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스테레오 비전을 이용한 실시간 얼굴 검출 시스템 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2015084543
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 얼굴 검출 시스템 및 그 방법이 개시된다. 이 얼굴 검출 시스템 및 그 방법에서는 스테레오 비전 처리부가 구비됨으로써, 전경과 배경으로 이루어진 전체 영상에 대해 얼굴 검출 작업이 수행되지 않고, 전체 영상 중 얼굴 패턴이 포함된 전경에 대해서만 얼굴 검출 작업이 수행된다. 따라서, 전체 영상에 대한 얼굴 검출 작업에 소요되는 처리시간이 대폭 감소되어 얼굴 검출을 위한 전체 시스템의 처리속도가 향상된다. 디스패러티(Disparity), 스테레오 정합
Int. CL G06T 7/40 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020080131279 (2008.12.22)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2010-0072772 (2010.07.01) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.12.22)
심사청구항수 13

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최승민 대한민국 대전광역시 유성구
2 조재일 대한민국 대전광역시 유성구
3 장지호 대한민국 대전광역시 유성구
4 황대환 대한민국 대전광역시 유성구
5 김도형 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인지명 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로**** 차우빌딩*층

최종권리자

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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.12.22 수리 (Accepted) 1-1-2008-0879366-45
2 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.07.15 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0431292-15
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2009-5150899-36
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.01.17 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.02.17 수리 (Accepted) 9-1-2012-0010547-02
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.03.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0164147-57
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.05.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0405254-29
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.05.21 수리 (Accepted) 1-1-2012-0405255-75
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.10.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0658382-78
10 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2013.02.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0146701-65
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
얼굴 패턴이 포함된 복수의 영상을 이용하여 거리 정보를 계산하고, 계산된 거리 정보에 근거하여 상기 얼굴 패턴이 포함된 전경 영상과 상기 얼굴 패턴이 포함되지 않은 배경영상을 분리하는 비전 처리부; 및 상기 거리 정보에 따라 상기 전경 영상의 영상 크기를 조정하고, 상기 조정된 전경 영상으로부터 상기 얼굴 패턴을 검출하는 얼굴 검출부 를 포함하는 것인 얼굴 검출 시스템
2 2
제1항에 있어서, 상기 얼굴 패턴이 포함된 좌측 영상과 우측 영상을 포함하는 상기 복수의 영상을 수집하는 것인 스테레오 카메라부를 더 포함하는 것인 얼굴 검출 시스템
3 3
제2항에 있어서, 상기 비전 처리부는, 상기 수집된 좌측 영상과 우측 영상 간의 디스패러티(disparity) 값을 계산하고, 상기 계산된 디스패러티 값에 근거하여 밝기 정보로 표시되는 스테레오 정합 영상을 생성하는 스테레오 정합부; 상기 계산된 디스패러티 값에 근거하여 깊이 지도(Depth Map)를 계산하고, 계산된 깊이 지도에 따라 상기 스테레오 정합 영상으로부터 상기 전경 영상과 상기 배경 영상을 구분하는 객체구분(Object segmentation)을 수행하는 후처리부; 및 상기 구분된 전경 영상을 관심 영역으로 설정하고, 상기 계산된 깊이 지도에 근거하여 상기 거리 정보를 계산하는 관심영역 분류기 를 포함하는 것인 얼굴 검출 시스템
