| 1 |
1
ZMP(Zero Moment Point)에서 각운동량의 변화 속도(Rate of change of Angular Momentum, RAM)를 계산하여 인간 운동을 계획하는 시스템으로서,상기 RAM을 계산하는 연산부;걷기에 대한 인간의 움직임 예측에 대한 상기 ZMP의 RAM을 평가하는 제 1평가부; 및달리기에 대한 상기 인간의 움직임 예측에 대한 상기 ZMP의 RAM을 평가하는 제 2평가부;를 포함하고,상기 ZMP에서 상기 RAM을 계산하기 위한 재귀적 라그랑지안 방법을 사용하는 것을 특징으로 하는 ZMP에서 각운동량을 이용한 인간운동 계획 시스템
|
| 2 |
2
청구항 1에 있어서,상기 제 1평가부는,상기 걷기 동작을 저속 동작으로 특정하는 것을 특징으로 하는 ZMP에서 각운동량을 이용한 인간운동 계획 시스템
|
| 3 |
3
청구항 1에 있어서,상기 제 2평가부는,상기 달리기 동작을 고속 동작으로 특정하는 것을 특징으로 하는 ZMP에서 각운동량을 이용한 인간운동 계획 시스템
|
| 4 |
4
청구항 1에 있어서,상기 제 1평가부 및 제 2평가부에서는 상기 계산된 ZMP 위치가 전체 동작 동안에 발 지지 영역에 위치하는 것을 특징으로 하는 ZMP에서 각운동량을 이용한 인간운동 계획 시스템
|
| 5 |
5
청구항 3에 있어서,상기 제 1 평가부 및 상기 제 2평가부에서 상기 달리기 동작을 고속 동작으로 예측하기 위해서 상기 ZMP에서의 각운동량의 변화 속도를 포함하여 계산하는 것을 특징으로 하는 ZMP에서 각운동량을 이용한 인간운동 계획 시스템
|
| 6 |
6
청구항 1에 있어서,상기 ZMP는 하기의 [수학식 1] 및 [수학식 2]으로부터 산출되는 것을 특징으로 하는 ZMP에서 각운동량을 이용한 인간운동 계획 시스템
|
| 7 |
7
청구항 1에 있어서,상기 연산부는 상기 RAM이 있는 경우와 없는 경우 각각의 상기 걷기에 대한 수직 그라운드 반력을 계산하는 것을 특징으로 하는 ZMP에서 각운동량을 이용한 인간운동 계획 시스템
|
| 8 |
8
청구항 1에 있어서,상기 연산부는 상기 RAM이 있는 경우와 없는 경우 각각의 상기 달리기에 대한 수직 그라운드 반력 모멘트를 계산하는 것을 특징으로 하는 ZMP에서 각운동량을 이용한 인간운동 계획 시스템
|
| 9 |
9
청구항 1에 있어서,상기 연산부는 상기 RAM이 있는 경우와 없는 경우 각각의 엉덩이 회전과 무릎 굽힘의 조인트 토크값을 계산하는 것을 특징으로 하는 ZMP에서 각운동량을 이용한 인간운동 계획 시스템
|
| 10 |
10
청구항 1에 있어서,상기 연산부는 상기 RAM이 있는 경우와 없는 경우 동일한 주행 속도와 보폭에서의 수직 그라운드 반력 모멘트를 계산하는 것을 특징으로 하는 ZMP에서 각운동량을 이용한 인간운동 계획 시스템
|
