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적어도 하나 이상의 디스크가 링크와이어로 연결된 링크부;목표물을 핸들링하도록 상기 링크부의 일단에 구비된 그립부; 및 상기 링크와이어를 제어하여 상기 디스크를 회전시킴에 따라 링크부를 밴딩시키도록 상기 링크부를 제어하는 제어부를 포함하는, 미세조작이 가능한 로봇팔
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제1 항에 있어서,상기 제어부는, 상기 그립부를 장애물을 회피하여 상기 목표물에 위치시키도록 상기 링크부와 상기 그립부를 제어하는, 미세조작이 가능한 로봇팔
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제1항에 있어서, 상기 링크부는, 일측면과 타측면에 볼록부가 형성된 디스크를 적어도 하나 이상을 포함하는 디스크부와,상기 디스크부에 연결된 링크와이어와, 상기 링크와이어를 회전시켜 상기 디스크부의 밴딩시키는 링크구동부를 포함하는, 미세조작이 가능한 로봇팔
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제1항에 있어서, 상기 링크부의 타단에 구비되되, 상기 링크부가 교체 가능하게 구비되는 관절부;를 더 포함하고, 상기 관절부는, 상기 링크부보다 더 넓은 범위의 이동이 가능하게 상기 제어부에 의해 제어되는 것을 특징으로 하는, 미세조작이 가능한 로봇팔
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제3항에 있어서, 상기 디스크는, 일단과 타단에 각각 돌출부가 형성되고,상기 링크와이어는, 일단의 돌출부를 관통하여 하나 이상의 디스크를 연결하는 제1 와이어와, 타단의 돌출부를 관통하여 하나 이상의 디스크를 연결하는 제2 와이어를 포함하고, 상기 링크구동부는, 상기 제1 와이어 또는 제2 와이어를 일 방향으로 회전시켜 상기 디스크부가 일방향으로 밴딩되도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 미세조작이 가능한 로봇팔
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제5항에 있어서, 상기 링크구동부는, 상기 제1 와이어 및 제2 와이어가 일체로 이루어져 연결된 경우, 상기 제1 와이어 또는 제2 와이어를 일 방향으로 회전시키고, 상기 제1 와이어와 제2 와이어가 각각 구비되는 경우, 상기 제1 와이어와 제2 와이어를 각각 제어할 수 있도록 상기 제1 와이어와 제2 와이어에 각각 구비되는 것을 특징으로 하는, 미세조작이 가능한 로봇팔
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제1항에 있어서, 상기 그립부는, 일측이 개구된 개구부가 형성된 그립퍼와,일단이 상기 그립퍼에 구비된 구동와이어 및상기 구동와이어의 타단이 결합되어 상기 구동와이어를 제어하거 상기 개구부의 폭을 조절하는 그립구동부를 포함하는, 미세조작이 가능한 로봇팔
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제7항에 있어서, 상기 그립퍼는, 내부에 중공부가 형성되고,상기 구동와이어는, 상기 그립퍼의 타측에서 중공부를 관통하여 그립퍼의 일측에 일단이 구비되고, 상기 개구부는, 상기 구동와이어가 그립구동부에 의해 당겨지면 상기 중공부로 이동되며 개구부를 당겨 개구부의 폭이 좁아지는 것을 특징으로 하는,미세조작이 가능한 로봇팔
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9
제7항에 있어서, 상기 링크부는, 일단에 슬라이딩돌기가 형성되고,상기 그립퍼는, 타측에 상기 슬라이딩돌기가 삽입되어 슬라이딩되는 슬라이딩홈이 형성되고, 또 다른 그립퍼로 교체가능한 것을 특징으로 하는, 미세조작이 가능한 로봇팔
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10
제1항에 있어서, 상기 링크부의 밴딩 각도를 감지하는 각도센서;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 각도센서로부터 감지되는 각도를 통해 상기 링크부를 제어하여 상기 그립부의 위치를 조절하는 것을 특징으로 하는, 미세조작이 가능한 로봇팔
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