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주변 환경에 대한 이미지를 스테레오 비젼(stereo vision) 방식으로 수집하는 복수 개의 촬상부;Wi-fi(wireless fidelity) 방식, CDMA(code division multiple access) 방식, HSDPA(high speed downlink packet access)방식 및 HSUPA(High Speed Uplink Packet Access) 방식 중 적어도 하나를 이용하여 외부 사용자에게 상기 주변 환경에 대한 이미지를 전송할 수 있는 통신부; 및상기 주변 환경에 대한 이미지 중 수집할 이미지를 결정하며, 상기 외부 사용자에게 전송하도록 상기 촬상부 및 상기 통신부를 제어하는 제어부;를 포함하고,상기 제어부는,상기 촬상부로부터 수집된 이미지를 판독하여, 기설정된 이벤트가 발생하였는지를 검출하는 이벤트 검출부를 포함하며,상기 이벤트 검출부는,상기 수집된 이미지 중 현재 이미지 프레임과 이전 이미지 프레임의 차이를 이용하여 상기 현재 이미지 프레임 및 상기 이전 이미지 프레임에 포함된 오브젝트의 모션 벡터를 추출하고, 상기 현재 이미지 프레임과 상기 이전 이미지 프레임이 촬영된 줌 배율에 따라 상기 추출된 모션 벡터를 스케일하는, 로봇 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 복수 개의 촬상부는 적어도 하나의 PTZ(Pan-Tilt-Zoom) 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는 상기 수집된 이미지를 H
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삭제
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제 1 항에 있어서,상기 이벤트 검출부는 블록 매칭(block matching) 방식으로 상기 이벤트를 검출하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치
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제 5 항에 있어서,상기 로봇 제어 장치가 설치된 로봇의 구동을 제어하는 구동부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 이벤트 검출부가 상기 이벤트를 검출한 경우, 상기 로봇이 상기 이벤트에 대응하는 행동을 수행하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치
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제 5 항에 있어서,상기 통신부는 상기 외부 사용자로부터 외부 입력을 전송받으며,상기 제어부는 상기 이벤트 검출부가 상기 이벤트를 검출한 경우, 상기 사용자로부터 전송받은 상기 외부 입력에 대응하여 상기 로봇을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치
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제 6 항에 있어서,상기 이벤트는 외부 침입자 검출이며, 상기 이벤트에 대응하는 행동은 상기 외부 침입자를 추적하며 상기 외부 침입자의 이미지를 수집하는 행위인 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 로봇 제어 장치에 전력을 공급하는 전력 공급부를 더 포함하는 로봇 제어 장치
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제 9 항에 있어서,상기 전력 공급부는 태양 전지인 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치
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제 6 항에 있어서,상기 로봇의 이동 경로에 장애물이 존재하는 지의 여부를 검출하여 상기 제어부로 전송하는 센서부를 더 포함하며,상기 제어부는 상기 센서부로부터 상기 장애물의 존재 여부를 전송받은 경우, 상기 로봇이 상기 장애물을 회피하여 이동하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치
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로봇의 제어 방법에 있어서,복수 개의 촬상부에 의한 주변 환경에 대한 이미지를 스테레오 비젼 방식으로 수집하는 단계;상기 주변 환경에 대한 이미지를 이용하여 이벤트 발생 여부를 확인하는 단계; 및상기 이벤트가 발생하면, Wi-fi 방식, CDMA 방식, HSDPA 방식 및 HSUPA 방식 중 적어도 하나를 이용하여 외부 사용자에게 상기 주변 환경에 대한 이미지를 전송하는 단계; 및상기 발생된 이벤트에 대응하여 이동하는 단계;를 포함하고,상기 이동하는 단계는,상기 수집된 이미지 중 현재 이미지 프레임과 이전 이미지 프레임의 차이를 이용하여 상기 현재 이미지 프레임 및 상기 이전 이미지 프레임에 포함된 오브젝트의 모션 벡터를 추출하고, 상기 현재 이미지 프레임과 상기 이전 이미지 프레임이 촬영된 줌 배율에 따라 상기 추출된 모션 벡터를 스케일하여 상기 스케일된 모션 벡터에 기초하여 이동하는, 로봇의 제어 방법
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