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비선형 마찰 상태에서, 로봇 매니퓰레이터를 제어하는 시간지연 제어방법으로서,로봇 매니퓰레이터의 엑츄에이터의 토크()는 경사추정치(Gradient Estimator)를 포함하여 아래의 식으로 표현되는 것을 특징으로 하는 경사추정 시간지연제어방법
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제 1 항에 있어서,폐쇄루프 에러 동력학은 다음의 수식으로 표현되는 것을 특징으로 하는 경사추정 시간지연제어방법
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제 2 항에 있어서,상기 시간지연예측 에러가 상수인 경우, 상기 경사추정치 항은 아래 식으로 설계되는 것을 특징으로 하는 경사추정 시간지연제어방법
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제 3 항에 있어서,상기 경사추정치 항을 통해서, 시간지연예측 에러의 저주파 부분이 소거되며, 상기 경사추정치는 시간지연예측 에러에 대해서 하이패스 필터 역할을 하는 것을 특징으로 하는 경사추정 시간지연제어방법
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제 4 항에 있어서,상기 하이패스필터의 컷오프 주파수가 인 것을 특징으로 하는 경사추정 시간지연제어방법
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제 5 항에 있어서상기 가 증가할수록 시간지연예측 에러에 대한 강인성이 더 좋아지는 것을 특징으로 하는 경사추정 시간지연제어방법
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비선형 마찰 상태하에서, 시간지연제어를 이용하여 로봇 매니퓰레이터의 궤적을 제어하는 컨트롤러로서,상기 컨트롤러는, 아래의 [수식1]으로 표현된 로봇 매니퓰레이터의 엑츄에이터의 토크()를 이용하는 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터의 컨트롤러
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제 7 항에 있어서,폐쇄루프 에러 동력학은 아래의 [수식2]으로 표현되며,상기 시간지연예측 에러가 상수인 경우, 상기 [수식1]의 경사추정치 항은 아래 [수식3]으로 표현되는 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터의 컨트롤러
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제 8 항에 있어서,상기 경사추정치 항을 통해서, 시간지연예측 에러의 저주파 부분이 소거되며, 상기 경사추정치는 시간지연예측 에러에 대해서 하이패스 필터 역할을 하는 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터의 컨트롤러
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비선형 마찰 상태하에서, 로봇 매니퓰레이터의 엑츄에이터의 토크()가 아래의 [토크식]으로 표현되는 로봇 매니퓰레이터의 컨트롤러를 설계하는 방법으로서,상기 로봇 매니퓰레이터의 각각 조인트에 대해서 에러 동력학 을 결정하는 제1단계;샘플링 타임 간격()을 결정하는 제2단계;의 게인 튜닝(gain tuning)의 제3단계; 및의 게인 튜닝(gain tuning)의 제4단계;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터의 컨트롤러 설계방법
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제 10 항에 있어서,상기 제1단계에서 와 의 값은, 각각의 조인트의 고유진동수()와 댐핑계수()를 선택하고, 으로 결정하는 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터의 컨트롤러 설계방법
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제 10 항에 있어서,상기 제2단계에서 상기 샘플링 타임 간격은 하드웨어의 속도를 고려하여 선택하되, 상기 샘플링 타임 간격이 작을수록 시간지연예측이 정확하게 되는 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터의 컨트롤러 설계방법
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제 10 항에 있어서,상기 제3단계에서, 의 튜닝은 시스템의 노이즈와 의 대각선 엘리먼트에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터의 컨트롤러 설계방법
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제 13 항에 있어서,상기 를 낮춤으로써, 노이즈를 감소시킬 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터의 컨트롤러 설계방법
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