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가상도구와 변형체 모델이 접촉하여 상기 변형체 모델에 변형이 발생한 경우, 상기 변형체 모델에서 접촉 점의 주변 영역을 검색하는 단계; 및상기 검색된 주변 영역 내의 절점에서의 강성행렬과 상기 주변 영역 내의 절점에서의 힘을 이용하여 상기 접촉 점에서의 접촉 힘을 계산하는 단계;를 포함하고,상기 주변 영역을 검색하는 단계는,상기 변형체 모델의 모든 절점 및 접촉이 발생한 절점의 연결 레벨을 지정 값으로 설정하고, 상기 접촉이 발생한 절점의 이웃하는 절점을 검색하여, 상기 이웃하는 절점의 연결 레벨의 지정 값을 설정 또는 재설정하는, 햅틱 렌더링 방법
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제 1 항에 있어서,상기 주변 영역을 검색하는 단계에서는,상기 변형체 모델의 모든 절점의 연결 레벨을 제1 지정 값으로 설정하는 단계;상기 변형체 모델에서 접촉이 발생한 절점을 검색하는 단계;상기 접촉이 발생한 절점을 제1 기준 절점으로 정하고, 상기 제1 기준 절점의 연결 레벨을 제2 지정 값으로 설정하는 단계; 및 상기 제1 기준 절점과 이웃하는 절점을 검색하고, 상기 검색한 제1 기준 절점과 이웃하는 절점의 연결 레벨이 상기 제1 지정 값인 경우에, 상기 제1 기준 절점의 연결 레벨에 제3 지정 값을 더한 값을, 상기 제1 지정 값을 갖는 상기 검색한 제1 기준 절점과 이웃하는 절점의 연결 레벨로 재설정하는 단계;를 포함하는, 햅틱 렌더링 방법
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제 2 항에 있어서,상기 접촉이 발생한 절점을 검색하는 단계에서, 상기 접촉이 발생한 절점은 충돌 검사 알고리즘을 이용하여 검색하는, 햅틱 렌더링 방법
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제 2 항에 있어서,상기 제1 지정 값을 갖는 절점의 연결 레벨을 재설정하는 단계 이후에,상기 검색한 제1 기준 절점과 이웃하는 절점들 중 하나의 절점을 제2 기준 절점으로 정하고, 상기 제2 기준 절점과 이웃하는 절점을 검색하고, 상기 검색한 제2 기준 절점과 이웃하는 절점의 연결 레벨이 상기 제1 지정 값인 경우에, 상기 제2 기준 절점의 연결 레벨에 제3 지정 값을 더한 값을, 상기 제1 지정 값을 갖는 상기 검색한 제2 기준 절점과 이웃하는 절점의 연결 레벨로 재설정하는 단계;를 더 포함하는, 햅틱 렌더링 방법
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가상도구와 변형체 모델이 접촉하여 상기 변형체 모델에 변형이 발생한 경우, 상기 변형체 모델에서 접촉 점의 주변 영역을 검색하는 단계; 및상기 검색된 주변 영역 내의 절점에서의 강성행렬과 상기 주변 영역 내의 절점에서의 힘을 이용하여 상기 접촉 점에서의 접촉 힘을 계산하는 단계;를 포함하고, 상기 강성행렬은 상기 접촉 점의 주변 영역과 상기 접촉 점의 주변 영역 외 영역인 비접촉 영역으로 구분되는 경계조건을 포함하는 경계조건을 포함하는, 햅틱 렌더링 방법
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제 5 항에 있어서,상기 경계조건은 아래 수학식 1인, 햅틱 렌더링 방법
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제 5 항에 있어서,상기 경계조건은 상기 주변 영역의 경계 점에 더해지는, 햅틱 렌더링 방법
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가상도구와 변형체 모델이 접촉하여 상기 변형체 모델에 변형이 발생한 경우, 상기 변형체 모델에서 접촉 점의 주변 영역을 검색하는 단계; 및상기 검색된 주변 영역 내의 절점에서의 강성행렬과 상기 주변 영역 내의 절점에서의 힘을 이용하여 상기 접촉 점에서의 접촉 힘을 계산하는 단계;를 포함하고,상기 강성행렬은 벌칙 계수를 포함하고,상기 주변 영역에서의 힘은 침투 깊이 정보와 상기 벌칙 계수를 포함하고,상기 침투 깊이 정보는 상기 가상도구가 상기 변형체 모델에 접촉하여 상기 변형체 모델에 침투한 깊이를 나타내는, 햅틱 렌더링 방법
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제 8 항에 있어서,상기 침투 깊이 정보와 상기 벌칙 계수를 곱한 값은 상기 접촉 점에 더해지는, 햅틱 렌더링 방법
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가상도구와 변형체 모델이 접촉하여 상기 변형체 모델에 변형이 발생한 경우, 상기 변형체 모델에서 접촉 점의 주변 영역을 검색하는 단계; 및상기 검색된 주변 영역 내의 절점에서의 강성행렬과 상기 주변 영역 내의 절점에서의 힘을 이용하여 상기 접촉 점에서의 접촉 힘을 계산하는 단계;를 포함하고,상기 접촉 힘()은 아래 수학식 2인, 햅틱 렌더링 방법
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제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 따른 햅틱 렌더링 방법을 이용하는 햅틱 장치
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