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설정 체적을 가지는 손바닥 모듈;상기 손바닥 모듈의 일측과 탈부착 가능하게 결합되는 적어도 둘 이상의 제1 손가락 모듈;상기 손바닥 모듈의 타측과 탈부착 가능하게 결합되는 제2 손가락 모듈;상기 제1 손가락 모듈을 A(abduction)/A(adduction) 동작시키는 제1 링키지부 및 상기 제1 손가락 모듈을 굽힘/펼침 동작시키는 제2 링키지부를 포함하는 제1 링키지 모듈;상기 제2 손가락 모듈을 A/A 동작시키는 제3 링키지부 및 상기 제2 손가락 모듈을 굽힙/펼침 동작시키는 제4 링키지부를 포함하는 제2 링키지 모듈; 및상기 제1 링키지 모듈 및 상기 제2 링키지 모듈에 구동력을 제공하는 구동 모듈;을 포함하되,상기 제2 링키지부는, 상기 제1 손가락 모듈의 굽힘/펼침 동작이 상기 제1 손가락 모듈의 A/A 동작에 간섭 받지 않도록, 등속 조인트를 통하여 상기 구동 모듈과 연결되며,상기 제1 손가락 모듈은,상기 손바닥 모듈의 일측에 결합되는 제1-1 베이스 프레임;상기 제1-1 베이스 프레임에 상기 A/A 방향으로 회전 가능하게 결합되는 제1-2 베이스 프레임;MCP 조인트를 통하여 상기 제1-2 베이스 프레임과 연결되는 제1-1 마디;PIP 조인트를 통하여 상기 제1-1 마디와 연결되는 제1-2 마디; 및DIP 조인트를 통하여 상기 제1-2 마디와 연결되는 제1-3 마디를 포함하고,상기 제1 링키지부는, 상기 제1-1 베이스 프레임과 제1-2 베이스 프레임 사이에 설치되어 상기 구동 모듈로부터 전달되는 구동력을 통하여 상기 제1-2 베이스 프레임을 상기 A/A 동작시키는 제1-1 베벨 기어를 포함하되,상기 A/A 동작이 이루어지는 축과 상기 굽힘/펼침 동작이 이루어지는 축은 수평면을 기준으로, 서로 직교하는 축인, 기어 링키지 구동 모듈형 로봇 핸드
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제1 항에 있어서,상기 제2 링키지부는,상기 제1-1 마디를 상기 MCP 조인트를 축으로 굽힘/펼침 동작시키는 제2-1 링키지; 및상기 제1-2 마디를 상기 PIP 조인트를 축으로 굽힘/펼침 동작시키고, 상기 제1-3 마디를 상기 DIP 조인트를 축으로 굽힘/펼침 동작시키는 제2-2 링키지를 포함하되,상기 제1-3 마디의 굽힘/펼침 동작은 상기 제1-2 마디의 굽힘/펼침 동작에 종속되는, 기어 링키지 구동 모듈형 로봇 핸드
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제4 항에 있어서,상기 제2-1 링키지는,상기 제1-1 베이스 프레임에 설치되는 제2-1 등속 조인트;상기 제2-1 등속 조인트와 연결되며, 상기 제1-2 베이스 프레임에 설치되는 제2-1 베벨 기어; 및상기 제2-1 베벨 기어에 기어 결합되면서 상기 MCP 조인트에 축 결합되는 제2-1 평기어를 포함하는, 기어 링키지 구동 모듈형 로봇 핸드
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제5 항에 있어서,상기 제2-2 링키지는,상기 제1-1 베이스 프레임에 설치되는 제2-2 등속 조인트;상기 제2-2 등속 조인트와 연결되며, 상기 제1-2 베이스 프레임에 설치되는 제2-2 베벨 기어;상기 제2-2 베벨 기어에 기어 결합되는 제2-2 평기어;상기 제2-2 평기어에 동축 결합되며 상기 제2-2 평기어의 반경 방향 외측으로 연장되는 제2-1 노드;상기 PIP 조인트에 축 결합되며 상기 PIP 조인트 축의 반경 방향 외측으로 연장되는 제2-2 노드;길이 방향 일단은 상기 제2-1 노드와 결합되고 길이 방향 타단은 상기 제2-2 노드와 결합되는 제2-1 링크;상기 제2-2 노드에 동축 결합되는 제2-3 평기어;상기 제2-3 평기어에 기어 결합되는 제2-4 평기어; 및길이 방향 일단은 상기 제2-4 평기어에 동축 결합되고, 길이 방향 타단은 상기 DIP 조인트에 연결되는 제2-2 링크를 포함하는, 기어 링키지 구동 모듈형 로봇 핸드
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제6 항에 있어서,상기 제1-3 마디의 회전 각도가 상기 제1-2 마디의 회전 각도보다 크도록 상기 제2-4 평기어와 상기 DIP 조인트의 축에 구비되는 기어의 기어비가 설정되는, 기어 링키지 구동 모듈형 로봇 핸드
