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압력 센싱 수단과 접촉 압력을 산출하기 위한 압력 계산부를 포함하고,상기 압력 센싱 수단은,핑거팁 하측 하우징 표면에 대해 수직 압력에 반응하는 적어도 1개이상의 수직 복원 기둥;상기 수직 복원 기둥의 주변에 배치되어 측면 압력에 반응하는 적어도 1개 이상의 측면 복원 기둥; 및 핑거팁 상측 하우징에 설치되고, 상기 수직 복원 기둥의 윗면의 이미지를 촬영하여 상기 압력 계산부에 제공하기 위한 핑거팁 이미지 센서;를 포함하는 것인,로봇 핑거팁 터치 압력 센서 장치에 있어서,상기 로봇 핑거팁 터치 압력 센서 장치는,상기 핑거팁 이미지 센서에 투명창을 제공하는 투명 슬라이드 그라스를 추가 포함하고,상기 투명 슬라이드 그라스는,상기 핑거팁 상측 하우징에 고정되고,상기 측면 복원 기둥의 위치를 고정시키기 위한 기둥 삽입 홀을 포함하는 것인,로봇 핑거팁 터치 압력 센서 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 수직 복원 기둥 및 측면 복원 기둥은 외부 물체와의 접촉 압력에 따른 수축과 팽창, 휨(bending) 으로부터 가역적 복원력을 갖는 원기둥 모양의 탄성체 재료로 구성되는 것인, 로봇 핑거팁 터치 압력 센서 장치
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제 4 항에 있어서, 상기 탄성체 재료는 형광 물질, 야광 물질 및 이들의 조합들로 이루어진 군에서 선택되는 발광체를 추가 포함하는 것인, 로봇 핑거팁 터치 압력 센서 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 투명 슬라이드 그라스는 미압력 상태에서 상기 수직 복원 기둥의 중심 좌표와 일치하는 지점을 원점 좌표 표식으로 제공하는 원점 좌표 표시 수단을 포함하는 것인, 로봇 핑거팁 터치 압력 센서 장치
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제 6 항에 있어서, 상기 압력 계산부는 미압력시의 상기 수직 복원 기둥의 중심 좌표를 원점 좌표로 설정하고, 이후 상기 원점 좌표로부터 수직 복원 기둥의 중심 좌표의 어긋난 정도를 계측하여 외부 물체와의 전후-좌우 방향에 대한 접촉 압력의 크기와 방향을 산정하는 것인, 로봇 핑거팁 터치 압력 센서 장치
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제 6 항에 있어서, 상기 압력 계산부는 미압력시 대비, 상기 수직 복원 기둥의 직경이 늘어난 비율을 계측하여 수직 방향의 압력 크기를 산정하는 것인, 로봇 핑거팁 터치 압력 센서 장치
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