4 4
제1항에 있어서, 상기 얼굴 검출부는, 상기 거리 정보에 따라 상기 전경 영상의 크기를 조정하는 영상 크기 조정부; 크기가 조정된 상기 전경 영상을 전처리 영상으로 변환하는 영상 변환부; 상기 전처리 영상을 기 설정된 윈도우 사이즈로 스캔하고, 상기 스캔된 전처리 영상에 대응하는 전처리 계수 값들을 출력하는 윈도우 추출부; 상기 전처리 계수 값들에 대응하는 코스트 값들을 산출하는 코스트 계산부; 및 상기 코스트들 값들의 총합과 기 설정된 임계치를 비교하여, 상기 전경 영상에 포함된 상기 얼굴 패턴을 판별하는 얼굴 패턴 판별부 를 포함하는 얼굴 검출 시스템
5 5
객체와의 거리 정보를 계산하고, 계산된 거리 정보에 기초하여 얼굴 패턴이 포함된 전경 영상을 추출하는 비전 처리부; 상기 거리 정보에 따라 상기 전경 영상의 영상 크기를 조정하는 영상 크기 조정부; 상기 영상 크기가 조정된 전경 영상을 소정 각도 단위로 회전시키는 영상 회전부; 상기 회전된 전경 영상을 전처리 영상으로 변환하는 영상 변환부; 및 상기 전처리 영상으로부터 얼굴 존재 가능성을 수치로 나타낸 코스트 값들을 산출하고, 상기 산출된 코스트 값들을 이용하여 상기 전처리 영상에 대응하는 상기 전경 영상으로부터 얼굴 패턴을 검출하는 얼굴 검출부 를 포함하는 것인 얼굴 검출 시스템
6 6
제5항에 있어서, 상기 영상 회전부는 상기 전경 영상에 기울어진 얼굴 패턴이 존재하는 경우, 상기 얼굴 패턴이 기울어진 반대 방향으로 상기 소정 각도 단위로 상기 전경 영상을 회전시키는 것인 얼굴 검출 시스템
7 7
제6항에 있어서, 상기 영상 회전부는 상기 전경 영상에 복수의 얼굴 패턴이 존재하는 경우, 각 얼굴 패턴들 별로 상기 전경 영상을 회전시키는 것인 얼굴 검출 시스템
8 8
제5항에 있어서, 상기 영상 회전부는 상기 전경 영상에 기울어진 얼굴 패턴이 존재하지 않는 경우, 상기 전경 영상을 회전시키지 않고, 그대로 상기 영상 변환부에 제공하는 것인 얼굴 검출 시스템
9 9
제5항에 있어서, 상기 얼굴 검출부는 상기 전경 영상이 얼굴 패턴으로 판별되면, 상기 전경 영상에 대응하는 상기 전처리 영상 내의 모든 좌표 값들을 결과값으로서 출력하는 것인 얼굴 검출 시스템
10 10
제9항에 있어서, 상기 얼굴 검출부는, 상기 비전 처리부에 의해 추출된 상기 전경 영상을 프레임 단위로 저장하는 프레임 버퍼; 상기 좌표 값들을 저장하는 좌표 저장부; 및 상기 좌표 저장부에 저장된 좌표 값들과, 상기 프레임 버퍼에 저장된 상기 전경 영상을 제공받고, 상기 저장된 좌표 값들을 이용하여 상기 전경 영상에 얼굴 패턴을 표시하는 영상 오버레이부 를 포함하는 것인 얼굴 검출 시스템
11 11
객체와의 거리 정보와 상기 객체의 얼굴 패턴이 포함된 스테레오 정합 영상을 획득하는 단계; 상기 스테레오 정합 영상으로부터 얼굴 패턴이 포함된 전경 영상과 얼굴 패턴이 포함되지 않은 배경 영상을 분리하는 단계; 상기 거리 정보를 이용하여 상기 전경 영상의 영상 크기를 조정하는 단계; 상기 영상 크기가 조정된 전경 영상을 소정 각도 단위로 회전시키는 단계; 및 상기 회전된 전경 영상으로부터 얼굴 패턴을 검출하는 단계 를 포함하는 것인 얼굴 검출 방법
12 12
제11항에 있어서, 상기 스테레오 정합 영상을 획득하는 단계는, 상기 얼굴 패턴이 포함된 좌측 영상과 우측 영상을 포함하는 복수의 영상을 획득하는 단계; 및 상기 좌측 영상과 상기 우측 영상을 스테레오 정합시켜 상기 스테레오 정합 영상을 획득하는 단계 를 포함하는 것인 얼굴 검출 방법
13 13
제12항에 있어서, 상기 전경 영상과 상기 배경 영상을 분리하는 단계는, 상기 복수의 영상들 간의 디스패러티 값을 산출하는 단계; 상기 디스패러티 값을 이용하여 깊이 지도를 생성하고, 상기 깊이 지도로부터 상기 전경 영상과 상기 배경 영상을 구분하는 단계; 및 상기 구분된 전경 영상을 관심영역을 설정하고, 상기 깊이 지도로부터 상기 거리 정보를 산출하는 단계 를 포함하는 것인 얼굴 검출 방법
14 14
제11항에 있어서, 상기 전경 영상을 회전시키는 단계는, 기울어진 얼굴 패턴이 존재하는 상기 전경 영상을 입력 받는 단계; 및 상기 얼굴 패턴이 기울어진 방향의 반대 방향으로 상기 전경 영상을 소정 각도로 회전시키는 단계 를 포함하는 것인 얼굴 검출 방법
15 15
제13항에 있어서, 상기 얼굴 패턴을 검출하는 단계는, 상기 회전된 상기 전경 영상을 전처리 영상으로 변환하는 단계; 상기 변환된 전처리 영상을 기 설정된 윈도우 사이즈로 스캔하고, 상기 스캔된 전처리 영상에 대응하는 전처리 계수 값들을 산출하는 단계; 상기 산출된 전처리 계수 값들에 대응하는 코스트 값들을 산출하여, 모두 합산하는 단계; 및 상기 합산된 코스트 값들의 총합과 기 설정된 임계 치를 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 윈도우 사이즈에 대응하는 전경 영상이 상기 얼굴 패턴인지를 판별하는 단계 를 포함하는 것인 얼굴 검출 방법
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US20100158387 US 미국 FAMILY

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US2010158387 US 미국 DOCDBFAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 및 정보통신연구진흥원 한국전자통신연구원 IT원천기술개발 u-로봇 HRI 솔루션 및 핵심 소자 기술 개발