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청소장치 및 이를 이용한 청소방법

  • 기술번호 : KST2019011681
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 청소장치 및 이를 이용한 청소방법에 관한 것이다. 본 발명의 제 1 측면에 의하면 본 발명은 청소 대상의 일면을 따라 이동하는 이동 로봇 플랫폼에 착탈 가능하게 결합되는 결합부, 상기 청소 대상의 일면에 접촉하여 상기 일면을 청소하는 적어도 하나의 청소솔을 포함하는 청소부, 그리고 상기 결합부 및 상기 청소부에 각각 결합되어 상기 결합부와 상기 청소부의 상대적인 거리 및 각도를 조절 가능하게 연결하는 거리조절부를 포함할 수 있다. 이와 같은 본 발명에 의하면, 본 발명의 일실시예는 건물 외벽 전체를 균일한 압력으로 청소할 수 있다.
Int. CL E04G 23/00 (2006.01.01) B25J 11/00 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01) B25J 9/12 (2006.01.01)
CPC E04G 23/002(2013.01) E04G 23/002(2013.01) E04G 23/002(2013.01) E04G 23/002(2013.01)
출원번호/일자 1020150122809 (2015.08.31)
출원인 (주)경서글로텍, 서울대학교산학협력단, 경기대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1709606-0000 (2017.02.17)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20170228) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.08.31)
심사청구항수 17

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 (주)경서글로텍 대한민국 경기도 시흥시
2 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구
3 경기대학교 산학협력단 대한민국 경기도 수원시 영통구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김종원 대한민국 경기도 분당구
2 김태균 대한민국 서울특별시 관악구
3 유성근 대한민국 충청남도 서천군
4 전영재 대한민국 경기도 수원시 매실
5 김재홍 대한민국 경기도 시흥시 비둘기공
6 김화수 대한민국 경기도 용인시 기흥구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 아이스퀘어 대한민국 서울특별시 강남구 선릉로 ***, **층 ***호(대치동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 (주)경서글로텍 대한민국 경기도 시흥시
2 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구
3 경기대학교 산학협력단 대한민국 경기도 수원시 영통구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.08.31 수리 (Accepted) 1-1-2015-0843788-53
2 보정요구서
Request for Amendment		 2015.09.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2015-0139583-14
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2015.09.08 수리 (Accepted) 1-1-2015-0872073-07
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2015.12.08 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2016.01.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2016-0018499-94
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.07.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0532281-93
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.09.22 수리 (Accepted) 1-1-2016-0921466-10
