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자율 주행시의 위험 상황을 검출하는 방법으로서,장치가, 실제 사고 데이터 이외에, 날씨, 교통량, 센서 특성 정보를 함께 사용하여 사고 상황에 따른 주행 환경을 구축하는 단계;상기 장치가, 상기 주행 환경에서 적어도 하나의 시뮬레이터를 이용하여 자율 주행을 수행하는 단계;상기 장치가, 상기 시뮬레이터의 자율 주행 결과를 기반으로 위험 상황 발생 여부를 판단하는 단계; 및상기 장치가, 상기 위험 상황이 발생한 것으로 판단되면, 상기 위험 상황에 관련된 정보를 위험 상황 데이터베이스에 저장하는 단계를 포함하는 방법
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제1항에 있어서,상기 주행 환경을 변경하면서, 상기 자율 주행을 수행하는 단계, 상기 위험 상황 발생 여부를 판단하는 단계 그리고 상기 정보를 위험 상황 데이터베이스에 저장하는 단계를 반복적으로 수행하고,상기 반복 수행 후, 상기 위험 상황 데이터베이스에 저장된 정보를 기반으로 상기 위험 상황을 회피하기 위한, 자율 주행시의 속도, 휠 조작량, 브레이크 작동 여부, 가속 페달 작동 여부를 포함하는 주행 제어 방안을 획득하는 단계를 더 포함하는 방법
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제1항에 있어서,상기 정보를 위험 상황 데이터베이스에 저장하는 단계는 위험 상황시의 주행 속도, 브레이크 작동 상태, 가속 페달 작동 상태, 휠 조작량을 포함하는 주행 기록과, 위험 상황이 발생한 상황 정보를 상기 위험 상황 데이터베이스에 저장하며, 상기 상황 정보는 주변 교통량, 날씨, 발생된 위험 종류를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서,상기 주행 환경을 구축하는 단계는, 실제 사고에 관련된 정보를 기반으로, 교통량에 관련된 정보에 따라 특정 장소에서의 교통량을 설정하고, 자율 주행을 위한 센서들의 동작 특성 정보를 기반으로 상기 시뮬레이터가 자율 주행할 때의 센서 동작 상태를 설정하고, 주행 환경의 날씨를 설정하여, 상기 사고 상황에 따른 주행 환경을 구축하는, 방법
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제1항에 있어서상기 위험 상황 발생 여부를 판단하는 단계는, 상기 주행 환경 내에서 상기 시뮬레이터의 자율 주행 결과에 포함되는 속도, 브레이크 작동 여부, 가속 페달 작동 여부, 휠 조작량 그리고 차량간 거리 중 적어도 하나를 기반으로 위험이 발생할 가능성이 있는지를 판단하는, 방법
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제5항에 있어서상기 위험 상황 발생 여부를 판단하는 단계는, 상기 시뮬레이터의 자율 주행 결과에 따라, 차량의 충돌 기록이 있는 것으로 판단된 경우, 급브레이크를 동작시킨 기록이 있는 경우, 주행 중 다른 차량과의 최소거리가 설정 거리 이하로 감소된 기록이 있는 경우, 차량이 도로 경계를 벗어난 기록이 있는 경우 중 적어도 하나를 위험 상황이 발생한 경우로 판단하는, 방법
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자율 주행시의 위험 상황을 검출하는 장치로서,실제 사고 데이터, 날씨, 교통량, 센서 특성 정보를 저장하도록 구성된 시뮬레이션 환경 데이터베이스;상기 시뮬레이션 환경 데이터베이스에 저장된 상기 실제 사고 데이터와 상기 날씨, 상기 교통량, 그리고 상기 센서 특성 정보를 함께 사용하여 사고 상황에 따른 주행 환경을 구축하도록 구성된 메인 시뮬레이터;상기 주행 환경내에서 자율 주행을 수행하도록 구성된 적어도 하나의 서브 시뮬레이터; 및 위험 상황 데이터베이스를 포함하고,상기 메인 시뮬레이터는 상기 서브 시뮬레이터의 자율 주행 결과를 기반으로 위험 상황 발생 여부를 판단하고, 상기 위험 상황이 발생한 것으로 판단되면, 상기 위험 상황에 관련된 정보를 상기 위험 상황 데이터베이스에 저장하도록 구성되는, 장치
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제7항에 있어서,상기 메인 시뮬레이터는 상기 주행 환경을 변경하면서 상기 서브 시뮬레이터가 변경된 주행 환경 내에서 자율 주행을 수행하고, 상기 메인 시뮬레이터가 위험 상황 발생 여부를 판단하고 위험 상황 발생시 관련 정보를 상기 위험 상황 데이터베이스에 저장하는 과정이 반복적으로 수행되며, 그리고,상기 과정이 설정 횟수 이상 반복 수행된 다음에, 상기 메인 시뮬레이터는 상기 위험 상황 데이터베이스에 저장된 정보를 기반으로 상기 위험 상황을 회피하기 위한, 자율 주행시의 속도, 휠 조작량, 브레이크 작동 여부, 가속 페달 작동 여부를 포함하는 주행 제어 방안을 획득하도록 구성되는, 장치
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제7항에 있어서,상기 메인 시뮬레이터는, 상기 위험 상황시의 주행 속도, 브레이크 작동 상태, 가속 페달 작동 상태, 휠 조작량을 포함하는 주행 기록과, 위험 상황이 발생한 상황 정보를 상기 위험 상황 데이터베이스에 저장하도록 구성되며, 상기 상황 정보는 주변 교통량, 날씨, 발생된 위험 종류를 포함하는, 장치
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제9항에 있어서,상기 메인 시뮬레이터는 위험 상황이 발생된 경우, 상기 위험 상황 발생 이전 시점부터 상기 위험 상황 발생 이후 시점까지 설정 시간 동안의 주행 기록과 상황 정보를 상기 위험 상황 데이터베이스에 저장하도록 구성되는, 장치
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제7항에 있어서,상기 메인 시뮬레이터는, 실제 사고에 관련된 정보를 기반으로, 교통량에 관련된 정보에 따라 특정 장소에서의 교통량을 설정하고, 자율 주행을 위한 센서들의 동작 특성 정보를 기반으로 상기 시뮬레이터가 자율 주행할 때의 센서 동작 상태를 설정하고, 주행 환경의 날씨를 설정하여, 상기 사고 상황에 따른 주행 환경을 구축하도록 구성되는, 장치
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제7항에 있어서상기 메인 시뮬레이터는, 상기 주행 환경 내에서 상기 서브 시뮬레이터의 자율 주행 결과에 포함되는 속도, 브레이크 작동 여부, 가속 페달 작동 여부, 휠 조작량, 차량간 거리 중 적어도 하나를 기반으로 위험이 발생할 가능성이 있는지를 판단하도록 구성되는, 장치
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제7항에 있어서,상기 서브 시뮬레이터는 자율 주행 시스템과 연동하여 자율 주행을 수행하도록 구성되는 연동형 서브 시뮬레이터; 및상기 자율 주행 시스템과의 연동 없이 자율 주행을 수행하도록 구성되는 기본형 서브 시뮬레이터를 포함하는, 장치
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제13항에 있어서,상기 연동형 서브 시뮬레이터는 상기 구축된 주행 환경에 관련된 정보를 상기 자율 주행 시스템으로 제공하고, 상기 자율 주행 시스템으로부터 제공되는 주행 명령값에 따라 자율 주행을 수행하도록 구성되는, 장치
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