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거리 측정 방법 및 스테레오 매칭 시스템

  • 기술번호 : KST2015084425
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 동영상 코덱을 이용한 거리 측정 방법 및 스테레오 매칭 시스템에관한 것으로서, 본 발명의 일면에 따른 거리 측정 방법은, 제1 및 제2 카메라를 캘리브레이션하여 기준 모션벡터를 설정하는 단계와, 제1 카메라 영상을 참조하여 제2 카메라 영상을 인코딩하는 단계와, 상기 제2 카메라 영상의 소정 블록이 인터 예측되어 인코딩된 경우 상기 소정 블록의 모션벡터와 상기 기준 모션벡터를 비교하는 단계와, 상기 비교 결과 상기 모션벡터가 상기 기준 모션벡터와 같지 않고 유효한 경우 상기 모션벡터의 크기값을 디스패리티값으로 결정하는 단계 및 상기 디스패리티값을 이용하여 상기 소정 블록의 영상으로 나타난 피사체와의 거리를 제1 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 스테레오 매칭, 디스패리티(disparity)
Int. CL G01C 11/06 (2006.01)
CPC G01C 11/06(2013.01) G01C 11/06(2013.01) G01C 11/06(2013.01) G01C 11/06(2013.01) G01C 11/06(2013.01)
출원번호/일자 1020080131284 (2008.12.22)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-1040121-0000 (2011.06.02)
공개번호/일자 10-2010-0072776 (2010.07.01) 문서열기
공고번호/일자 (20110609) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.12.22)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 임을균 대한민국 대전광역시 유성구
2 신호철 대한민국 대전광역시 서구
3 장지호 대한민국 대전광역시 유성구
4 황대환 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인지명 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로**** 차우빌딩*층

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 비젼온칩 주식회사 서울특별시 구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.12.22 수리 (Accepted) 1-1-2008-0879372-19
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2009-5150899-36
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.01.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.02.15 수리 (Accepted) 9-1-2011-0008204-19
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.02.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0090085-11
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.03.23 수리 (Accepted) 1-1-2011-0212643-71
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.03.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0212640-34
8 등록결정서
Decision to grant		 2011.05.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0298184-55
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
제1 및 제2 카메라를 포함하는 스테레오 카메라를 이용하여 거리를 측정하는 방법에 있어서, 제1 및 제2 카메라를 캘리브레이션하여 기준 모션벡터를 설정하는 단계; 제1 카메라 영상을 참조하여 제2 카메라 영상을 인코딩하는 단계; 상기 제2 카메라 영상의 소정 블록이 인터 예측되어 인코딩된 경우 상기 소정 블록의 모션벡터와 상기 기준 모션벡터를 비교하는 단계; 상기 비교 결과 상기 모션벡터가 상기 기준 모션벡터와 같지 않고 유효한 경우 상기 모션벡터의 크기값을 디스패리티값으로 결정하는 단계; 및 상기 디스패리티값을 이용하여 상기 소정 블록의 영상으로 나타난 피사체와의 거리를 제1 산출하는 단계를 포함하는 거리 측정 방법
