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곡률 측정 장치 및 측정 방법

  • 기술번호 : KST2014048770
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 곡률 측정 장치에 있어서, 본 발명에 따른 곡률 측정 장치는 측정부의 끝단(fingertip, 이하 핑거팁)이 미지물체와 접촉하여 발생된 힘과 토크를 측정하는 측정부, 상기 측정부의 측정값과 곡률 계산을 위해 기설정된 상기 핑거팁의 회전각과 반경을 저장하는 저장부, 상기 힘과 토크를 이용하여 상기 핑거팁의 위치정보를 연산하고, 곡률 방정식을 통해 상기 미지물체의 곡률을 연산하는 연산부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 곡률 측정의 오차를 감소하고, 비용을 절감하는 곡률 측정 장치가 제공된다.
Int. CL G01B 21/20 (2006.01) G01B 5/207 (2006.01)
CPC G01B 5/207(2013.01) G01B 5/207(2013.01) G01B 5/207(2013.01) G01B 5/207(2013.01)
출원번호/일자 1020110039118 (2011.04.26)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1228155-0000 (2013.01.24)
공개번호/일자 10-2012-0121248 (2012.11.05) 문서열기
공고번호/일자 (20130130) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.04.26)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최혁렬 대한민국 경기도 군포시 용호*로 **, 용호마을 신산본 엘지자이 *차 *
2 구자춘 대한민국 서울특별시 서초구
3 문형필 대한민국 경기도 성남시 분당구
4 최병준 대한민국 경상북도 경주시
5 김민정 대한민국 경기도 용인시 기흥구
6 펑트리콩 베트남 경기도 수원시 장안구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 나승택 대한민국 서울특별시 서초구 양재천로**길 **, *층 (양재동, 대화빌딩)(무일국제특허법률사무소)
2 조영현 대한민국 서울특별시 강남구 논현로 ***(도곡동, 은하수빌딩) *층(특허사무소시선)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 경기도 수원시 장안구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2011.04.26 수리 (Accepted) 1-1-2011-0310904-69
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090770-53
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2012-5131828-19
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.06.27 수리 (Accepted) 4-1-2012-5137236-29
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2012.07.26 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2012.09.03 수리 (Accepted) 9-1-2012-0069249-61
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2012.09.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0550542-88
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2012.11.15 수리 (Accepted) 1-1-2012-0940919-32
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2012.11.15 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0940934-17
10 등록결정서
Decision to grant
2013.01.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0041873-14
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
측정부의 끝단인 핑거팁(fingertip)이 미지물체와 접촉하여 발생한 3차원상의 힘과 토크를 측정하는 측정부;상기 측정부의 측정값과, 곡률 계산을 위해 기설정된 상기 핑거팁의 회전각과 반경을 저장하는 저장부 및;상기 힘과 토크를 이용해 상기 핑거팁과 상기 미지물체 간의 접촉점에 대한 3차원 상의 위치정보를 연산하며, 상기 위치정보를 이용해 상기 접촉점의 총 변화각과 이동거리를 연산하고, 곡률 방정식을 통해 상기 미지물체의 곡률을 연산하는 연산부;를 포함하며,상기 곡률 방정식은 인 것을 특징으로 하는 곡률 측정 장치
2 2
제 1항에 있어서,상기 측정부는상기 핑거팁이 롤링 모션(rolling motion)과 슬라이딩 모션(sliding motion)을 동시에 수행하여 상기 미지물체와 접촉하는 것을 특징으로 하는 곡률 측정 장치
3 3
제 1항에 있어서,상기 연산부는상기 위치정보를 구면좌표로 좌표 변환하여, 상기 점촉점의 이동에 따른 상기 미지물체 표면상의 상기 변화각을 구하는 것을 특징으로 하는 곡률 측정 장치
4 4
삭제
5 5
제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 따른 곡률 측정 장치를 포함하여 미지물체를 파지하기 위해 곡률을 측정하는 것을 특징으로 하는 로봇손
6 6
측정부의 끝단인 핑거팁(fingertip)이 미지물체와 접촉하는 접촉 단계;상기 미지물체와 접촉하여 발생된 힘과 토크를 측정하는 힘/토크 측정 단계;상기 힘과 토크의 측정값을 이용하여 상기 핑거팁의 위치정보를 연산하는 위치정보 연산 단계;상기 위치정보를 구면좌표로 좌표 변환하여 상기 미지물체 표면상 접촉점의 총 변화각을 연산하는 변화각 연산 단계;곡률 방정식을 이용하여 상기 미지물체의 곡률을 연산하는 곡률 연산 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하며,상기 곡률 방정식은 인 것을 특징으로 하는 곡률 측정 방법
7 7
제 6항에 있어서,상기 힘/토크 측정 단계는롤링 모션(rolling motion)과 슬라이딩 모션(sliding motion)을 동시에 수행하여 상기 미지물체와 접촉하는 것을 특징으로 하는 곡률 측정 방법
8 8
삭제
9 9
제6항 또는 제7항에 따른 곡률 측정 방법을 적용하여 미지물체를 파지하기 위해 곡률을 측정하는 것을 특징으로 하는 로봇손
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.