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외력에 의해 변형이 되는 변형부를 구비하는 변형블럭;상기 변형부의 변형에 따라 서로 다른 전압 신호를 송출하는 광센서;상기 광센서를 폐쇄시킬 수 있도록 상기 변형블럭에 결합되되, 상기 변형블럭을 사이에 두고 서로 반대측에 위치하는 한 쌍의 커버부재를 구비하는 커버 유니트;상기 광센서의 전극에 전기적으로 연결되는 와이어가 통과될 수 있도록, 상기 각 커버부재에 형성된 통과구멍; 및상기 통과구멍을 통과하는 와이어를 상기 각 커버부재에 위치고정시킬 수 있도록, 상기 통과구멍에 결합되는 고정부재;를 구비하는 것을 특징으로 하는 힘 센서
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제1항에 있어서,상기 변형부는, 상기 광센서의 광슬릿부 내에 배치되는 인터럽트를 구비하고, 상기 광센서는, 상기 인터럽트의 광슬릿부 내에 위치변화에 따른 전압 신호를 송출하도록 구성된 것을 특징으로 하는 힘 센서
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제2항에 있어서,상기 변형부는, 상기 인터럽트를 사이에 두고 양측에 형성되어 있는 한 쌍의제1관통공과, 상기 인터럽트의 하측에 상기 한 쌍의 제1관통공과 소통가능하게 형성되어 있고 상기 광센서의 몸체부가 배치되는 제2관통공을 구비하는 것을 특징으로 하는 힘 센서
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제3항에 있어서,상기 각 제1관통공은, 외력에 의한 변형부의 원활하고 균일한 변형을 위하여, 상기 인터럽트를 기준으로 한 중심선에서 그 제1관통공을 한정하는 내면 사이의 폭이, 상기 제2관통공의 폭보다 더 크게 형성되는 것을 특징으로 하는 힘 센서
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제3항에 있어서,상기 제1관통공과 제2관통공을 한정하는 내면의 모서리 부분은, 곡면 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 힘 센서
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제1항에 있어서,상기 각 커버부재를 관통하는 체결수단이 상기 변형블럭에 결합됨으로써, 상기 각 커버부재와 변형블럭 간의 대향면들이 서로 밀착되도록 구성된 것을 특징으로 하는 힘 센서
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제1항에 있어서,상기 각 커버부재의 변형블럭에 대향하는 내면에는, 상기 광센서의 전극에 전기적으로 연결되는 와이어가 배치되는 배치홈이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 힘 센서
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제8항에 있어서,상기 변형블럭의 커버부재에 대향하는 외면에는, 상기 배치홈에 형합되는 밀착리브가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 힘 센서
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제8항에 있어서, 상기 각 커버부재의 하면에는, 상기 커버부재의 내측에 배치된 와이어가 외부와 소통될 수 있도록, 상기 배치홈과 소통가능한 연결홈이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 힘 센서
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외력에 의해 변형되고, 그 변형에 따라 위치변화가 발생되는 인터럽트를 구하는 변형블럭;상기 인터럽트의 위치변화에 따른 서로 다른 전압 신호를 송출하는 광센서;상기 광센서를 폐쇄시킬 수 있도록, 상기 변형블럭을 사이에 두고 서로 반대측에 위치하고, 각각 상기 변형블럭에 결합되는 한 쌍의 커버부재;상기 광센서의 전극에 전기적으로 연결되는 와이어가 통과될 수 있도록, 상기 각 커버부재에 형성된 통과구멍; 및상기 통과구멍을 통과하는 와이어를 상기 각 커버부재에 위치고정시킬 수 있도록, 상기 통과구멍에 결합되는 고정부재;를 구비하는 것을 특징으로 하는 힘 센서
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제1항 내지 제6항, 제8항 내지 제11항 중 어느 한 항의 힘 센서를 구비하는 센싱부;상기 센싱부로부터 센싱된 신호를 기초로 하여 가해진 외력의 크기를 연산하는 연산부; 및상기 연산부의 연산결과에 기초하여 로봇의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇
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