2 2
제 1항에 있어서, 상기 비교 결과 상기 모션벡터와 상기 기준 모션벡터가 같은 경우, 상기 소정 블록의 영상을 배경으로 분류하고, 상기 소정 블록의 영상을 삭제하는 단계를 더 포함하는 거리 측정 방법
3 3
제 1항에 있어서, 상기 비교 결과 상기 모션벡터와 상기 기준 모션벡터가 같지 않고 상기 모션벡터가 유효하지 않은 경우, 상기 소정 블록을 무효처리하는 단계를 더 포함하되, 상기 모션벡터가 유효하지 않은 경우는 상기 기준 모션벡터가 수평성분만을 갖고 있고 상기 모션벡터는 수직성분을 갖는 경우와, 상기 제1 카메라가 상기 제2 카메라보다 왼쪽에 위치할 때, 상기 모션 벡터의 수평성분이 상기 기준 모션벡터의 수평성분보다 작은 경우와, 상기 제1 카메라가 상기 제2 카메라보다 오른쪽에 위치할 때, 상기 모션 벡터의 수평성분이 상기 기준 모션벡터의 수평성분보다 큰 경우 중 어느 하나인 거리 측정 방법
4 4
제 1항에 있어서, 상기 소정 블록이 인트라 예측되어 인코딩된 경우, 상기 제2 카메라를 소정 픽셀만큼 수평이동시킨 후 상기 소정 블록의 영상으로 나타난 피사체와의 거리를 제2 산출하는 단계를 더 포함하는 거리 측정 방법
5 5
제 1항에 있어서, 상기 제2 카메라 영상을 참조하여 상기 제1 카메라 영상을 인코딩하는 단계와, 상기 제2 카메라 영상의 소정 블록이 인터 예측되어 인코딩된 경우, 상기 소정 블록의 상기 제1 카메라 영상의 모션벡터와 상기 제2 카메라 영상의 모션벡터를 이용하여 상기 소정블록을 선택적으로 무효처리하는 단계를 더 포함하는 거리 측정 방법
6 6
제 4항에 있어서, 상기 제2 산출하는 단계는 제1 카메라 영상을 참조하여 상기 수평이동후의 제2 카메라 영상을 인코딩하는 단계와, 상기 수평이동에 따라 상기 기준 모션벡터와 상기 수평 이동후의 제2 카메라 영상의 상기 소정 블록의 모션벡터를 비교하는 단계와, 상기 비교 결과 상기 모션벡터와 상기 기준 모션벡터가 같지 않고 상기 모션벡터가 유효한 경우 상기 모션벡터의 크기값을 디스패리티값으로 결정하는 단계; 및 상기 디스패리티값을 이용하여 상기 소정 블록의 영상으로 나타난 피사체와의 거리를 산출하는 단계를 포함하는 거리 측정 방법
7 7
제1 및 제2 카메라를 포함하는 스테레오 카메라; 상기 스테레오 카메라로부터 제공된 상기 제1 및 제2 카메라 영상을 저장하는 프레임 저장기; 상기 제1 카메라 영상을 I 프레임으로 인코딩하고, 상기 제2 카메라 영상을 P 프레임으로 인코딩하는 인코더; 상기 제2 카메라 영상을 디코딩 하는 디코더; 및 상기 제2 카메라 영상의 소정 블록이 인터 예측된 경우 상기 소정 블록의 모션벡터와 미리 설정된 기준 모션벡터를 비교하고, 상기 비교 결과 상기 모션벡터와 상기 기준 모션벡터가 같지 않고 상기 모션벡터가 유효한 경우 상기 소정 블록을 디스패리티 블록으로 분류하고 상기 모션벡터의 크기값을 디스패리티값으로 결정하는 분류기를 포함하는 스테레오 매칭 시스템
8 8
제 7항에 있어서, 상기 분류기는, 상기 비교 결과 상기 모션벡터와 상기 기준 모션벡터가 같은 경우, 상기 소정 블록을 배경으로 분류하고, 상기 소정 블록의 영상을 삭제하는 스테레오 매칭 시스템
9 9
제 7항에 있어서, 상기 분류기는, 상기 비교 결과 상기 모션벡터와 상기 기준 모션벡터가 같지 않고 상기 모션벡터가 유효하지 않은 경우, 상기 소정 블록을 무효처리하되, 상기 모션벡터가 유효하지 않은 경우는 상기 기준 모션벡터가 수평성분만을 갖고 있고 상기 모션벡터는 수직성분을 갖는 경우와, 상기 제1 카메라가 상기 제2 카메라보다 왼쪽에 위치할 때, 상기 모션 벡터의 수평성분이 상기 기준 모션벡터의 수평성분보다 작은 경우와, 상기 제1 카메라가 상기 제2 카메라보다 오른쪽에 위치할 때, 상기 모션 벡터의 수평성분이 상기 기준 모션벡터의 수평성분보다 큰 경우 중 어느 하나인 스테레오 매칭 시스템
10 10
제 7항에 있어서, 상기 분류기는, 상기 소정 블록이 인트라 예측된 경우, 상기 소정 블록을 관심영역으로 분류하는 스테레오 매칭 시스템
11 11
제 10항에 있어서, 상기 제2 카메라 영상을 소정 픽셀만큼 수평이동시키는 영상 쉬프트기를 더 포함하고, 상기 관심영역의 거리를 측정할 때, 상기 디코더는 제1 카메라 영상을 참조하여 소정 픽셀만큼 수평이동된 제2 카메라 영상을 디코딩하고, 상기 분류기는 상기 수평이동에 따라 상기 기준 모션벡터와 상기 수평 이동후의 상기 소정 블록의 모션벡터를 비교하고, 상기 비교 결과 상기 모션벡터와 상기 기준 모션벡터가 같지 않고 상기 모션벡터가 유효한 경우 상기 모션벡터의 크기값을 디스패리티값으로 결정하는 스테레오 매칭 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 및 정보통신연구진흥원 한국전자통신연구원 IT원천기술개발 u-로봇 HRI 솔루션 및 핵심 소자 기술 개발