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수술도구의 위치변경이 가능한 수술로봇

  • 기술번호 : KST2015200016
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 수술도구가 선단에 부착된 복수의 플렉시블 샤프트를 통합하여 하나의 샤프트 어셈블리를 구성하고, 각각의 플렉시블 샤프트가 병진, 회전 및 굽힘 운동을 하도록 함은 물론 샤프트 어셈블리가 회전하도록 함으로써, 탈착에 의한 수술도구의 위치변경 대신 회전을 통해 환부에 적합한 수술도구를 선택하여 사용할 수 있도록 한 수술도구의 위치변경이 가능한 수술로봇에 관한 것이다.본 발명에 따른 수술도구의 위치변경이 가능한 수술로봇은, 프레임 고정부; 상기 프레임 고정부의 후단에 결합되는 하우징; 상기 프레임 고정부의 선단에 결합되는 만곡형 프레임 및 샤프트 어셈블리를 포함하고, 상기 샤프트 어셈블리는 하우징에서 상기 만곡형 프레임을 관통하여 만곡형 프레임의 선단으로 노출되고, 상기 만곡형 프레임 내에서 회전 가능한 것을 기술적 특징으로 한다.
Int. CL A61B 19/00 (2006.01.01) B25J 18/06 (2006.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020120044935 (2012.04.27)
출원인 주식회사 고영테크놀러지, 한양대학교 에리카산학협력단
등록번호/일자 10-1372189-0000 (2014.03.03)
공개번호/일자 10-2013-0121590 (2013.11.06) 문서열기
공고번호/일자 (20140307) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.04.27)
심사청구항수 13

