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화가 로봇의 드로잉 제어장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2014060888
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 화가 로봇의 드로잉 제어장치 및 그 방법이 개시된다. 화가 로봇의 드로잉 제어장치는, 물체에 대한 영상을 입력받는 영상입력부; 입력된 물체에 대한 영상을 에지 디텍션하여 윤곽선 영상을 추출하는 윤곽선 영상 추출부; 추출된 윤곽선 영상에 대응하는 픽셀들의 색상값들을 일정 역치값을 기준으로 각각 '1' 또는 '0'으로 이진화하여 저장하는 이진화부; 및 저장된 저장값을 스캐닝하여 저장값이 '1'인 인접한 픽셀들을 로봇 암에 고정된 붓 또는 펜을 이동시키기 위한 드로잉 경로에 포함시키는 드로잉 경로 설정부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL B25J 13/08 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 11/0075(2013.01) B25J 11/0075(2013.01) B25J 11/0075(2013.01) B25J 11/0075(2013.01) B25J 11/0075(2013.01) B25J 11/0075(2013.01)
출원번호/일자 1020110029709 (2011.03.31)
출원인 경북대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1255807-0000 (2013.04.11)
공개번호/일자 10-2012-0111298 (2012.10.10) 문서열기
공고번호/일자 (20130417) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.03.31)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김상욱 대한민국 대구광역시 수성구
2 김바울 대한민국 대구광역시 북구
3 송명진 대한민국 대구광역시 북구
4 이근주 대한민국 대구광역시 동구
5 김용덕 대한민국 대구광역시 북구
6 이은정 대한민국 대구광역시 달성군

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이현수 대한민국 서울특별시 마포구 백범로 ***(신공덕동) 메트로디오빌빌딩 ****호(이현수상표특허법률사무소)
2 정홍식 대한민국 서울시 서초구 강남대로 *** 신덕빌딩 *층(나우특허법률사무소)
3 김태헌 대한민국 서울시 서초구 강남대로 *** 신덕빌딩 *층(나우특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대구광역시 북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.03.31 수리 (Accepted) 1-1-2011-0236612-17
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.12.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0782646-57
3 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.02.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0167793-34
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.02.25 수리 (Accepted) 1-1-2013-0167794-80
5 등록결정서
Decision to grant		 2013.03.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0200473-06
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.26 수리 (Accepted) 4-1-2018-5051994-32
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.23 수리 (Accepted) 4-1-2020-5136893-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
입력된 물체에 대한 영상으로부터 윤곽선 영상을 추출하는 윤곽선 영상 추출부; 상기 추출된 윤곽선 영상에 대응하는 픽셀들의 색상값들을 일정 역치값을 기준으로 각각 '1' 또는 '0'으로 이진화하여 저장하는 이진화부; 및 저장된 저장값을 스캐닝하여 상기 저장값이 '1'인 픽셀들을 로봇 암에 고정된 붓 또는 펜을 이동시키기 위한 드로잉 경로에 포함시키는 드로잉 경로 설정부;를 포함하며,상기 드로잉 경로 설정부는 상기 이진화부에 저장된 상기 저장값을 픽셀 단위로 스캐닝하여 상기 저장값이 '1'인 픽셀들을 검출하고, 상기 검출된 픽셀들을 상기 드로잉 경로에 저장하고 관련 드로잉 경로 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 화가 로봇의 드로잉 제어장치
2 2
