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스테레오 카메라에서 촬영한 영상을 입력받는 영상 입력부;입력받은 영상에서 검출되는 특징점의 위치정보를 이용하여 상기 스테레오 카메라의 움직임을 추정하는 제1 VO(visual odometry) 수행부;상기 입력받은 영상에서 측광 정보(photometric information)를 이용하여 상기 스테레오 카메라의 움직임을 추정하는 제2 VO 수행부; 및 미리 지정된 조건에 따라 상기 제1 VO 수행부만을 활성화하거나, 상기 제1 VO 수행부 및 상기 제2 VO 수행부 모두 활성화시키는 제어부를 포함하되,상기 제어부가 상기 제1 VO 수행부 및 상기 제2 VO 수행부를 모두 활성화시키는 경우, 상기 제1 VO 수행부는 재투영 오차(reprojection error)가 지정된 제1 목표값보다 적은 제2 목표값 이하가 되도록 특징 기반 VO(feature based Visual Odometry)를 수행하며, 상기 제2 VO 수행부가 직접식 VO(dense Visual Odometry)를 수행하여 상기 재투영 오차가 커지더라도 상기 제1 목표값보다 적은, 영상기반 주행거리 측정 시스템
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제1항에 있어서, 상기 제어부는 상기 제1 VO 수행부 만을 활성화하되, 산출되는 상기 스테레오 카메라의 위치 추정값의 오차가 지정된 범위를 초과하는 경우, 상기 제2 VO 수행부를 활성화시키는, 영상기반 주행거리 측정 시스템
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제2항에 있어서, 상기 제어부는 상기 제1 VO 수행부가 특징 기반VO(feature based Visual Odometry)를 수행하는 과정에서의 생성되는 정보 중 하나인 공분산 행렬을 이용하여 상기 스테레오 카메라의 위치 추정값의 오차를 산출하는, 영상기반 주행거리 측정 시스템
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 특징 기반 VO(feature based Visual Odometry)보다 상대적으로 높은 정확도가 필요한 경우, 상기 제1 VO 수행부 및 상기 제2 VO 수행부 모두 활성화시키는, 영상기반 주행거리 측정 시스템
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제1항에 있어서, 상기 제2 VO 수행부는, 상기 영상 중 하나의 영상 프레임을 RGB 영상과 깊이 영상을 가지는 키프레임으로 설정하는 단계;상기 키프레임의 RGB 영상 내에서 하나 이상의 평면적 패치(planar patch)를 선택하는 단계;상기 영상 중 현재 영상 프레임을 변형시킬 때 적용되는 빛 변화 모델(illumination change model)을 설정하는 단계;상기 평면적 패치를 가지는 상기 키프레임, 상기 현재 영상 프레임, 상기 빛 변화 모델의 모델 파라미터를 가지고 잔상(residual image) 벡터를 획득하는 단계;상기 키프레임과 상기 현재 영상 프레임의 그라이언트(gradient) 영상에서 산출된 빛 변화 보정 행렬에 대해 상기 잔상 벡터와 대각 가중 행렬을 결합하여 상기 모델 파라미터에 대한 업데이트값을 산출하여 적용시키는 단계;상기 모델 파라미터에 대한 업데이트가 완료되면 프레임 투 프레임(frame-to-frame) 모션 추정 결과를 연관시켜 상기 카메라의 전체 궤적을 획득하는 단계를 수행하는, 영상기반 주행거리 측정 시스템
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(a) 스테레오 카메라에서 촬영한 영상을 입력받는 단계;(b) 상기 입력받은 영상에서 검출되는 특징점의 위치정보를 이용하여 상기 스테레오 카메라의 움직임을 추정하는 단계; 및(c) 상기 입력받은 영상에서 측광 정보(photometric information)를 이용하여 상기 스테레오 카메라의 움직임을 추정하는 단계를 포함하되,지정된 조건에 따라 상기 (b) 단계만 수행되거나, 상기 (b) 단계 및 상기 (c) 단계 모두 수행되되,지정된 조건에 따라 상기 (b) 단계 및 상기 (c) 단계가 모두 수행되는 경우, 상기 (b)단계는 재투영 오차(reprojection error)가 지정된 제1 목표값보다 적은 제2 목표값 이하가 되도록 특징 기반 VO(feature based Visual Odometry)를 수행하는 단계를 포함하는, 영상기반 주행거리 측정 방법
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제7항에 있어서,디폴트(default)로 상기 (b) 단계까지만 수행되되,상기 (b)단계에서 산출되는 상기 스테레오 카메라의 위치 추정값의 오차가 지정된 범위를 초과하는 경우, 상기 (c)단계가 수행되는, 영상기반 주행거리 측정 방법
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제7항에 있어서,디폴트(default)로 상기 (b) 단계까지만 수행되되,상대적으로 높은 정확도가 필요한 경우 상기 (c)단계가 수행되는, 영상기반 주행거리 측정 방법
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제7항에 있어서,상기 (c) 단계는, 상기 영상 중 하나의 영상 프레임을 RGB 영상과 깊이 영상을 가지는 키프레임으로 설정하는 단계;상기 키프레임의 RGB 영상 내에서 하나 이상의 평면적 패치(planar patch)를 선택하는 단계;상기 영상 중 현재 영상 프레임을 변형시킬 때 적용되는 빛 변화 모델(illumination change model)을 설정하는 단계;상기 평면적 패치를 가지는 상기 키프레임, 상기 현재 영상 프레임, 상기 빛 변화 모델의 모델 파라미터를 가지고 잔상(residual image) 벡터를 획득하는 단계;상기 키프레임과 상기 현재 영상 프레임의 그라이언트(gradient) 영상에서 산출된 빛 변화 보정 행렬에 대해 상기 잔상 벡터와 대각 가중 행렬을 결합하여 상기 모델 파라미터에 대한 업데이트값을 산출하여 적용시키는 단계;상기 모델 파라미터에 대한 업데이트가 완료되면 프레임 투 프레임(frame-to-frame) 모션 추정 결과를 연관시켜 상기 카메라의 전체 궤적을 획득하는 단계를 포함하는, 영상기반 주행거리 측정 방법
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