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시각 센서로부터 물체들의 영상을 획득하는 영상 획득부;상기 영상으로부터 적어도 하나의 국소 특징 부분을 추출하는 국소 특징 추출부;상기 추출된 적어도 하나의 국소 특징 부분의 조합으로 적어도 하나의 물체 영역을 검출하는 물체 영역 검출부;상기 물체들에 대한 물체 모델의 회전각 및 소정의 회전각마다 획득된 상기 물체 모델의 물체 영역을 각각 저장하는 저장부;상기 물체 영역 검출부로부터 검출된 상기 적어도 하나의 물체 영역과 상기 저장부에 저장된 상기 물체 모델의 물체 영역들을 대조하여 적어도 하나의 물체 후보 영역을 추출하는 물체 영역 대조부;상기 적어도 하나의 물체 후보 영역 중에서 소정의 판단 기준에 부합하는 물체 후보 영역을 작업 물체 영역으로 선택하는 작업 물체 영역 선택부; 및상기 작업 물체 영역과 대조된 물체 모델의 회전각을 작업 물체 정보로서 출력하는 출력부를 포함하고,상기 저장부는 상기 물체들에 대한 물체 모델의 회전각, 상기 물체 모델의 상기 시각 센서로부터의 거리, 소정의 회전각 및 소정의 거리마다 획득된 상기 물체 모델의 물체 영역을 각각 저장하고,상기 출력부는 상기 작업 물체 영역과 대조된 물체 모델의 회전각 및 상기 시각 센서로부터의 거리를 상기 작업 물체 정보로서 출력하고,상기 작업 물체 영역 선택부는 상기 적어도 하나의 물체 후보 영역이 단수인 경우 상기 단수의 물체 후보 영역을 상기 작업 물체 영역으로 선택하고, 상기 적어도 하나의 물체 후보 영역이 복수인 경우 상기 복수의 물체 후보 영역과 대조된 물체 모델들 중 상기 회전각의 절대값이 가장 작고 상기 시각 센서로부터 거리를 기초로 물체 후보 영역을 상기 작업 물체 영역으로 선택하고, 상기 복수의 물체 후보 영역과 대조된 물체 모델들의 물체 영역에 각각 대응지어진 x, y, z축 회전각들을 상기 저장부로부터 참조하고, 상기 복수의 물체 후보 영역과 대조된 물체 모델들의 x, y, z축 회전각들 중에서 절대값이 가장 작은 값을 가지고, 상기 시각 센서로부터의 거리가 가장 작은 물체 후보 영역을 작업 물체 영역으로 선택하는 것을 특징으로 하는 물체 검출 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 물체 영역 대조부는 상기 검출된 상기 적어도 하나의 물체 영역과 상기 저장부에 저장된 상기 물체 모델의 물체 영역들을 대조하여 소정의 오차 범위 내인지 여부를 판단하고, 상기 소정의 오차 범위 내인 물체 영역을 상기 적어도 하나의 물체 후보 영역으로 추출하는 것을 특징으로 하는 물체 검출 장치
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청구항 1에 있어서,상기 획득한 영상을 전처리하는 영상 전처리부를 더 포함하고,상기 국소 특징 추출부는 상기 영상 전처리부에 의하여 전처리된 영상으로부터 상기 적어도 하나의 국소 특징 부분을 추출하는 것을 특징으로 하는 물체 검출 장치
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물체 피킹 시스템으로서,청구항 1, 청구항 2 및 청구항 7 중 어느 한 항의 물체 검출 장치와,피킹 로봇 컨트롤러와,상기 피킹 로봇 컨트롤러와 접속된 피킹 로봇을 포함하고,상기 피킹 로봇 컨트롤러는 상기 출력부로부터 출력된 상기 작업 물체 정보를 기초로 상기 피킹 로봇이 상기 작업 물체 정보에 대응하는 작업 물체를 피킹하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 물체 피킹 시스템
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시각 센서로부터 물체들의 영상을 획득하는 단계(S01);상기 영상으로부터 적어도 하나의 국소 특징 부분을 추출하는 단계(S02);상기 추출된 적어도 하나의 국소 특징 부분의 조합으로 적어도 하나의 물체 영역을 검출하는 단계(S03);상기 검출된 적어도 하나의 물체 영역과 기 저장된 상기 물체들에 대한 물체 모델의 물체 영역들을 대조하여 적어도 하나의 물체 후보 영역을 추출하는 단계(S04);상기 적어도 하나의 물체 후보 영역 중에서 소정의 판단 기준에 부합하는 물체 후보 영역을 작업 물체 영역으로 선택하는 단계(S05); 및상기 작업 물체 영역과 대조된 물체 모델에 대한 기 저장된 회전각을 작업 물체 정보로서 출력하는 단계(S06)를 포함하고,상기 기 저장된 상기 물체들에 대한 물체 모델의 물체 영역들은 저장부에서 상기 물체들에 대한 물체 모델의 회전각, 상기 물체 모델의 상기 시각 센서로부터의 거리, 소정의 회전각 및 소정의 거리마다 획득된 상기 물체 모델의 물체 영역으로서 각각 저장하고 있고,상기 S06단계는 상기 작업 물체 영역과 대조된 물체 모델의 회전각 및 상기 시각 센서로부터의 거리를 상기 작업 물체 정보로서 출력하고,상기 S05 단계는 상기 적어도 하나의 물체 후보 영역이 단수인 경우 상기 단수의 물체 후보 영역을 상기 작업 물체 영역으로 선택하고, 상기 적어도 하나의 물체 후보 영역이 복수인 경우 상기 복수의 물체 후보 영역과 대조된 물체 모델들 중 상기 회전각의 절대값이 가장 작고 상기 시각 센서로부터 거리를 기초로 물체 후보 영역을 상기 작업 물체 영역으로 선택하고, 상기 복수의 물체 후보 영역과 대조된 물체 모델들의 물체 영역에 각각 대응지어진 x, y, z축 회전각들을 상기 저장부로부터 참조하고, 상기 복수의 물체 후보 영역과 대조된 물체 모델들의 x, y, z축 회전각들 중에서 절대값이 가장 작은 값을 가지고, 상기 시각 센서로부터의 거리가 가장 작은 물체 후보 영역을 작업 물체 영역으로 선택하는 것을 특징으로 하는 물체 검출 방법
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청구항 9에 있어서, 상기 S04 단계는 상기 검출된 상기 적어도 하나의 물체 영역과 상기 기 저장된 물체 모델의 물체 영역들을 대조하여 소정의 오차 범위 내인지 여부를 판단하고, 상기 소정의 오차 범위 내인 물체 영역을 상기 적어도 하나의 물체 후보 영역으로 추출하는 것을 특징으로 하는 물체 검출 방법
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청구항 9에 있어서,상기 S01 단계에서 획득한 영상을 전처리하는 단계를 더 포함하고,상기 S02 단계는 상기 전처리된 영상으로부터 상기 국소 특징 부분을 추출하는 것을 특징으로 하는 물체 검출 방법
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