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흡입구가 구비된 본체;상기 본체 내부에 구비되어, 상기 흡입구를 통해 청소 대상물을 흡입시키는 청소부;상기 본체를 이동시키는 구동부;상기 본체의 이동과 관련된 정보를 감지하는 동작 감지 센서;상기 본체가 이동함에 따라 복수의 영상을 촬영하는 카메라; 및상기 촬영된 영상 및 상기 이동과 관련된 정보 중 적어도 하나에 근거하여, 상기 본체의 위치와 관련된 정보를 검출하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 촬영된 복수의 영상에 대해, 청소영역 내에 존재하는 소정의 피사점에 대응되는 공통의 특징점을 검출하고,검출된 공통의 특징점에 근거하여, 상기 본체의 위치와 관련된 정보를 검출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기
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제2항에 있어서,상기 제어부는,검출된 공통의 특징점에 근거하여, 상기 피사점과 상기 본체 사이의 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기
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제2항에 있어서,상기 제어부는,상기 복수의 영상이 촬영되는 동안, 상기 동작 감지 센서에서 감지된 정보에 근거하여, 검출된 본체의 위치와 관련된 정보를 보정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기
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제2항에 있어서,상기 제어부는,상기 카메라가 청소영역의 천장을 촬영한 경우, 상기 복수의 영상으로부터 상기 천장의 코너에 대응되는 특징점을 검출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기
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제1항에 있어서,상기 카메라는 상기 제1 영상이 촬영된 이후 기 설정된 시간 간격이 경과하면, 제2 영상을 촬영하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기
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제6항에 있어서,상기 카메라는 상기 제1 영상을 촬영한 후, 상기 본체가 소정의 거리를 이동하거나 상기 본체가 소정의 각도만큼 회전하면, 상기 제2 영상을 촬영하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기
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제1항에 있어서,상기 카메라는 상기 카메라의 렌즈가 지향하는 방향이 고정되도록 상기 본체의 일 지점에 설치되는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기
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제1항에 있어서,상기 카메라의 촬영각은 상기 본체에 대해 전방위인 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 복수의 영상 중 제1 영상을, 상기 복수의 영상 중 제2 영상에 투영시켜, 제3 영상을 새로이 생성하고,생성된 제3 영상에 근거하여 장애물과 관련된 정보를 검출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기
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