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제1 파지용 링크 및 제2 파지용 링크로 구성된 파지부; 제1 모터의 회전에 따라 회전하는 제1 회전축을 가지되, 상기 제1 회전축의 길이 방향을 따라 상기 제1 파지용 링크 및 상기 제2 파지용 링크를 서로 반대 방향으로 이동시키는 파지 구동부;상기 파지 구동부의 제1 회전축과 나란히 배열되고, 제2 모터의 회전에 따라 회전하는 제2 회전축을 가지되, 상기 제2 회전축의 회전에 따라 상기 제1 파지용 링크 및 제2 파지용 링크를 회전시키는 회전 구동부; 및상기 파지 구동부의 제1 회전축으로부터 연장된 제3 회전축을 가지되, 상기 제2 회전축의 길이 방향을 따라 상기 제1 파지용 링크 및 제2 파지용 링크를 동일 방향으로 이동시키는 파지 이동부;를 포함하는, 회전 그리퍼
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제1 항에 있어서, 상기 파지부는,상기 파지 구동부의 제1 회전축에 체결되되, 상기 제1 모터의 구동에 따라 상기 제1 회전축의 길이 방향을 따라 서로 반대 방향으로 이동하는 제1 너트와 제2 너트;상기 회전 구동부의 제2 회전축을 관통하되, 상기 제2 회전축의 회전에 따라 회전하는 제1 볼 스플라인과 제2 볼 스플라인; 및상기 제1 너트와 상기 제1 볼 스플라인을 연동시키는 제1 연결 링크와, 상기 제2 너트와 상기 제2 볼 스플라인을 연동시키는 제2 연결 링크;를 더 포함하는, 회전 그리퍼
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제1 항에 있어서, 상기 파지 구동부는, 상기 제1 모터의 회전 운동을 상기 제1 회전축으로 전달하는 적어도 하나의 파지력 전달 기어를 포함하는, 회전 그리퍼
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4
제3 항에 있어서, 상기 회전 구동부는, 상기 제2 모터의 회전 운동을 상기 제2 회전축으로 전달하는 적어도 하나의 회전력 전달 기어를 포함하되, 상기 파지력 전달 기어와 상기 회전력 전달 기어는 상기 제1 회전 축을 사이에 두고 서로 반대 방향에 배치되는 회전 그리퍼
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삭제
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제1 항에 있어서,상기 파지부에 파지되는 피 파지체의 위치를 감지하는 센싱부; 및상기 센싱부에서 감지된 피 파지체의 위치에 따른 제어신호를 생성하는 제어부를 더 포함하는, 회전 그리퍼
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7
제6 항에 있어서,상기 센싱부에서 상기 제1 파지용 링크 및 상기 제2 파지용 링크 사이에 상기 피 파지체가 위치된 것으로 감지하는 경우, 상기 제어부는, 상기 피 파지체를 향하여 상기 제1 파지용 링크 및 상기 제2 파지용 링크를 서로 반대 방향으로 이동시키는 제어신호를 생성하고,상기 파지 구동부는, 상기 피 파지체를 향하여 상기 제1 파지용 링크 및 상기 제2 파지용 링크를 서로 반대 방향으로 이동시키는, 회전 그리퍼
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제6 항에 있어서,상기 센싱부에서 상기 제1 파지용 링크 및 상기 제2 파지용 링크 밖에 상기 피 파지체가 위치된 것으로 감지하는 경우, 상기 제어부는, 상기 피 파지체를 향하여 상기 제1 파지용 링크 및 상기 제2 파지용 링크를 동일 방향으로 이동시키는 제어신호를 생성하고,상기 파지 이동부는, 상기 피 파지체를 향하여 상기 제1 파지용 링크 및 상기 제2 파지용 링크를 동일 방향으로 이동시키는, 회전 그리퍼
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