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휴머노이드 로봇 암 제어 방법 및 장치

  • 기술번호 : KST2015161979
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 휴머노이드 로봇 암 제어 장치 및 제어 방법을 개시한다. 본 발명에 따른 로봇 암 제어 장치는 이미지를 촬상하는 촬상부, 촬상된 이미지의 픽셀 정보에 기초하여 각각의 픽셀의 명암 레벨에 따라 레벨값을 할당하는 할당부, 레벨 값에 기초하여 해당 픽셀에 명암선을 그리기 위한 로봇 암의 궤적 데이터를 추출하는 추출부 및 궤적 데이터에 따라 이미지를 드로잉하도록 로봇 암을 제어하는 제어부를 포함한다.
Int. CL B25J 13/08 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/02(2013.01) B25J 9/02(2013.01) B25J 9/02(2013.01) B25J 9/02(2013.01) B25J 9/02(2013.01)
출원번호/일자 1020120009578 (2012.01.31)
출원인 경북대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1358270-0000 (2014.01.27)
공개번호/일자 10-2013-0088372 (2013.08.08) 문서열기
공고번호/일자 (20140207) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.01.31)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김상욱 대한민국 대구광역시 수성구
2 김바울 대한민국 대구 북구
3 송명진 대한민국 대구 북구
4 이근주 대한민국 대구광역시 동구
5 이은정 대한민국 대구 달성군 유가면

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이현수 대한민국 서울특별시 마포구 백범로 ***(신공덕동) 메트로디오빌빌딩 ****호(이현수상표특허법률사무소)
2 정홍식 대한민국 서울시 서초구 강남대로 *** 신덕빌딩 *층(나우특허법률사무소)
3 김태헌 대한민국 서울시 서초구 강남대로 *** 신덕빌딩 *층(나우특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대구광역시 북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.01.31 수리 (Accepted) 1-1-2012-0080111-20
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.03.25 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.05.08 수리 (Accepted) 9-1-2013-0033661-16
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.05.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0349349-46
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.07.22 수리 (Accepted) 1-1-2013-0659041-81
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.07.22 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0659050-92
7 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2013.11.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0792329-13
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.12.20 수리 (Accepted) 1-1-2013-1168389-04
9 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2013.12.20 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2013-1168390-40
10 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2014.01.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0015194-12
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.26 수리 (Accepted) 4-1-2018-5051994-32
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.23 수리 (Accepted) 4-1-2020-5136893-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
이미지를 촬상하는 촬상부;상기 촬상된 이미지의 픽셀 정보에 기초하여 각각의 픽셀의 명암 레벨에 따라 레벨 값을 할당하는 할당부;상기 레벨 값에 기초하여 해당 픽셀에 명암선을 그리기 위한 로봇 암의 궤적 데이터를 추출하는 추출부; 및상기 궤적 데이터에 따라 명암을 표현하여 상기 이미지를 드로잉하도록 상기 로봇 암을 제어하는 제어부;를 포함하고,상기 할당부는,상기 이미지를 구성하는 픽셀의 밝기 값을 기 결정된 복수의 범위 값과 비교하여, 상기 복수의 범위 값 중에서 어느 하나의 범위 값에 포함될 경우에, 상기 범위 값에 각각 대응되는 값으로 상기 레벨 값을 할당하는 것을 특징으로 하는 로봇 암 제어 장치
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 추출부는,레벨 값에 기초하여 해당 픽셀을 지나는 상기 명암선의 반복 횟수를 연산하는 연산부; 및상기 반복 횟수에 따라, 상기 명암선이 그려지는 방향의 순서를 정하는 정렬부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 암 제어 장치
4 4
제3항에 있어서,상기 명암선은, 다음의 수학식에 따라 상기 명암선의 일부를 제거하는 것을 특징으로 하는 로봇 암 제어 장치 :여기서, 는 명암 레벨 값의 집합이고, Sw는 이미지의 폭, Sh는 이미지의 높이
5 5
이미지를 촬상하는 단계;상기 촬상된 이미지의 픽셀 정보에 기초하여 각각의 픽셀의 명암 레벨에 따라 레벨값을 할당하는 단계;상기 레벨 값에 기초하여 해당 픽셀에 명암선을 그리기 위한 로봇 암의 궤적 데이터를 추출하는 단계; 및상기 궤적 데이터에 따라 명암을 표현하여 상기 이미지를 드로잉하도록 상기 로봇 암을 제어하는 단계;를 포함하고,상기 레벨값을 할당하는 단계는,상기 이미지를 구성하는 픽셀의 밝기 값을 기 결정된 복수의 범위 값과 비교하여, 상기 복수의 범위 값 중에서 어느 하나의 범위 값에 포함될 경우에, 상기 범위 값에 각각 대응되는 값으로 상기 레벨 값을 할당하는 것을 특징으로 하는 로봇 암 제어 방법
6 6
삭제
7 7
제5항에 있어서,상기 궤적 데이터를 추출하는 단계는,레벨 값에 기초하여 해당 픽셀에 지나는 상기 명암선의 반복 횟수를 연산하는 단계; 및상기 반복 횟수에 따라, 상기 명암선이 그려지는 방향의 순서를 정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 암 제어 방법
8 8
제7항에 있어서,상기 명암선은, 다음의 수학식에 따라 상기 명암선의 일부가 제거되는 것을 특징으로 하는 로봇 암 제어 방법 :여기서, 는 명암 레벨 값의 집합, Sw는 이미지의 폭, Sh는 이미지의 높이
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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1 교육과학기술부 경북대학교 광역경제권선도사업 IT융복합 글로벌 인재양성센터