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주파수 기반 로봇 머니퓰레이터 제어 방법

  • 기술번호 : KST2015132905
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 하나 이상의 구동 모터를 통하여 가동되는 하나 이상의 관절부를 구비하는 로봇 머니퓰레이터의 제어부의 감지 제어 신호에 따라 상기 관절부의 감지 관절 토크 정보를 취득하는 감지 단계와, 상기 감지 단계에서 취득된 상기 감지 관절 토크 정보 및 상기 제어부와 연결되는 저장부에 사전 설정 저장된 추정 데이터에 기초하여 상기 관절부의 추정 관절 토크가 산출되고, 상기 추정 관절 토크의 주파수 성분이 분석되는 추정 분석 단계와, 상기 추정 관절 토크의 주파수 성분과 상기 저장부에 저장된 사전 설정 작업 기준 데이터에 기초하여 상기 관절부의 사전 설정된 작업 수행 여부를 판단하고 판단 결과에 따라 상기 로봇 머니퓰레이터의 작업 모드를 설정하는 모드 결정 단계와, 상기 제어부의 모드 실행 제어 신호에 따라 상기 모드 결정 단계에서 결정된 모드를 실행하는 모드 실행 단계를 포함하는 주파수 기반 로봇 머니퓰레이터 제어 방법을 제공한다.
Int. CL B25J 17/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 13/085(2013.01) B25J 13/085(2013.01) B25J 13/085(2013.01) B25J 13/085(2013.01) B25J 13/085(2013.01)
출원번호/일자 1020110026019 (2011.03.23)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1214685-0000 (2012.12.14)
공개번호/일자 10-2012-0108318 (2012.10.05) 문서열기
공고번호/일자 (20130109) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.03.23)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 송재복 대한민국 서울특별시 강남구
2 김준홍 대한민국 서울특별시 송파구
3 김영렬 대한민국 서울특별시 동대문구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍동우 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, * 층 (역삼동, 혜천빌딩)(지혜안국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.03.23 수리 (Accepted) 1-1-2011-0213705-82
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.11.01 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.12.05 수리 (Accepted) 9-1-2012-0090207-47
4 등록결정서
Decision to grant		 2012.12.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0749101-78
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
하나 이상의 구동 모터를 통하여 가동되는 하나 이상의 관절부를 구비하는 로봇 머니퓰레이터의 제어부의 감지 제어 신호에 따라 상기 관절부의 감지 관절 토크 정보를 취득하는 감지 단계와,상기 감지 단계에서 취득된 상기 감지 관절 토크 정보 및 상기 제어부와 연결되는 저장부에 사전 설정 저장된 추정 데이터에 기초하여 상기 관절부의 추정 관절 토크가 산출되고, 상기 추정 관절 토크의 주파수 성분이 분석되는 추정 분석 단계와,상기 추정 관절 토크의 주파수 성분과 상기 저장부에 저장된 사전 설정 작업 기준 데이터에 기초하여 상기 관절부의 사전 설정된 작업 수행 여부를 판단하고 판단 결과에 따라 상기 로봇 머니퓰레이터의 작업 모드를 설정하는 모드 결정 단계와,상기 제어부의 모드 실행 제어 신호에 따라 상기 모드 결정 단계에서 결정된 모드를 실행하는 모드 실행 단계를 포함하는 주파수 기반 로봇 머니퓰레이터 제어 방법
2 2
제 1항에 있어서,상기 추정 분석 단계는:상기 감지 관절 토크 정보와 상기 추정 데이터에 기초하여 상기 제어부의 추정 제어 신호에 따라 외력 추정 관측기에서 외력 추정 토크가 연산되는 외력 추정 토크 연산 단계와,상기 외력 추정 토크에 기초하여 상기 제어부의 분석 제어 신호에 따라 외력 변화 추정 관측기에서 상기 외력 추정 토크의 고주파 성분을 추출하여 외력 추정 고주파 토크를 산출하는 주파수 분석 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주파수 기반 로봇 머니퓰레이터 제어 방법
3 3
제 2항에 있어서, 상기 모드 결정 단계는:상기 외력 추정 토크 및 상기 외력 추정 고주파 토크를 상기 사전 설정 작업 기준 데이터와 비교하는 모드 판단 단계와,상기 모드 판단 단계에서 판단된 결과에 기초하여 실행되어야 할 작동 모드를 설정하는 모드 설정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주파수 기반 로봇 머니퓰레이터 제어 방법
4 4
제 3항에 있어서, 상기 모드 판단 단계는:상기 제어부가 상기 외력 추정 고주파 토크와 상기 사전 설정 작업 기준 데이터의 고주파 문턱값을 비교하는 예상 충돌 판단 단계와, 상기 예상 충돌 판단 단계에서 상기 외력 추정 고주파 토크가 상기 고주파 문턱값 미만인 경우, 상기 제어부가 상기 외력 추정 토크와 상기 사전 설정 작업 기준 데이터의 안전 문턱값을 비교하는 안전 판단 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주파수 기반 로봇 머니퓰레이터 제어 방법
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제 4항에 있어서, 상기 모드 설정 단계는:상기 안전 판단 단계에서 상기 외력 추정 토크가 상기 안전 문턱값 미만인 경우 실행되어야 할 작업 모드로 사용자에 의하여 설정된 입력 작업을 수행하는 작업 수행 모드로 설정하는 작업 수행 모드 설정 단계와,상기 예상 충돌 판단 단계에서 상기 외력 추정 고주파 토크가 상기 고주파 문턱값 이상이 경우와, 상기 안전 판단 단계에서 상기 외력 추정 토크가 상기 안전 문턱값 이상인 경우에 실행되어야 할 작업 모드로 충돌 대응 모드를 설정하는 충돌 대응 모드 설정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주파수 기반 로봇 머니퓰레이터 제어 방법
6 6
제 5항에 있어서, 상기 작업 수행 모드 설정 단계에서 실행되어야 할 작업 모드가 작업 수행 모드로 설정된 경우, 상기 모드 실행 단계는:입력부를 통하여 작업자에 의한 명령을 수신하는 작업자 명령 수신 단계와,상기 작업자 명령 수신 단계에서 작업자에 의한 수신된 명령이 존재하는지 여부를 판단하는 수신 판단 단계와,상기 수신 판단 단계에서의 수신 여부에 따라 형성된 작업을 실행하는 작업 수행 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주파수 기반 로봇 머니퓰레이터 제어 방법
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제 5항에 있어서, 상기 작업 수행 모드 설정 단계에서 실행되어야 할 작업 모드가 충돌 상태로 판단하여 대응 실행이 요구되는 충돌 대응 모드로 설정된 경우,상기 모드 실행 단계는:상기 관절부의 감지 관절 토크 정보로부터 충돌 방향을 검출하는 충돌 방향 검출 단계와,상기 제어부가 상기 관절부의 감지 관절 토크 정보로부터 상기 관절부의 충돌 위치를 확인하는 충돌 위치 확인 단계와,상기 제어부가 상기 저장부에 저장된 사전 설정 대응 위치만큼 상기 관절부를 상기 충돌 방향과 반대 방향으로 가동시키는 대응 위치를 산출하는 대응 위치 결정 단계와,상기 구동 모터에 상기 관절부의 상기 대응 위치로의 이동을 위한 구동 제어 신호를 인가하는 충돌 대응 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주파수 기반 로봇 머니퓰레이터 제어 방법
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제 1항에 있어서, 상기 감지 관절 토크 정보는 감지부의 관절 토크 측정부에서 감지되는 것을 특징으로 하는 주파수 기반 로봇 머니퓰레이터 제어 방법
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