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제6 항에 있어서,상기 제1-1 베이스 프레임은 복수 개의 모터 결합구를 포함하며,상기 구동 모듈은, 상기 복수 개의 모터 결합구 중 어느 하나에 결합되어 상기 제1-1 베벨 기어와 연결되는 제1 모터, 상기 복수 개의 모터 결합구 중 다른 하나에 결합되어 상기 제2-1 등속 조인트와 연결되는 제2 모터 및 상기 복수 개의 모터 결합구 중 또 다른 하나에 결합되어 상기 제2-2 등속 조인트와 연결되는 제3 모터를 포함하되,상기 제1 모터 내지 제3 모터는 상기 손바닥 모듈의 내부에 장착되는, 기어 링키지 구동 모듈형 로봇 핸드
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제1 항에 있어서,상기 제2 손가락 모듈은,상기 손바닥 모듈의 타측에 결합되는 제2-1 베이스 프레임;상기 제2-1 베이스 프레임에 상기 A/A 방향으로 회전 가능하게 결합되는 제2-2 베이스 프레임;MCP 조인트를 통하여 상기 제2-2 베이스 프레임과 연결되는 제2-1 마디;PIP 조인트를 통하여 상기 제2-1 마디와 연결되는 제2-2 마디; 및DIP 조인트를 통하여 상기 제2-2 마디와 연결되는 제2-3 마디를 포함하는, 기어 링키지 구동 모듈형 로봇 핸드
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제9 항에 있어서,상기 제3 링키지부는,상기 구동 모듈과 연결되는 제3-1 평기어; 및상기 제3-1 평기어와 기어 결합되고, 상기 제2-2 베이스 프레임과 축 결합되어 상기 제2-2 베이스 프레임을 상기 A/A 동작시키는 제3-2 평기어를 포함하는, 기어 링키지 구동 모듈형 로봇 핸드
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제10 항에 있어서,상기 제4 링키지부는, 상기 제2-1 마디를 상기 MCP 조인트를 축으로 굽힘/펼침 동작시키며, 상기 제2-2 마디를 상기 PIP 조인트를 축으로 굽힘/펼침 동작시키고, 상기 제2-3 마디를 상기 DIP 조인트를 축으로 굽힘/펼침 동작시키되,상기 제2-2 마디 및 제2-3 마디의 굽힘/펼침 동작은 상기 제2-1 마디의 굽힘/펼침 동작에 종속되는, 기어 링키지 구동 모듈형 로봇 핸드
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제11 항에 있어서,상기 제4 링키지부는,상기 제2-1 베이스 프레임에 설치되는 제4-1 평기어;상기 제4-1 평기어와 연결되는 제4-2 평기어;상기 제4-1 평기어와 제4-2 평기어 사이에 설치되는 한 쌍의 아이들 기어;상기 제2-2 베이스 프레임에 설치되며 상기 제4-2 평기어와 연결되는 제4-1 베벨 기어;상기 제4-1 베벨 기어에 기어 결합되며, 상기 MCP 조인트에 축 결합되는 제4-3 평기어;상기 제4-3 평기어에 동축 결합되며 상기 제4-3 평기어의 반경 방향 외측으로 연장되는 제4-1 노드;상기 PIP 조인트에 축 결합되며 상기 PIP 조인트 축의 반경 방향 외측으로 연장되는 제4-2 노드;길이 방향 일단은 상기 제4-1 노드와 결합되고 길이 방향 타단은 상기 제4-2 노드와 결합되는 제4-1 링크;상기 제4-2 노드에 동축 결합되는 제4-4 평기어;상기 제4-4 평기어에 기어 결합되는 제4-5 평기어; 및길이 방향 일단은 상기 제4-5 평기어에 동축 결합되고, 길이 방향 타단은 상기 DIP 조인트에 연결되는 제4-2 링크를 포함하는, 기어 링키지 구동 모듈형 로봇 핸드
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제12 항에 있어서,상기 제2-3 마디의 회전 각도가 가장 크고 상기 제2-1 마디의 회전 각도가 가장 작도록, 상기 제4-3 평기어, 상기 PIP 조인트의 축에 구비되는 기어 및 상기 DIP 조인트의 축에 구비되는 기어 간의 기어비가 설정되는, 기어 링키지 구동 모듈형 로봇 핸드
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제12 항에 있어서,상기 제2-1 베이스 프레임은 복수 개의 모터 결합구를 포함하며,상기 구동 모듈은, 상기 복수 개의 모터 결합구 중 어느 하나에 결합되어 상기 제3-1 평기어와 연결되는 제4 모터 및 상기 복수 개의 모터 결합구 중 다른 하나에 결합되어 상기 제4-1 평기어와 연결되는 제5 모터를 포함하되,상기 제4 모터와 제5 모터는 상기 손바닥 모듈 상에 배치되는, 기어 링키지 구동 모듈형 로봇 핸드
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