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.09.22 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0921467-55
9 등록결정서
Decision to grant		 2017.01.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0065714-74
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2019-5093546-10
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.23 수리 (Accepted) 4-1-2019-5101798-31
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5154561-59
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2020-5265458-48
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
청소 대상의 일면을 따라 이동하는 이동 로봇 플랫폼에 착탈 가능하게 결합되는 결합부;상기 청소 대상의 일면에 접촉하여 상기 일면을 청소하는 적어도 하나의 청소솔을 포함하는 청소부; 그리고상기 결합부 및 상기 청소부에 각각 결합되어 상기 결합부와 상기 청소부의 상대적인 거리 및 각도를 조절 가능하게 연결하는 거리조절부를 포함하고,상기 거리조절부는,상기 청소부의 길이 방향 양단에 각각 고정되는 한 쌍의 고정프레임;상기 한 쌍의 고정프레임 사이에, 상기 한 쌍의 고정프레임 중 어느 하나의 길이 방향 일단으로부터 상기 한 쌍의 고정프레임 중 다른 하나의 길이 방향으로 일단으로 연장되는 제1가이드봉과, 상기 한 쌍의 고정프레임 중 어느 하나의 타단으로부터 상기 한 쌍의 고정프레임 중 다른 하나의 타단으로 연장되는 제2가이드봉을 포함하는, 적어도 한 쌍의 가이드봉;상기 적어도 한 쌍의 가이드봉에 수직으로 연장되고, 양단이 각각 상기 제1가이드봉과 상기 제2가이드봉에 이동 가능하게 결합되는 한 쌍의 연결부; 그리고일단은 상기 한 쌍의 연결부의 양단에 각각 상대 회동 가능하게 결합되고, 타단은 상기 결합부에 상대 회동 가능하게 결합되는 두 쌍의 거리조절봉을 포함하는, 청소장치
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 한 쌍의 연결부에는 각각,그 일단에 관통 형성되고, 상기 제1가이드봉이 통과하는 제1부시; 그리고그 타단에 관통 형성되고, 상기 제2가이드봉이 통과하는 제2부시를 포함하는, 청소장치
4 4
제1항에 있어서,상기 결합부는,상기 청소부의 길이 방향을 따라 연장되는 직사각형 형상의 사각프레임을 포함하고,상기 사각프레임의 모서리에는 각각, 상기 이동 로봇 플랫폼에 상기 결합부를 착탈하기 위한 복수의 클램프가 형성되며,상기 사각프레임의 폭방향 양측변에는 상기 두 쌍의 거리조절봉의 상단이 회동가능하게 결합되는 두 쌍의 베어링이 형성되는, 청소장치
5 5
제3항에 있어서,상기 거리조절부는,상기 제1가이드봉 및 상기 제2가이드봉의 사이에, 상기 한 쌍의 고정프레임으로부터 각각 수직으로 연장되어 상기 제1가이드봉 및 제2가이드봉과 평행하게 배열되고 외주면에 나사산이 형성되는 한 쌍의 볼스크류;상기 한 쌍의 고정프레임에 각각 고정되어 상기 한 쌍의 볼스크류를 각각 회전시키는 한 쌍의 액츄에이터를 더 포함하고,상기 한 쌍의 연결부의 상기 제1부시와 상기 제2부시 사이에는 각각, 상기 한 쌍의 볼스크류 중 어느 하나가 관통하되, 그 내주면이 상기 한 쌍의 볼스크류 중 어느 하나의 외주면에 형성된 나사산에 대응하는 형상을 갖는 관통공이 형성되어 상기 액츄에이터의 구동으로 상기 볼스크류가 회전할 때 상기 연결부가 상기 볼스크류를 따라 이동하도록 하는, 청소장치
6 6
제5항에 있어서,상기 청소장치는,상기 한 쌍의 액츄에이터를 각각 구동시키는 제어부를 더 포함하는, 청소장치
7 7
제6항에 있어서,상기 거리조절부는,상기 한 쌍의 고정프레임에 각각 형성되어 상기 청소부의 길이 방향 양단 각각의 반력을 측정하는 한 쌍의 로드셀을 더 포함하고,상기 제어부는,상기 한 쌍의 로드셀 각각으로부터 측정되는 상기 청소부의 길이 방향 양단 각각의 반력에 기초하여, 상기 한 쌍의 액츄에이터를 각각 구동시키는, 청소장치
8 8
