| 1 |
1
삭제
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
사용자의 머리에 착용되어, 전방을 영상 촬영하는 컬러-깊이 카메라를 장착하고, 공간 정합된 증강현실 영상을 사용자에 제공하는 착용형 디스플레이; 컬러-깊이 카메라에서 획득한 깊이맵 영상으로부터, 손 객체를 분리하는 손 객체 분리부; 및 현실 공간에서의 손 위치를 계산하여 가상 손 모델을 사용자 손 위치에 정합하여 손 위치를 획득하는 손 위치 획득부를 포함하며,상기 손 객체 분리부는영상의 노이즈를 제거하고, 최대 크기의 윤곽 (Contour)을 획득하는 윤곽 획득부; 및 거리 변환 (Distance transform)를 수행하여, 가장 높은 강도를 가지는 화소의 픽셀 좌표를 손바닥의 중심 위치로 정의하는 거리 변환부를 포함하는 것을 특징으로 하는 머리 착용형 컬러 깊이 카메라를 활용한 손 위치 추정 장치
|
| 4 |
4
사용자의 머리에 착용되어, 전방을 영상 촬영하는 컬러-깊이 카메라를 장착하고, 공간 정합된 증강현실 영상을 사용자에 제공하는 착용형 디스플레이; 컬러-깊이 카메라에서 획득한 깊이맵 영상으로부터, 손 객체를 분리하는 손 객체 분리부; 및 현실 공간에서의 손 위치를 계산하여 가상 손 모델을 사용자 손 위치에 정합하여 손 위치를 획득하는 손 위치 획득부를 포함하며,상기 손 위치 획득부는이미지 좌표계로부터 카메라 좌표계로 손의 픽셀 좌표를 역투영(Back projection)하여 카메라 좌표계를 기준으로 손의 3차원 위치를 계산하고, SLAM 기반의 카메라 추적 방법으로 손 위치를 추적하는 손 좌표 획득부; 및로컬 좌표계에 대한, SLAM(Scanning Laser Acoustic Microscope) 기반의 가상 카메라의 거리와 깊이 카메라의 거리의 비율을 계산하여 현실 공간에서의 손 위치를 계산하여 가상 손 모델을 사용자 손 위치에 정합하는 손 정합부를 포함하는 것을 특징으로 하는 머리 착용형 컬러 깊이 카메라를 활용한 손 위치 추정 장치
|
| 5 |
5
제3항 또는 제4항에 있어서,상기 손 위치 획득부와 연결되어, 사용자의 손의 동작에 따라 가상 3D 객체를 선택하고 조작하는 객체 조작부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 머리 착용형 컬러 깊이 카메라를 활용한 손 위치 추정 장치
|
| 6 |
6
삭제
|
| 7 |
7
삭제
|
| 8 |
8
(a) 컬러-깊이 카메라를 통해 사용자 전방을 영상 촬영하는 단계; (b) 손 객체 분리부를 이용하여 컬러-깊이 카메라에서 획득한 깊이맵 영상으로부터, 손 객체를 분리하는 단계;(c) 손 위치 획득부를 이용하여 현실 공간에서의 손 위치를 계산하여 가상 손 모델을 사용자 손 위치에 정합하여 손 위치를 획득하는 단계;(d) 착용형 디스플레이를 통해 정합된 영상을 제공하는 단계 및(e) 객체 조작부를 이용하여, 사용자의 손의 동작에 따라 가상 3D 객체를 선택하고 조작하는 단계를 포함하며,상기 (b) 단계는(b-1) 윤곽 획득부를 이용하여 분리된 손 객체 영상의 노이즈를 제거하고, 최대 크기의 윤곽 (Contour)을 획득하는 단계; 및 (b-2) 거리 변환부를 이용하여 거리 변환 를 수행하여, 가장 높은 강도를 가지는 화소의 픽셀 좌표를 손바닥의 중심 위치로 정의하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 머리 착용형 컬러 깊이 카메라를 활용한 손 위치 추정 방법
|
| 9 |
9
(a) 컬러-깊이 카메라를 통해 사용자 전방을 영상 촬영하는 단계; (b) 손 객체 분리부를 이용하여 컬러-깊이 카메라에서 획득한 깊이맵 영상으로부터, 손 객체를 분리하는 단계;(c) 손 위치 획득부를 이용하여 현실 공간에서의 손 위치를 계산하여 가상 손 모델을 사용자 손 위치에 정합하여 손 위치를 획득하는 단계;(d) 착용형 디스플레이를 통해 정합된 영상을 제공하는 단계; 및(e) 객체 조작부를 이용하여, 사용자의 손의 동작에 따라 가상 3D 객체를 선택하고 조작하는 단계를 포함하며,상기 (c) 단계는, (c-1) 손 좌표 획득부를 이용하여 이미지 좌표계로부터 카메라 좌표계로 손의 픽셀 좌표를 역투영(Back projection)하여 카메라 좌표계를 기준으로 손의 3차원 위치를 계산하고, SLAM(Scanning Laser Acoustic Microscope) 기반의 카메라 추적 방법으로 손 위치를 추적하는 단계; 및(c-1) 손 정합부를 이용하여 로컬 좌표계에 대한, SLAM 기반의 가상 카메라의 거리와 깊이 카메라의 거리의 비율을 계산하여 현실 공간에서의 손 위치를 계산하여 가상 손 모델을 사용자 손 위치에 정합하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 머리 착용형 컬러 깊이 카메라를 활용한 손 위치 추정 방법
|
| 10 |
10
삭제
|
| 11 |
11
삭제
|
| 12 |
12
컬러-깊이 카메라를 통해 촬영된 영상에서 카메라 좌표계를 기준으로 손의 3D 특징을 추출하고 AR 공간의 로컬 참조 좌표계를 기준으로 가상 손 모델을 사용자의 손 위치에 정합하여 제공하는 손 위치 추정 장치부; 및상기 손 위치 추정 장치부와 연결되어, 사용자의 시각적 거리를 인지하여 상호작용 피드백을 제공하는 거리 인지 피드백부를 포함하며, 상기 손 위치 추정 장치부는 사용자의 머리에 착용되어, 전방을 영상 촬영하는 컬러-깊이 카메라를 장착하고, 공간 정합된 증강현실 영상을 사용자에 제공하는 착용형 디스플레이; 컬러-깊이 카메라에서 획득한 깊이맵 영상으로부터, 손 객체를 분리하는 손 객체 분리부; 및 현실 공간에서의 손 위치를 계산하여 가상 손 모델을 사용자 손 위치에 정합하여 손 위치를 획득하는 손 위치 획득부를 포함하며, 상기 거리 인지 피드백부는 사용자의 손 뒤의 대상 객체를 표시하는 반투명 복셀 렌더링부;투명한 복셀 렌더링을 통해, 벽 또는 물리 객체 뒤에 가상 물체를 가리는 투명 복셀 렌더링부; 및회색의 복셀 렌더링을 통해 그림자 효과를 제공하는 회색 복셀 렌더링부를 포함하는 것을 특징으로 하는 머리 착용형 컬러 깊이 카메라를 활용한 맨 손 상호작용 시스템
|
| 13 |
13
제12항에 있어서,상기 회색 복셀 렌더링부는 상기 투명 복셀 렌더링부에서 생성된 투명 복셀의 색상을 변경하여 그림자효과를 생성하며 조작 객체의 형태를 구성하는 다수 개의 면 중 적어도 어느 하나 이상의 면에 투영하는 것을 특징으로 하는 머리 착용형 컬러 깊이 카메라를 활용한 맨 손 상호작용 시스템
|
