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스테레오 비전 시스템 및 그 제어방법

  • 기술번호 : KST2015084136
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 스테레오 비전 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 좌,우 스테레오 카메라를 구비한 스테레오 비전 시스템에 있어서, 상기 좌,우 스테레오 카메라의 영상이 입력되면 영상의 밝기 조절을 위한 색상정보를 추출하는 영상정보 추출수단, 상기 색상 정보 및 기 저장한 교정 파라미터를 이용하여 좌,우 영상의 노이즈 감소를 위한 처리를 수행하는 영상 전처리수단, 상기 영상 전처리수단에서 처리된 좌,우 영상을 알고리즘을 통해 스테레오 정합을 수행하여 깊이 정보(depth map)를 도출하는 스테레오 정합수단 및 상기 스테레오 정합수단에서 도출한 깊이 정보를 입력받아 정합 정도를 측정하여 그 결과에 따라 상기 기 저장한 교정 파라미터를 변경하는 정합결과 측정수단을 포함하는 시스템 및 그 제어방법을 제공함으로써, 좌우 스테레오 카메라에서 입력되는 좌,우 영상의 색상정보인 밝기값을 평활화하고, 좌우 영상을 보정하여 정확한 깊이 정보에 따른 영상을 얻을 수 있으며, 하드웨어적인 카메라 위치의 뒤틀림이나 변형이 따른 비정상적인 스테레오 정합 결과가 얻어지면 학습을 통해 정상적인 스테레오 정합 결과를 얻을 수 있도록 하여 변화하는 상황에 대해 능동적으로 대처가 가능하도록 한다는 효과도 얻어진다. 스테레오 비전, 색상정보, 보정, 정합, 보정 파라미터, 학습
Int. CL H04N 13/00 (2006.01) H04N 13/02 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020080078528 (2008.08.11)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-0942925-0000 (2010.02.10)
공개번호/일자 10-2010-0019804 (2010.02.19) 문서열기
공고번호/일자 (20100222) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.08.11)
심사청구항수 15

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 장지호 대한민국 대전광역시 유성구
2 최승민 대한민국 대전광역시 유성구
3 조재일 대한민국 대전광역시 유성구
4 황대환 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인지명 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로**** 차우빌딩*층

