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구조 광 패턴을 이용한 영상의 경계를 결정하는 방법, 이러한 방법이 기록된 기록매체 및 구조 광 패턴을 이용한 영상의 경계 인식 시스템

  • 기술번호 : KST2014030830
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 경계 검출의 정확도를 향상시킬 수 있는 구조 광 패턴을 이용한 영상의 경계를 결정하는 방법, 이러한 방법이 기록된 기록매체 및 구조광 패턴을 이용한 영상의 경계 인식 시스템이 개시된다. 먼저 물체에 투사된 참조 패턴, 신호 패턴 및 상기 신호 패턴을 반전 시킨 반전 신호 패턴에 기초한 이미지 데이터를 획득하고 획득한 데이터에 기초하여 물체 표면의 반사지수를 추정하고 반사지수를 기반으로 신호 패턴를 정규화한 입사광 신호 및 상기 반전 신호 패턴을 정규화한 반전 입사광 신호를 산출하고 정규화 된 입사광 신호 및 반전 입사광 신호의 교차점을 이용하여 신호 패턴과 반전 신호 패턴의 경계를 검출할 수 있다. 따라서, 경계 검출의 정확도를 향상시킬 수 있다.
Int. CL G06T 7/00 (2006.01)
CPC G06T 7/13(2013.01) G06T 7/13(2013.01) G06T 7/13(2013.01)
출원번호/일자 1020100044352 (2010.05.12)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1087863-0000 (2011.11.22)
공개번호/일자 10-2011-0124902 (2011.11.18) 문서열기
공고번호/일자 (20111130) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.05.12)
심사청구항수 13

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이석한 미국 경기도 용인시
2 브이쾅람 베트남 경기도 수원시 장안구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인이상 대한민국 서울특별시 서초구 바우뫼로 ***(양재동, 우도빌딩 *층)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.05.12 수리 (Accepted) 1-1-2010-0304714-60
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.03.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.04.19 수리 (Accepted) 9-1-2011-0036926-66
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.08.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0491921-26
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.10.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0846084-06
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.10.28 수리 (Accepted) 1-1-2011-0846078-21
7 등록결정서
Decision to grant		 2011.11.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0677968-78
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090770-53
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2012-5131828-19
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.27 수리 (Accepted) 4-1-2012-5137236-29
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
물체에 투사된 참조 패턴, 신호 패턴 및 상기 신호 패턴을 반전 시킨 반전 신호 패턴에 기초한 이미지 데이터를 획득하는 데이터 획득 단계; 획득한 상기 데이터에 기초하여 상기 물체 표면의 반사지수를 추정하는 단계; 상기 반사지수를 기반으로 상기 신호 패턴를 정규화한 입사광 신호 및 상기 반전 신호 패턴을 정규화한 반전 입사광 신호를 산출하는 단계; 및상기 정규화 된 입사광 신호 및 상기 반전 입사광 신호의 교차점을 이용하여 상기 신호 패턴과 상기 반전 신호 패턴의 경계를 검출하는 단계를 포함하는 구조광 패턴을 이용한 영상의 경계를 결정하는 방법
2 2
제1항에 있어서, 상기 데이터 획득 단계는상기 물체에 제1 참조 패턴 및 제2 참조 패턴을 투사하고 투사된 상기 제1 참조 패턴 및 상기 제2 참조 패턴을 캡처한 이미지로부터 제1 참조 데이터 및 제2 참조 데이터를 획득하는 단계;상기 물체에 상기 신호 패턴 및 상기 반전 신호 패턴을 투사하고 투사된 상기 신호 패턴 및 상기 반전 신호 패턴을 캡처한 이미지로부터 신호 데이터를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 구조광 패턴을 이용한 영상의 경계를 결정하는 방법
3 3
제2항에 있어서,상기 제1 참조 패턴 및 상기 제2 참조 패턴은 흰색 빛 및 검은색 빛 중 각각 서로 다른 빛으로 구성되며, 상기 신호 패턴은 흰색 및 검정색 빛으로 구성되는 것을 특징으로 하는 구조광 패턴을 이용한 영상의 경계를 결정하는 방법
