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센서 오차 보정장치에 있어서, 제1지지부 일측에 구비되어 상기 제1지지부의 각도인 제1측정값을 실시간으로 측정하는 제1관성센서부; 일측 끝단이 상기 제1지지부의 타측 끝단과 조인트부를 통해 연결되는 제2지지부 일측에 구비되어 제2지지부의 각도인 제2측정값을 실시간으로 측정하는 제2관성센서부;상기 조인트부에 장착되어 상기 제1지지부와 상기 제2지지부 사이의 관절각도인 제3측정값을 실시간으로 측정하는 관절센서; 및상기 관절센서에서 측정된 제3측정값을 기반으로 상기 제1관성센서부와 상기 제2관성센서부 중 적어도 어느 하나를 보정하는 보정부;를 포함하고,상기 보정부는,상기 제1관성센서부에서 측정된 제1측정값과 상기 제2관성센서부에서 측정된 제2측정값을 기반으로 산출된 관절각도와, 상기 제3측정값을 대비하여 상기 제1관성센서부와 상기 제2관성센서부 중 적어도 어느 하나를 보정하고,상기 보정부는,상기 제1관성센서부와 상기 제2관성센서부 중 보정된 어느 하나의 센서부에서 측정된 값과 상기 관절센서에서 측정된 제3측정값을 기반으로, 상기 제1관성센서부와 상기 제2관성센서부 중 다른 하나를 보정하는 것을 특징으로 하는 관절센서를 이용한 센서 오차 보정장치
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제 1항에 있어서, 상기 제1관성센서부와 상기 제2관성센서부는 각속도 센서 및 가속도 센서 중 적어도 하나로 구성되는 것을 특징으로 하는 관절센서를 이용한 센서 오차 보정장치
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제 3항에 있어서, 상기 각속도 센서, 상기 가속도 센서 및 상기 관절센서는 3축 센서로 구성되는 것을 특징으로 하는 관절센서를 이용한 센서 오차 보정장치
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제 1항에 있어서, 상기 제1지지부의 각도에 대해 기 설정된 제1표준각도데이터와, 상기 제2지지부의 각도에 대해 기 설정된 제2표준각도데이터, 상기 관절각도에 대해 기 설정된 표준관절각도데이터가 저장되는 데이터베이스를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관절센서를 이용한 센서 오차 보정장치
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제 1항에 있어서, 상기 제1지지부는 인체의 상부팔이고, 상기 제2지지부는 인체의 하부팔이며, 상기 조인트부는 팔꿈치이거나, 또는 상기 제1지지부는 인체의 상부다리이고, 상기 제2지지부는 인체의 하부다리이며, 상기 조인트부는 무릎인 것을 특징으로 하는 관절센서를 이용한 센서 오차 보정장치
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센서 오차 보정방법에 있어서, 제1지지부 일측에 제1관성센서부를 장착하고, 일측 끝단이 상기 제1지지부의 타측 끝단과 조인트부를 통해 연결되는 제2지지부 일측에 제2관성센서부를 장착하고, 상기 조인트부에 관절센서를 장착하는 단계; 상기 제1관성센서부에서 상기 제1지지부의 각도인 제1측정값을 실시간으로 측정하고, 상기 제2관성센서부에서 제2지지부의 각도인 제2측정값을 실시간으로 측정하며, 상기 관절센서가 상기 제1지지부와 상기 제2지지부 사이의 관절각도인 제3측정값을 실시간으로 측정하는 단계; 및보정부가 상기 제1관성센서부에서 측정된 제1측정값과 상기 제2관성센서부에서 측정된 제2측정값을 기반으로 산출된 관절각도와, 상기 제3측정값을 대비하여 상기 제1관성센서부와 상기 제2관성센서부 중 적어도 어느 하나를 보정하는 단계;를 포함하고,상기 보정하는 단계는 상기 제1지지부를 상기 제1지지부의 일측 끝단을 기준으로 각도를 변화시키면서 데이터 베이스에 저장된 제1표준각도데이터와 상기 제1측정값을 대비하면서 제1관성센서부를 보정하는 단계; 상기 제1지지부 또는 제2지지부를 상기 조인트부를 기준으로 관절각도를 변화시키면서 데이터 베이스에 저장된 표준관절각도데이터와 상기 제3측정값을 대비하면서 관절센서를 보정하는 단계; 및보정된 제1관성센서부에서 측정된 제1측정값과, 보정된 관절센서에서 측정된 제3측정값을 기반으로 상기 제2관성센서부를 보정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관절센서를 이용한 센서 오차 보정방법
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센서 오차 보정방법에 있어서, 제1지지부 일측에 제1관성센서부를 장착하고, 일측 끝단이 상기 제1지지부의 타측 끝단과 조인트부를 통해 연결되는 제2지지부 일측에 제2관성센서부를 장착하고, 상기 조인트부에 관절센서를 장착하는 단계; 상기 제1관성센서부에서 상기 제1지지부의 각도인 제1측정값을 실시간으로 측정하고, 상기 제2관성센서부에서 제2지지부의 각도인 제2측정값을 실시간으로 측정하며, 상기 관절센서가 상기 제1지지부와 상기 제2지지부 사이의 관절각도인 제3측정값을 실시간으로 측정하는 단계; 및보정부가 상기 제1관성센서부에서 측정된 제1측정값과 상기 제2관성센서부에서 측정된 제2측정값을 기반으로 산출된 관절각도와, 상기 제3측정값을 대비하여 상기 제1관성센서부와 상기 제2관성센서부 중 적어도 어느 하나를 보정하는 단계;를 포함하고,상기 보정하는 단계는 상기 제2지지부를 상기 조인트부를 기준으로 각도를 변화시키면서 데이터 베이스에 저장된 제2표준각도데이터와 상기 제2측정값을 대비하면서 제2관성센서부를 보정하는 단계; 상기 제1지지부 또는 제2지지부를 상기 조인트부를 기준으로 관절각도를 변화시키면서 데이터 베이스에 저장된 표준관절각도데이터와 상기 제3측정값을 대비하면서 관절센서를 보정하는 단계; 및보정된 제2관성센서부에서 측정된 제2측정값과, 보정된 관절센서에서 측정된 제3측정값을 기반으로 상기 제1관성센서부를 보정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관절센서를 이용한 센서 오차 보정방법
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트레이닝 시스템에 있어서, 제1항, 제3항 내지 제 6항 중 어느 한 항에 따른 관절센서를 이용한 센서 오차보정장치;상기 오차보정장치의 제1관성센서부와 제2관성센서부와 관절센서에서 측정된 측정데이터를 수신받는 수신유닛; 상기 수신유닛에서 수신받은 측정데이터를 기반으로 관절각도, 및 운동량에 따른 운동정보데이터를 산출하는 모션인지부; 및상기 운동정보데이터를 기반으로 운동 동작, 자세를 분석하는 모션분석부를 포함하는 것을 특징으로 하는 관절센서를 이용한 센서 오차보정장치가 적용된 트레이닝 시스템
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