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 고영테크놀러지 대한민국 서울특별시 금천구
2 한양대학교 에리카산학협력단 대한민국 경기도 안산시 상록구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 권영식 대한민국 경기도 안산시 단원구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김인기 대한민국 대전광역시 서구 대덕대로 ***, ***호 (월평동, 우림필유)(윤성국제특허법률사무소)
2 박상선 대한민국 대전광역시 서구 대덕대로***번길 **, 한국농수산식품유통공사 *층(윤성국제특허법률사무소)
3 박봉서 대한민국 대전광역시 서구 문예로 **, **층(센스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 고영테크놀러지 서울특별시 금천구
2 한양대학교 에리카산학협력단 경기도 안산시 상록구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.04.27 수리 (Accepted) 1-1-2012-0341377-57
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.05.04 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2012-0359384-32
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.05.14 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2012-0382394-28
4 [반려요청]서류반려요청(반환신청)서
[Request for Return] Request for Return of Document		 2012.05.16 수리 (Accepted) 1-1-2012-0391956-99
5 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.05.16 수리 (Accepted) 1-1-2012-0391984-67
6 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2012.05.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0059425-51
7 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2012.05.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0059424-16
8 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2012.06.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0076122-76
9 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2012.08.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0097600-25
10 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.08.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0580041-08
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.10.22 수리 (Accepted) 1-1-2013-0955447-79
12 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.10.22 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0955428-12
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.10.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-5143163-15
14 등록결정서
Decision to grant		 2014.02.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0143724-24
15 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2015.07.31 수리 (Accepted) 1-1-2015-0745070-14
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.08.30 수리 (Accepted) 4-1-2018-5176338-54
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.11 수리 (Accepted) 4-1-2020-5129868-08
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
프레임 고정부(100); 상기 프레임 고정부(100)의 후단에 결합되는 하우징(200);상기 프레임 고정부(100)의 선단에 결합되는 만곡형 프레임(300) 및샤프트 어셈블리(400)를 포함하여 구성되는 수술도구의 위치변경이 가능한 수술로봇에 있어서,상기 샤프트 어셈블리(400)는 하우징(200)에서 상기 만곡형 프레임(300)을 관통하여 만곡형 프레임(300)의 선단으로 노출되고, 상기 만곡형 프레임(300) 내에서 회전 가능하며,상기 하우징(200)은 하우징 후단부(220)와 상기 샤프트 어셈블리(400)가 결합되는 하우징 전단부(210)로 구성되되, 상기 하우징 전단부(210)는 하우징 후단부(220)에 대하여 회전 가능한 것을 특징으로 하는 수술도구의 위치변경이 가능한 수술로봇
2 2
청구항 1에 있어서,상기 샤프트 어셈블리(400)는 선단에 수술도구(500)가 각각 부착되는 복수의 플렉시블 샤프트(410)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 수술도구의 위치변경이 가능한 수술로봇
3 3
삭제
4 4
청구항 2에 있어서,상기 하우징(200)의 선단에는 회전구동부(240)에 의해 회전하는 회전판(211)이 구비되되, 상기 회전판(211)에는 상기 플렉시블 샤프트(410)가 삽입된 샤프트 홀더(230)가 결합되는 것을 특징으로 하는 수술도구의 위치변경이 가능한 수술로봇
5 5
청구항 4에 있어서,상기 샤프트 홀더(230)는 상기 하우징(200) 내의 이동부재(216)에 탈착식으로 결합되어 플렉시블 샤프트(410)를 전후진시키는 것을 특징으로 하는 수술도구의 위치변경이 가능한 수술로봇
6 6
청구항 5에 있어서,상기 샤프트 홀더(230)와 이동부재(216)가 결합되는 각각의 면에는 전원단자(POW) 및 제어단자(CON)가 형성되는 것을 특징으로 하는 수술도구의 위치변경이 가능한 수술로봇
7 7
청구항 1에 있어서,상기 만곡형 프레임(300)은 상기 프레임 고정부(100)의 선단에 결합되는 고정프레임(310)과 상기 고정프레임(310)의 선단에 회전 가능하게 설치되는 회전프레임(320)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 수술도구의 위치변경이 가능한 수술로봇
8 8
청구항 7에 있어서,상기 고정프레임(310)은 상기 프레임 고정부(100)에 고정되는 직선부(311)와 상기 직선부(311)의 선단에 연결되는 곡선형의 만곡부(312)로 구성되며, 상기 직선부(311) 및 만곡부(312)는 강체(rigid body)인 것을 특징으로 하는 수술도구의 위치변경이 가능한 수술로봇
9 9
청구항 8에 있어서,상기 만곡부(312)에는 복수의 플렉시블 샤프트(410)가 각각 관통할 수 있는 관통공이 형성된 회전링크(330)가 하나 또는 둘 이상 내장되고, 상기 회전링크(330)는 상기 복수의 플렉시블 샤프트(410)가 회전할 때 함께 회전하는 것을 특징으로 하는 수술도구의 위치변경이 가능한 수술로봇
10 10
청구항 9에 있어서,상기 직선부(311)에는 상기 복수의 플렉시블 샤프트(410) 간의 간격을 유지시켜주는 스페이서(340)가 내장되고, 상기 스페이서(340)는 복수의 플렉시블 샤프트(410)가 회전할 때 함께 회전하는 것을 특징으로 하는 수술도구의 위치변경이 가능한 수술로봇
11 11
청구항 10에 있어서,상기 회전프레임(320), 회전링크(330) 및 스페이서(340)는 길이방향으로 탄성변형이 가능한 부재(350)에 의해 각각 서로 연결되는 것을 특징으로 하는 수술도구의 위치변경이 가능한 수술로봇
12 12
청구항 7에 있어서, 상기 회전프레임(320)에 고정판(322) 및 상기 고정판을 당길 수 있는 인장와이어(323)로 구성되는 고정구가 결합되는 것을 특징으로 하는 수술도구의 위치변경이 가능한 수술로봇
13 13
청구항 2에 있어서,상기 복수의 플렉시블 샤프트(410)는 선단에 집게가 부착된 플렉시블 샤프트 및 가위가 부착된 플렉시블 샤프트를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 수술도구의 위치변경이 가능한 수술로봇
14 14
청구항 13에 있어서, 상기 복수의 플렉시블 샤프트(410)는 선단에 보조기구가 부착된 플렉시블 샤프트를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 수술도구의 위치변경이 가능한 수술로봇
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2 US20150088160 US 미국 FAMILY
3 WO2013162205 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

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1 지식경제부 주식회사 고영테크놀러지 산업원천기술개발사업 의료수술로봇영상기반 이비인후과 및 신경외과 수술용 최소침습 다자유도수술로봇시스템기술개발