4 4
제2항에 있어서, 상기 제1 참조 데이터 및 상기 제2 참조 데이터는 상기 제1 참조 패턴 및 상기 제2 참조 패턴, 반사지수, 주변광, 상기 제1 참조 패턴 및 상기 제2 참조 패턴의 캡처시 포함되는 블러 및 잡음을 각각 모델링한 데이터에 기초하여 획득하는 것을 특징으로 하는 구조광 패턴을 이용한 영상의 경계를 결정하는 방법
5 5
제2항에 있어서, 상기 신호 데이터는 상기 신호패턴, 상기 신호 패턴의 투사시 포함되는 블러, 반사지수, 주변광, 상기 신호 패턴의 캡처시 포함되는 블러 및 잡음을 모델링한 데이터에 기초하여 획득하는 것을 특징으로 하는 구조광 패턴을 이용한 영상의 경계를 결정하는 방법
6 6
제2항에 있어서, 상기 신호 데이터는 상기 반전 신호패턴, 상기 반전 신호 패턴의 투사시 포함되는 블러, 반사지수, 주변광, 상기 반전 신호 패턴의 캡처시 포함되는 블러 및 잡음을 모델링한 데이터에 기초하여 획득하는 것을 특징으로 하는 구조광 패턴을 이용한 영상의 경계를 결정하는 방법
7 7
제2항에 있어서, 획득한 상기 데이터에 기초하여 상기 물체 표면의 반사지수를 추정하는 단계는,획득한 상기 제1 참조 데이터 및 상기 제2 참조 데이터간의 차이에 대해 도함수를 취한 결과에 기초하여 판단하는 것을 특징으로 하는 구조광 패턴을 이용한 영상의 경계를 결정하는 방법
8 8
제2항에 있어서, 획득한 상기 데이터에 기초하여 상기 물체 표면의 반사지수를 추정하는 단계는,획득한 상기 제1 참조 데이터 및 상기 제2 참조 데이터간의 차이에 대해 도함수를 취한 결과에 기초하여 경계 검출 오류를 정정할 위치를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 구조광 패턴을 이용한 영상의 경계를 결정하는 방법
9 9
제2항에 있어서, 획득한 상기 데이터에 기초하여 상기 물체 표면의 반사지수를 추정하는 단계는, 획득한 상기 제1 참조 데이터 및 상기 제2 참조 데이터간의 차이에 리차드슨-루시 디컨볼루션(Rechardson-Lucy deconvolution) 알고리즘을 적용하여 상기 반사지수를 획득하는 것을 특징으로 하는 구조광 패턴을 이용한 영상의 경계를 결정하는 방법
10 10
제1항에 있어서, 상기 반사지수를 기반으로 상기 신호 패턴를 정규화한 입사광 신호 및 상기 반전 신호 패턴을 정규화한 반전 입사광 신호를 산출하는 단계는, 상기 신호 패턴을 캡처한 이미지로부터 획득한 신호 데이터 및 상기 참조 패턴을 캡처한 이미지로부터 획득한 참조 데이터의 차이를 디컨볼루션한 값을 상기 반사지수로 나누어 상기 입사광 신호를 산출하는 단계; 및 상기 반전 신호패턴을 캡처한 이미지로부터 획득한 신호 데이터 및 상기 참조 패턴을 캡처한 이미지로부터 획득한 참조 데이터의 차이를 디컨볼루션한 값을 상기 반사 지수로 나누어 상기 반전 입사광 신호를 산출하는 단계를 포함하는 구조광 패턴을 이용한 영상의 경계를 결정하는 방법
11 11
제1항에 있어서, 상기 구조광 패턴을 이용한 영상의 경계를 결정하는 방법은, 상기 표면의 반사도가 일정한 경우에는 상기 신호 패턴을 캡처한 이미지의 밝기 신호 및 상기 반전 신호 패턴을 캡처한 이미지의 밝기 신호의 교차점을 이용하여 경계를 검출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구조광 패턴을 이용한 영상의 경계를 결정하는 방법
12 12
삼차원 영상의 인식을 수행하는 디지털 처리 장치에 의해 실행될 수 있는 명령어의 프로그램이 유형적으로 구현되어 있으며, 상기 디지털 처리 장치에 의해 판독될 수 있는 프로그램을 기록한 기록매체에 있어서, 물체에 투사된 참조 패턴, 신호 패턴 및 상기 신호패턴을 반전 시킨 반전 신호패턴에 기초한 이미지 데이터를 획득하는 데이터 획득 단계; 획득한 상기 데이터에 기초하여 상기 물체 표면의 반사지수를 추정하는 단계; 상기 반사지수를 기반으로 상기 신호 패턴를 정규화한 입사광 신호 및 상기 반전 신호 패턴을 정규화한 반전 입사광 신호를 산출하는 단계; 및상기 정규화 된 입사광 신호 및 상기 반전 입사광 신호의 교차점을 이용하여 상기 신호 패턴과 상기 반전 신호 패턴의 경계를 검출하는 단계를 실행하는 프로그램을 기록한 기록매체
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참조 패턴, 신호 패턴 및 상기 신호 패턴을 반전 시킨 반전 신호패턴을 물체에 투사하는 투사 수단;투사된 상기 참조 패턴, 상기 신호 패턴 및 상기 반전 신호 패턴을 각각 캡처한 이미지를 제공하는 영상 캡처 수단; 및 상기 참조 패턴, 신호 패턴 및 상기 반전 신호 패턴을 캡처한 이미지 각각에 상응하는 데이터를 획득하고, 획득한 상기 데이터에 기초하여 상기 물체 표면의 반사지수를 추정하고, 상기 반사지수를 기반으로 상기 신호 패턴를 정규화한 입사광 신호 및 상기 반전 신호 패턴을 정규화한 반전 입사광 신호를 산출하고, 상기 정규화 된 입사광 신호 및 상기 반전 입사광 신호의 교차점을 이용하여 상기 신호 패턴과 상기 반전 신호 패턴의 경계를 검출하는 영상 처리부를 포함하는 구조광 패턴을 이용한 영상의 경계인식 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 정부)지경부-산업기술평가원-지식경제기술혁신(비목통합) 21세기프론티어사업-인간기능생활지원지능로봇기술바 조작을 위한 삼차원 물체/환경 인식 및 모델링