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 공간정보기술 주식회사 경기도 성남시 분당구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.08.11 수리 (Accepted) 1-1-2008-0574012-89
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2009.02.04 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2009.03.18 수리 (Accepted) 9-1-2009-0017590-70
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2009-5150899-36
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.10.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0440574-43
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.10.28 수리 (Accepted) 1-1-2009-0661300-87
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.10.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0661299-17
8 등록결정서
Decision to grant		 2010.02.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0053187-23
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
좌,우 스테레오 카메라를 구비한 스테레오 비전 시스템에 있어서, 상기 좌,우 스테레오 카메라의 영상이 입력되면 영상의 밝기 조절을 위한 색상정보를 추출하는 영상정보 추출수단, 상기 색상 정보 및 기 저장한 교정 파라미터를 이용하여 좌,우 영상의 노이즈 감소를 위한 처리를 수행하는 영상 전처리수단, 상기 영상 전처리수단에서 처리된 좌,우 영상을 알고리즘을 통해 스테레오 정합을 수행하여 깊이 정보(depth map)를 도출하는 스테레오 정합수단 및 상기 스테레오 정합수단에서 도출한 깊이 정보를 입력받아 정합 정도를 측정하여 그 결과에 따라 상기 기 저장한 교정 파라미터를 변경하는 정합결과 측정수단을 포함하는 스테레오 비전 시스템
2 2
제1항에 있어서, 상기 영상 전처리수단은 상기 추출한 색상정보를 통해 영상의 히스토그램을 생성하고, 생성한 히스토그램의 평활화 작업과 동시에 좌,우 영상의 평균값을 균등하게 하는 평활화 수단 및 상기 기 저장된 교정 파라미터를 이용하여 좌,우 영상의 극상선(epipolar line)을 일치시키는 영상 보정을 수행하는 영상 보정수단을 포함하는 것인 스테레오 비전 시스템
3 3
제2항에 있어서, 상기 평활화 수단은 상기 히스토그램의 평활화시에 생성한 히스토그램의 정규화된 합을 계산하고, 계산한 정규화된 합을 기반으로 입력영상을 다시 변형하여 결과 영상을 생성하는 것인 스테레오 비전 시스템
4 4
제3항에 있어서, 상기 정규화된 합은 색상정보의 최대 밝기값을 입력영상 내부에 존재하는 전체 픽셀 수로 나눈 후, 입력영상 히스토그램의 누적합을 승산하여 얻는 것인 스테레오 비전 시스템
5 5
제1항에 있어서, 상기 정합결과 측정수단은 상기 깊이 정보를 푸리에 변환을 통해 전체 이미지를 주파수 영역으로 변환하는 푸리에 변환기, 상기 푸리에 변환기의 출력에서 고주파 신호를 검출하여 출력하는 고역통과필터 및 상기 고주파 신호와 기 저장한 참조표를 이용하여 정합 정도를 나타내는 계수값을 출력하는 결과출력수단을 포함하는 것인 스테레오 비전 시스템
6 6
제5항에 있어서, 상기 정합결과 측정수단은 상기 계수값이 설정값에 수렴하도록 상기 교정 파라미터들을 학습시키는 파라미터 학습수단을 더 포함하는 것인 스테레오 비전 시스템
7 7
제6항에 있어서, 상기 파라미터 학습수단은 상기 계수값을 변수값으로 하여 설정값에 수렴하도록 반복하여 학습하는 것인 스테레오 비전 시스템
8 8
제5항에 있어서, 상기 정합결과 측정수단은 상기 계수값이 설정값 이상인 경우에 학습 과정을 수행하도록 하는 것인 스테레오 비전 시스템
9 9
좌,우 스테레오 카메라를 구비한 스테레오 비전 시스템 제어방법에 있어서, 상기 좌,우 스테레오 카메라의 영상이 입력되면 영상의 밝기 조절을 위한 색상정보를 추출하는 영상정보 추출단계, 상기 추출한 색상정보를 통해 영상의 히스토그램을 생성하고, 생성한 히스토그램의 평활화 작업과 동시에 좌,우 영상의 평균값을 균등하게 하는 평활화단계, 상기 평활화 단계 수행 후 기 저장된 교정 파라미터를 이용하여 좌,우 영상의 극상선(epipolar line)을 일치시키는 영상 보정을 수행하는 영상보정단계, 상기 평활화단계 및 영상 보정단계에서 처리된 좌,우 영상을 알고리즘을 통해 스테레오 정합을 수행하여 깊이 정보(depth map)를 도출하는 스테레오 정합단계 및 상기 도출한 깊이 정보를 입력받아 정합 정도를 측정하여 그 결과에 따라 상기 기 저장한 교정 파라미터를 변경하는 정합결과 측정단계를 포함하는 스테레오 비전 시스템 제어방법
10 10
제9항에 있어서, 상기 평활화 단계는 상기 히스토그램의 평활화시에 생성한 히스토그램의 정규화된 합을 계산하고, 계산한 정규화된 합을 기반으로 입력영상을 다시 변형하여 결과 영상을 생성하는 것인 스테레오 비전 시스템 제어방법
11 11
제10항에 있어서, 상기 정규화합 히스토그램은 색상정보의 최대 밝기값을 입력영상 내부에 존재하는 전체 픽셀 수로 나눈 후, 입력영상 히스토그램의 누적합을 승산하여 얻는 것인 스테레오 비전 시스템 제어방법
12 12
제9항에 있어서, 상기 정합결과 측정단계는 상기 깊이 정보를 푸리에 변환을 통해 전체 이미지를 주파수 영역으로 변환하는 단계, 상기 푸리에 변환기의 출력에서 고주파 신호를 검출하여 출력하는 단계 및 상기 고주파 신호와 기 저장한 참조표(LUT:look up table)를 이용하여 정합 정도를 나타내는 계수값을 출력하는 단계를 포함하는 것인 스테레오 비전 시스템 제어방법
13 13
제12항에 있어서, 상기 정합결과 측정단계는 상기 계수값이 설정값에 수렴하도록 상기 교정 파라미터들을 학습시키는 파라미터 학습단계를 더 포함하는 것인 스테레오 비전 시스템 제어방법
14 14
제13항에 있어서, 상기 파라미터 학습단계는 상기 계수값을 변수값으로 하여 설정값 이하로 수렴하도록 반복하여 학습하는 것인 스테레오 비전 시스템 제어방법
15 15
제13항에 있어서, 상기 정합결과 측정단계는 상기 계수값이 설정값을 초과하는 경우에 학습 과정을 수행하도록 하는 것인 스테레오 비전 시스템 제어방법
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1 지식경제부 및 정보통신연구진흥원 한국전자통신연구원 IT원천기술개발사업 u-로봇 HRI 솔루션 및 핵심 소자 기술 개발