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내부에 전기유변유체가 수용되고, 적어도 일면이 촉감을 위해 유연하게 형성된 케이스;
상기 전기유변유체에 전기장을 인가하기 위한 전기장인가수단;
상기 전기유변유체를 상기 케이스의 외부로 배출하기 위한 유동홀; 및
상기 유동홀과 연통되고 배출된 전기유변유체를 수용하거나 상기 케이스 내부로 되돌리는 수용수단;을 포함하여,
상기 전기장의 세기에 따라 상기 유동홀 내의 전기유변유체의 점성이 변화하여 유동이 가변되므로 상기 케이스의 강성이 가변되는 것을 특징으로 하는 전기유변유체를 이용한 햅틱모듈
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제 1항에 있어서,
상기 케이스는 상면이 유연성 있는 재질인 것을 특징으로 하는 전기유변유체를 이용한 햅틱모듈
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3
제 1 항에 있어서,
상기 케이스는 상면의 두께가 측면의 두께보다 상대적으로 얇은 것을 특징으로 하는 전기유변유체를 이용한 햅틱모듈
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4
제 1 항에 있어서,
상기 케이스는 폴리머, 실리콘, 합성수지재, 고무재 또는 금속재인 것을 특징으로 하는 전기유변유체를 이용한 햅틱모듈
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5
제 1항에 있어서,
상기 전기장인가수단은,
상기 유동홀을 중심으로 소정의 간격 이격되게 구비되는 전극인 것을 특징으로 하는 전기유변유체를 이용한 햅틱모듈
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6
제 5 항에 있어서,
상기 전극은 양의 전극 및 음의 전극으로 구성되어,
상기 양의 전극과 상기 음의 전극은 상기 유동홀에서 소정의 간격을 두며 교차하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 전기유변유체를 이용한 햅틱모듈
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7
제 1 항에 있어서,
상기 유동홀의 단면은 원형인 것을 특징으로 하는 전기유변유체를 이용한 햅틱모듈
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8
제 1 항에 있어서,
상기 수용수단은,
상기 유동홀의 일단을 덮으면서 상기 유동홀의 둘레에 고정되는 작동막인 것을 특징으로 하는 전기유변유체를 이용한 햅틱모듈
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9
제 8 항에 있어서,
상기 작동막은 상기 전기유변유체에 의하여 부풀어 오르거나 복원될 수 있도록 탄력성이 있는 것을 특징으로 하는 전기유변유체를 이용한 햅틱모듈
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10
제 8 항에 있어서,
상기 케이스는
상기 유동홀이 형성된 면이 개방되고,
상기 개방된 면에 위치하는 지지판;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전기유변유체를 이용한 햅틱모듈
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11
제 10 항에 있어서,
상기 지지판에는 상기 유동홀과 대응되는 영역에 상기 작동막의 부풀어 오름을 수용하기 위한 수용부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 전기유변유체를 이용한 햅틱모듈
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12
제 1 항 내지 제 9 항중 어느 한 항에 의한 전기유변유체를 이용한 햅틱모듈이 복수개 구비되고,
일면에 상기 복수개의 햅틱모듈이 설치되는 하부지지판;을 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱모듈을 갖는 햅틱 제공 장치
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13
제 12 항에 있어서,
상기 하부지지판에는 상기 유동홀과 대응되는 영역에 작동막의 부풀어 오름을 수용하기 위한 수용부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 햅틱모듈을 갖는 햅틱 제공 장치
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14
햅틱모듈의 케이스가 눌려짐에 따라 내부의 전기유변유체가 유동홀을 통과하는 단계;
상기 유동홀 주위의 전기장인가수단이 상기 유동홀에 전기장을 인가하는 단계;
상기 인가된 전기장에 의하여 상기 유동홀내의 전기유변유체의 점성이 변화하는 단계;
상기 전기유변유체의 점성변화에 의하여 유동저항이 변하고, 이에 따라 상기 유동홀을 통과하는 전기유변유체의 유량이 변화하는 단계; 및
상기 전기유변유체의 유량 변화로 인하여 상기 케이스의 눌려짐에 대한 반력이 발생하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기유변유체를 이용한 햅틱모듈의 제어방법
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15
제 14 항에 있어서,
상기 유동홀을 통과한 상기 전기유변유체를 탄력성있는 작동막에 수용하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전기유변유체를 이용한 햅틱모듈의 제어방법
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제 15 항에 있어서,
상기 작동막내의 상기 전기유변유체가 상기 탄력성에 의하여 상기 유동홀을 지나 상기 케이스 내부로 되돌아가는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전기유변유체를 이용한 햅틱모듈의 제어방법
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17
제 14 항에 있어서,
상기 점성 변화단계는 상기 전기장의 세기가 변화되어 상기 유동홀내의 상기 전기유변유체의 점성이 변화하고,
상기 유량변화단계의 상기 유동저항은 상기 유동홀과 상기 전기유변유체간의 전단력에 의하여 유발되는 것을 특징으로 하는 전기유변유체를 이용한 햅틱모듈의 제어방법
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18
제 14항에 있어서,
상기 전기장 인가단계는,
힘센서로부터 눌려지는 힘의 세기를 검출하는 단계; 및
상기 힘센서의 검출신호에 기초하여 인가되는 전기장의 세기를 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전기유변유체를 이용한 햅틱모듈의 제어방법
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