 특징으로 하는 물체 형상 적응형 로봇 손가락 의지
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8
제6항에 있어서, 물체의 파지 동작 시, 상기 제1 중절골 링크가 상기 물체에 접촉하여 눌려짐에 따라 상기 제2 중절골 링크가 상기 말절골 바디에 힘을 가하여 상기 말절골 바디가 안쪽으로 접히는 것을 특징으로 하는 물체 형상 적응형 로봇 손가락 의지
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제6항에 있어서, 물체가 접촉되지 않은 상태에서 이루어지는 굽힘 또는 폄 동작 시 상기 제1 중절골 링크와 상기 제2 중절골 링크 사이의 각도는 상기 중절골 탄성부재에 의해 고정되는 것을 특징으로 하는 물체 형상 적응형 로봇 손가락 의지
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제9항에 있어서, 상기 제1 중절골 링크와 상기 제2 중절골 링크 중 어느 하나에는 상기 제1 중절골 링크와 상기 제2 중절골 링크 사이의 각도를 제한하기 위한 기구적 각도 제한요소가 마련되어 상기 굽힘 또는 폄 동작 시 상기 제1 중절골 링크와 상기 제2 중절골 링크 사이의 각도가 상기 중절골 탄성부재에 의해 상기 기구적 각도 제한요소가 가지고 있는 각도로 고정되는 것을 특징으로 하는 물체 형상 적응형 로봇 손가락 의지
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제1항에 있어서, 사용자의 손바닥에 고정되는 손바닥 고정부를 더 포함하고, 상기 손바닥 고정부는 상기 기절골 바디 및 상기 제1 기절골 링크 각각과 조인트 연결되는 것을 특징으로 하는 물체 형상 적응형 로봇 손가락 의지
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제11항에 있어서, 상기 손바닥 고정부와 상기 기절골 바디 또는 상기 제1 기절골 링크를 조인트 연결하는 연결 브라켓을 더 포함하고, 상기 손바닥 고정부는 상기 연결 브라켓에 의해 상기 기절골 바디 또는 상기 제1 기절골 링크를 중심으로 내전 및 외전으로 회동되는 것을 특징으로 하는 물체 형상 적응형 로봇 손가락 의지
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절단된 손가락의 기절골 부위에 착용하여 상기 기절골 부위를 동력원으로 사용하는 로봇 의지에 있어서, 5절 링크 구조를 기반으로 하되, 물체가 접촉되지 않은 상태에서 이루어지는 굽힘 또는 폄 동작에 관여하는 4절 링크와 상기 물체가 접촉된 상태에서 이루어지는 상기 물체의 파지 동작을 관여하는 4절 링크가 서로 다르게 형성되며, 두 동작이 동시에 이루어지거나 또는 독립적으로 이루지는 것을 특징으로 하는 물체 형상 적응형 로봇 손가락 의지
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제13항에 있어서, 상기 5절 링크 구조에서 상기 물체와 접촉하게 되는 제1 링크와 상기 제1 링크와 조인트 연결되는 제2 링크 사이의 조인트 탄성부재와,상기 제1 링크와 상기 제2 링크 사이의 각도를 제한하는 기구적 각도 제한요소가 마련되는 것을 특징으로 하는 물체 형상 적응형 로봇 손가락 의지
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제14항에 있어서, 상기 물체의 파지 동작 시, 상기 제1 링크가 상기 물체와 접촉하여 발생하는 외력에 의해 상기 제1 링크와 상기 제2 링크 사이의 각도가 증가하고, 상기 굽힘 또는 폄 동작 시, 상기 제1 링크와 상기 제2 링크 사이의 각도가 상기 탄성부재에 의해 상기 기구적 각도 제한요소가 가지고 있는 각도로 고정되는 것을 특징으로 하는 물체 형상 적응형 로봇 손가락 의지
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