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이동 로봇의 기준면 높이 보정 방법 및 이를 이용한 고도 지도 작성 방법

  • 기술번호 : KST2015132474
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 기 설정된 주시 각도로 기울어진 상태로 전방 바닥면을 스캔하는 거리 센서를 갖는 이동 로봇의 기준면 높이 보정 방법 및 이를 이용한 고도 지도 작성 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 기준면 높이 보정 방법은 (a) 상기 거리 센서의 스캔 동작에 따라 상기 이동 로봇의 전방 바닥면에 대한 복수의 측정 높이값이 획득되는 단계와; (b) 상기 기준면에 대해 현재 등록된 기준 높이값에 기초하여, 상기 복수의 측정 높이값 중 복수의 유효 높이값을 추출하는 단계와; (c) 상기 현재 등록된 기준 높이값과, 상기 유효 높이값을 기 설정된 추정 알고리즘에 적용하여 보정 높이값을 산출하는 단계와; (d) 상기 보정 높이값으로 상기 현재 등록된 기준 높이값을 업데이트하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 일정한 주시 각도로 기울어진 상태로 이동 로봇의 전방 바닥면을 스캔하는 하나의 거리 센서로부터의 정보를 이용하여 높이 측정의 기준이 되는 기준면에 대한 기준 높이값이 이동 로봇의 주행에 따라 지속적으로 보정되어 업데이트됨으로써 보다 정확한 주변 환경의 인식이 가능하게 된다.
Int. CL B25J 13/08 (2006.01) G05D 1/04 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020100036975 (2010.04.21)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1164336-0000 (2012.07.03)
공개번호/일자 10-2011-0117484 (2011.10.27) 문서열기
공고번호/일자 (20120709) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.04.21)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정우진 대한민국 서울특별시 종로구
2 문창배 대한민국 서울특별시 성북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인남촌 대한민국 서울특별시 종로구 새문안로*길 **, 도렴빌딩 ***호 (도렴동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 인텔렉추얼디스커버리 주식회사 서울특별시 강남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.04.21 수리 (Accepted) 1-1-2010-0255838-84
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2010-5149278-93
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.12.19 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.01.16 수리 (Accepted) 9-1-2012-0003613-53
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.02.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0072646-48
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.03.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0228477-41
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.03.21 수리 (Accepted) 1-1-2012-0228478-97
8 등록결정서
Decision to grant		 2012.06.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0377817-79
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
기 설정된 주시 각도로 기울어진 상태로 전방 바닥면을 스캔하는 거리 센서를 갖는 이동 로봇의 기준면 높이 보정 방법에 있어서,(a) 상기 거리 센서의 스캔 동작에 따라 상기 이동 로봇의 전방 바닥면에 대한 복수의 측정 높이값이 획득되는 단계와;(b) 상기 기준면에 대해 현재 등록된 기준 높이값에 기초하여, 상기 복수의 측정 높이값 중 복수의 유효 높이값을 추출하는 단계와;(c) 상기 현재 등록된 기준 높이값과, 상기 유효 높이값을 기 설정된 추정 알고리즘에 적용하여 보정 높이값을 산출하는 단계와;(d) 상기 보정 높이값으로 상기 현재 등록된 기준 높이값을 업데이트하는 단계를 포함하며,상기 현재 등록된 기준 높이값은 상기 거리 센서의 이전 스캔 동작에 따라 획득된 복수의 이전 측정 높이값에 대해 상기 (b) 단계 내지 (d) 단계를 수행하여 등록되고,상기 (b) 단계에서는 상기 복수의 측정 높이값 중 상기 기준 높이값의 ±유효값 범위 내에 포함되는 측정 높이값이 상기 유효 높이값으로 추출되며, 상기 유효값은 상기 이전 측정 높이값에 대해 상기 (b) 단계의 수행을 통해 추출된 이전 유효 높이값에 기초하여 산출된 이전 누적 분산값에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 기준면 높이 보정 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 추정 알고리즘으로 칼만 필터(Kalman filter) 알고리즘이 적용되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 기준면 높이 보정 방법
3 3
삭제
4 4
삭제
5 5
제2항에 있어서,상기 (c) 단계는,(c1) 상기 현재 등록된 기준 높이값과 상기 각 유효 높이값 간의 편차값을 산출하는 단계와;(c2) 상기 산출된 편차값들의 현재 분산값을 산출하는 단계와;(c3) 상기 현재 분산값과, 상기 이전 측정 높이값에 대해 상기 이전 누적 분산값에 기초하여 현재 누적 분산값을 산출하는 단계와;(c4) 상기 현재 누적 분산값, 상기 현재 등록된 기준 높이값, 상기 이전 누적 분산값, 상기 유효 높이값들의 현재 평균값 및 상기 현재 분산값에 기초하여 상기 보정 높이값을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 기준면 높이 보정 방법
6 6
제5항에 있어서,상기 현재 누적 분산값은 수학식(여기서, φt는 상기 현재 누적 분산값이고, 상기 φ0:t-1은 상기 이전 누적 분산값이고, 상기 φ는 현재 분산값이다)에 의해 산출되며;상기 보정 높이값은 수학식(여기서, ht는 상기 보정 높이값이고, h0:t-1은 상기 현재 등록된 기준 높이값이고, zt는 상기 유효 높이값의 평균값이다)에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 기준면 높이 보정 방법
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기 설정된 주시 각도로 기울어진 상태로 전방 바닥면을 스캔하는 거리 센서를 갖는 이동 로봇의 고도 지도 생성 방법에 있어서,(A) 상기 거리 센서의 스캔 동작 단위로 제1항, 제2항, 제5항 및 제6항 중 어느 한 항에 따른 기준면 높이 보정 방법이 수행되어 상기 기준면 높이 보정 방법에 따라 업데이트된 기준 높이값을 상기 기준면의 높이값으로 설정하는 단계와;(B) 상기 거리 센서의 스캔 동작 단위로 설정되는 상기 기준면의 높이값에 기초하여, 상기 거리 센서의 스캔 동작 단위로 획득되는 측정 높이값을 보정하는 단계와;(C) 상기 보정된 측정 높이값에 기초하여 상기 이동 로봇 주변의 고도 지도를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 고도 지도 생성 방법
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제7항에 있어서,(D) 상기 이동 로봇의 포즈 변화에 기초하여 상기 고도 지도를 구성하는 맵 정보가 좌표 변환되는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 고도 지도 생성 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 한국산업기술진흥원 고려대학교산학협력단 융복합형 로봇 전문인력 양성사업 실내외 로봇자율주행 기술개발을 통한 수요지향적 글로벌 리더 양성