제1항에 있어서, 상기 윤곽선 영상 추출부는 상기 입력된 물체에 대한 영상을 에지 디텍션하여 상기 윤곽선 영상을 추출하는 것을 특징으로 하는 화가 로봇의 드로잉 제어장치
3 3
제1항에 있어서, 상기 이진화부는, 상기 추출된 윤곽선 영상에 대응하는 상기 픽셀들의 상기 색상값들을 상기 일정 역치값을 기준으로 각각 블랙값 또는 화이트값으로 변환하는 역치 변환부; 및 상기 블랙값들과 상기 화이트값들에 각각 '1'과 '0'을 부여하여 상기 윤곽선 영상에 대응하는 상기 픽셀들의 2차원 배열로 저장하는 이진화 저장부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 화가 로봇의 드로잉 제어장치
4 4
제1항에 있어서, 상기 드로잉 경로 설정부는 상기 이진화부에 저장된 제1 내지 제 n열의 픽셀들의 저장값을 순차적으로 좌에서 우로 스캐닝하는 것과 우에서 좌로 스캐닝하는 것을 번갈아 수행하여 각 스캐닝시 각 픽셀 열마다 첫번째로 상기 저장값이 '1'인 픽셀들을 검출하고, 상기 검출된 픽셀들의 저장값을 다른 값으로 변경시킴과 함께 상기 검출된 픽셀들을 드로잉 경로에 저장하고 관련 드로잉 경로 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 화가 로봇의 드로잉 제어장치
5 5
제4항에 있어서, 상기 드로잉 경로 설정부는 상기 검출된 픽셀들이 각각 검출된 인접 픽셀들과 일정 기준 이하의 거리차를 가질 때만 해당 픽셀들의 저장값을 다른 값으로 변경시킴과 함께 해당 픽셀들을 상기 드로잉 경로에 저장하고 관련 드로잉 경로 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 화가 로봇의 드로잉 제어장치
6 6
제5항에 있어서, 상기 드로잉 경로 설정부는 상기 제1 내지 제 n열의 픽셀들의 상기 저장값을 순차적으로 상기 좌에서 우로 스캐닝하는 것과 상기 우에서 좌로 스캐닝하는 것을 번갈아 수행하는 것을 상기 저장값이 '1'인 픽셀이 더 이상 발견되지 않을 때까지 반복하여 수행하는 것을 특징으로 하는 화가 로봇의 드로잉 제어장치
7 7
삭제
8 8
입력된 물체에 대한 영상으로부터 윤곽선 영상을 추출하는 단계; 상기 추출된 윤곽선 영상에 대응하는 픽셀들의 색상값들을 일정 역치값을 기준으로 각각 '1' 또는 '0'으로 이진화하여 저장하는 단계; 및 이진화하여 저장된 저장값을 스캐닝하여 상기 저장값이 '1'인 픽셀들을 로봇 암에 고정된 붓 또는 펜을 이동시키기 위한 드로잉 경로에 포함시키는 단계;를 포함하며,상기 드로잉 경로에 포함시키는 단계는, 상기 이진화하여 저장된 저장값을 픽셀 단위로 스캐닝하여 상기 저장값이 '1'인 픽셀들을 검출하는 단계; 및 상기 검출된 픽셀들을 상기 드로잉 경로에 저장하고 관련 드로잉 경로 정보를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 화가 로봇의 드로잉 제어방법
9 9
제8항에 있어서, 상기 윤곽선 영상을 추출하는 단계는 상기 입력된 물체에 대한 영상을 에지 디텍션하여 상기 윤곽선 영상을 추출하는 것을 특징으로 하는 화가 로봇의 드로잉 제어방법
10 10
제8항에 있어서, 상기 이진화하여 저장하는 단계는, 상기 추출된 윤곽선 영상에 대응하는 상기 픽셀들의 상기 색상값들을 상기 일정 역치값을 기준으로 각각 블랙값 또는 화이트값으로 변환하는 단계; 및 상기 블랙값들과 상기 화이트값들에 각각 '1'과 '0'을 부여하여 상기 윤곽선 영상에 대응하는 상기 픽셀들의 2차원 배열로 저장하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 화가 로봇의 드로잉 제어방법
11 11
제8항에 있어서, 상기 드로잉 경로에 포함시키는 단계는, 이진화하여 저장된 제1 내지 제 n열의 픽셀들의 저장값들을 순차적으로 좌에서 우로 스캐닝하는 것과 우에서 좌로 스캐닝하는 것을 번갈아 수행하여 각 스캐닝시 각 픽셀 열마다 첫번째로 상기 저장값이 '1'인 픽셀들을 검출하고 상기 검출된 픽셀들의 저장값을 다른 값으로 변경시킴과 함께 상기 검출된 픽셀들을 상기 드로잉 경로에 저장하고 관련 드로잉 경로 정보를 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 화가 로봇의 드로잉 제어방법
12 12
제11항에 있어서, 상기 드로잉 경로에 포함시키는 단계는 상기 검출된 픽셀들이 각각 검출된 인접 픽셀들과 일정 기준 이하의 거리차를 가질 때만 해당 픽셀들의 저장값을 다른 값으로 변경시킴과 함께 해당 픽셀들을 상기 드로잉 경로에 저장하고 상기 관련 드로잉 경로 정보를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 화가 로봇의 드로잉 제어방법
13 13
제12항에 있어서, 상기 제1 내지 제 n열의 픽셀들의 상기 저장값들을 순차적으로 상기 좌에서 우로 스캐닝하는 것과 상기 우에서 좌로 스캐닝하는 것을 번갈아 수행하는 것은 상기 저장값이 '1'인 픽셀이 더 이상 발견되지 않을 때까지 반복하여 수행되는 것을 특징으로 하는 화가 로봇의 드로잉 제어방법
14 14
삭제
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1 교육과학기술부 경북대학교 광역경제권선도산업인재양성사업 IT융복합 글로벌 인재양성센터