제4항에 있어서,상기 거리조절부는,상기 거리조절부의 길이 방향 중앙에 형성되는 중앙프레임을 더 포함하고,상기 제1가이드봉은,상기 한 쌍의 고정프레임 중 어느 하나로부터 상기 중앙프레임 사이에 고정되는 제1좌측가이드봉; 및상기 한 쌍의 고정프레임 중 다른 하나로부터 상기 중앙프레임 사이에 고정되는 제1우측가이드봉을 포함하고,상기 제2가이드봉은,상기 한 쌍의 고정프레임 중 어느 하나로부터 상기 중앙프레임 사이에 고정되는 제2좌측가이드봉; 및상기 한 쌍의 고정프레임 중 다른 하나로부터 상기 중앙프레임 사이에 고정되는 제2우측가이드봉을 포함하는, 청소장치
9 9
제8항에 있어서,상기 결합부는,상기 사각프레임의 폭 방향 양측변의 중앙으로부터 상기 청소부를 향해 연장되는 한 쌍의 슬라이드를 더 포함하고,상기 거리조절부는,길이 방향 양단이 각각 상기 슬라이드를 따라 이동 가능하게 연결되고, 길이 방향 중앙이 상기 중앙프레임에 회동가능하게 고정되는 위치제한부를 더 포함하는, 청소장치
10 10
제6항에 있어서,상기 거리조절부는,상기 한 쌍의 고정프레임의 길이 방향 양단에 각각, 상기 이동 로봇 플랫폼의 이동 방향의 장애물과의 거리를 감지하는 거리감지센서를 더 포함하고,상기 제어부는,상기 이동 로봇 플랫폼의 이동방향에 대해 감지된 장애물과의 거리에 기초하여, 상기 한 쌍의 액츄에이터를 제어하는, 청소장치
11 11
제7항에 있어서,상기 제어부는,상기 청소솔을 선택적으로 회동시키는, 청소장치
12 12
청소 대상의 일면을 따라 이동하는 이동 로봇 플랫폼에 착탈 가능하게 결합되는 결합부와, 상기 청소 대상의 일면에 접촉하여 상기 일면을 청소하는 적어도 하나의 청소솔을 포함하는 청소부, 그리고 상기 결합부 및 상기 청소부에 각각 결합되어 상기 결합부와 상기 청소부의 상대적인 거리 및 각도를 조절 가능하게 연결하는 거리조절부를 포함하는 청소장치에 있어서,상기 청소부의 길이 방향 양단 각각의 반력을 측정하는 단계;측정된 반력에 기초하여, 상기 결합부의 길이방향 일단과 상기 결합부의 길이방향 일단에 대응되는 상기 청소부의 길이방향 일단 사이의 상대적인 거리와, 상기 결합부의 길이방향 타단과 상기 결합부의 길이방향 타단에 대응되는 상기 청소부 길이방향 타단 사이의 상대적인 거리를 조절하여, 상기 결합부와 상기 청소부 사이의 상대적인 각도를 조절하는 단계를 포함하는 청소장치를 이용한 청소방법
13 13
제12항에 있어서,상기 거리조절부는, 상기 거리조절부의 길이 방향 양쪽에 각각 설치되어 상기 거리조절부의 길이 방향을 따라 이동하는 한 쌍의 연결부, 그리고 일단이 상기 결합부에 상대 회동가능하게 결합되고 타단이 상기 거리조절부의 연결부에 상대 회동가능하게 결합되는 적어도 한 쌍의 거리조절봉을 포함하고, 상기 결합부 및 상기 청소부 양단 각각의 상대적인 거리 및 각도를 조절하는 단계는,상기 청소부 길이 방향 양단 중 적어도 하나에서 측정된 반력이 기설정된 범위를 벗어나면, 기설정된 범위를 벗어난 일단 측의 연결부의 위치를 이동시켜 이동된 연결부에 결합된 상기 거리조절봉의 타단의 위치를 조절하는 단계를 포함하는 청소장치를 이용한 청소방법
14 14
제13항에 있어서,상기 거리조절부는,상기 거리조절부 길이 방향 양단에 각각 설치된 한 쌍의 액츄에이터 및 상기 연결부에 수직하게 배열되고 상기 연결부를 관통하며 외주면에 나사산이 형성된 볼스크류를 더 포함하고,측정된 반력이 기설정된 범위를 벗어났는지 판단하는 단계는,측정된 반력이 기 설정된 범위를 벗어난 해당 단부의 액츄에이터를 구동하여 상기 연결부의 위치를 조정하는 단계를 더 포함하는 청소장치를 이용한 청소방법
15 15
제14항에 있어서,상기 청소방법은,청소가 완료되었는지 확인하는 단계; 그리고청소가 완료되지 않은 경우, 상기 청소장치를 이동시키는 단계를 더 포함하는 청소장치를 이용한 청소방법
16 16
제15항에 있어서,상기 청소장치를 이동시키는 단계는,이동방향에서 장애물을 감지하는 단계를 더 포함하는 청소장치를 이용한 청소방법
17 17
제16항에 있어서,장애물을 감지하는 단계는,장애물이 감지된 경우, 상기 청소장치의 이동을 중단하고 상기 결합부와 상기 청소부의 상대적인 거리를 축소하는 단계를 포함하는 청소장치를 이용한 청소방법
18 18
제16항에 있어서,상기 장애물을 감지하는 단계는,장애물이 감지되지 않는 경우, 상기 청소장치를 기설정된 방향으로 이동시키는 단계를 포함하는 청소장치를 이용한 청소방법
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1 중소기업청 서울대학교 산학협력단 산학연협력기술개발사업 신개념 모듈형 고층빌딩 외벽 청소 로봇 개발