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정밀 트리거 신호를 이용한 로봇 비젼 검사 시스템 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2015014420
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 정밀 트리거 신호를 이용한 로봇 비젼 검사 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 이송로봇; 상기 이송로봇에 장착되어 검사대상을 촬영하여 영상을 획득하는 비젼 시스템; 상기 이송로봇의 이동을 구동하는 구동부; 상기 구동부의 구동에 따라 구동신호를 발생하는 구동신호 발생부; 상기 구동신호로부터 상기 이송로봇의 일정한 이동거리마다 상기 비젼 시스템의 트리거 신호를 발생하는 트리거 신호 발생부; 및 상기 트리거 신호 발생부에서 생성된 상기 트리거 신호에 따라 상기 비젼 시스템의 구동을 제어하는 제어부를 포함한다.이와 같은 본 발명은 트리거 신호에 의한 정확한 이송 거리 제어를 통해 균일한 영상 획득할 수 있고, 직교 이송로봇 기반 비젼 검사 장비의 신뢰도 및 정밀도를 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 브랜드 및 종류에 상관없이 일정한 분해능 및 트리거 신호 제어를 할 수 있는 비젼 검사 시스템 및 그 방법을 제공할 수 있다.
Int. CL G01N 21/88 (2006.01.01) G01B 11/30 (2006.01.01) B25J 13/08 (2006.01.01)
CPC G01N 21/8806(2013.01) G01N 21/8806(2013.01) G01N 21/8806(2013.01) G01N 21/8806(2013.01) G01N 21/8806(2013.01)
출원번호/일자 1020120029759 (2012.03.23)
출원인 경북대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1421672-0000 (2014.07.15)
공개번호/일자 10-2013-0107743 (2013.10.02) 문서열기
공고번호/일자 (20140728) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.03.23)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조찬섭 대한민국 대구광역시 달서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김일환 대한민국 서울특별시 관악구 남부순환로 ****, ***호 제니스국제특허법률사무소 (봉천동, 청동빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 보토 대구광역시 수성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2012.03.23 수리 (Accepted) 1-1-2012-0234816-12
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2013.03.25 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2013.05.08 수리 (Accepted) 9-1-2013-0034377-22
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2013.05.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0329988-32
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2013.07.05 수리 (Accepted) 1-1-2013-0606878-47
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2013.07.05 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0606876-56
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2013.11.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0796698-27
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2014.01.20 수리 (Accepted) 1-1-2014-0056811-33
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2014.01.20 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0056812-89
10 등록결정서
Decision to grant
2014.05.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0336387-12
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.03.26 수리 (Accepted) 4-1-2018-5051994-32
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.23 수리 (Accepted) 4-1-2020-5136893-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
이송로봇;상기 이송로봇에 장착되어 검사대상을 촬영하여 영상을 획득하는 비젼 시스템;상기 이송로봇의 이동을 구동하는 구동부;상기 구동부의 구동에 따라 구동신호를 발생하는 구동신호 발생부;사용자가 미리 설정한 분해능 따라 트리거 신호를 발생할 이동거리 구간을 산출하고, 상기 구동신호에 따라 상기 산출된 이송로봇의 일정한 이동거리 구간마다 상기 비젼 시스템의 트리거 신호를 발생하는 트리거 신호 발생부; 및상기 트리거 신호 발생부에서 생성된 상기 트리거 신호에 따라 상기 비젼 시스템의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 비젼 검사 시스템
2 2
제1항에 있어서,상기 비젼 시스템은,카메라와, 상기 카메라에서 촬영된 영상을 분석 또는 처리하는 영상처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 비젼 검사 시스템
3 3
제2항에 있어서,상기 구동부는,서보모터 또는 스텝모터인 것을 특징으로 하는 로봇 비젼 검사 시스템
4 4
제3항에 있어서,상기 구동신호 발생부는,상기 서보모터의 회전에 따른 회전비를 측정하는 엔코더 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 비젼 검사 시스템
5 5
제3항에 있어서,상기 구동신호 발생부는,상기 스텝모터의 구동 펄스를 이용하여 구동신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 로봇 비젼 검사 시스템
6 6
제1항에 있어서,상기 트리거 신호 발생부는,트리거 신호 생성 PCB와, 트리거 신호 생성 회로를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 비젼 검사 시스템
7 7
제1항의 비젼 검사 시스템의 로봇 비젼 검사방법에 있어서,(a) 이송로봇이 검사대상 영역으로 이동하는 단계;(b) 구동신호 발생부가 상기 이송로봇의 이동에 따른 구동신호 생성하는 단계;(c) 트리거신호 발생부가 사용자가 미리 설정한 분해능에 따라 트리거 신호를 발생할 이동거리 구간을 산출하고, 상기 구동신호에 따라 상기 산출된 이송로봇의 일정한 이동거리 구간마다 상기 비젼 시스템의 트리거 신호를 발생하는 단계; 및 (d) 상기 비젼 시스템이 상기 트리거 신호에 따라 동작하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 비젼 검사방법
8 8
제7항에 있어서,상기 (a) 단계는,이송로봇을 구동시키는 구동부의 모터를 선택하는 단계;선택된 모터 구동에 의해 상기 이송로봇을 검사대상 영역으로 이동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 비젼 검사방법
9 9
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